Täppistootmisoperatsioonid kaotavad igal aastal $3,8 miljonit eurot madala kiirusega silindrite libiseva liikumise tõttu, kusjuures 73% alla 50mm/s rakendustes esineb tõrkuvat liikumist, mis vähendab positsioneerimistäpsust 60-90% võrra, samas kui 68% inseneridel on raske kindlaks teha algpõhjuseid, mis viib korduvate rikete, suurenenud praakide ja kulukate tootmisviivituste tekkimiseni, mida saaks vältida õige arusaamise korral. 🎯
Stick-slip nähtus1 tekib siis, kui staatiline hõõrdumine ületab aeglasel kiirusel rakendustes kineetilist hõõrdumist, põhjustades silindrite vaheldumisi kinnijäämist (nullliikumine) ja libisemist (järsk kiirendus), kusjuures selle raskusaste sõltub hõõrdumise erinevuse suhtest, tihendi konstruktsioonist, koormuse omadustest ja töörõhust, mistõttu on õige tihendi valik ja süsteemi konstruktsioon kriitilise tähtsusega sujuvate aeglasete liikumiste saavutamiseks.
Eelmisel nädalal töötasin koos Thomasega, Põhja-Carolinas asuva farmaatsiatoodete pakendamisettevõtte juhtimisinseneriga, kelle täiturmasinatel esines 2-3 mm positsioneerimisvigu, mis tulenesid nende madala kiirusega silindrite libisemisest. Pärast meie Bepto üliväikese hõõrdumisega tihendipaketi rakendamist paranes tema positsioneerimistäpsus ±0,1 mm-ni täiesti sujuva liikumisega. 💊
Sisukord
- Mis põhjustab stick-slip-liikumist madala kiirusega pneumaatilistes silindrites?
- Kuidas mõjutavad tihendi konstruktsioon ja materjaliomadused stick-slip käitumist?
- Milliseid süsteemi parameetreid saab optimeerida, et kõrvaldada Stick-Slip Motion?
- Millised on kõige tõhusamad lahendused kleepuva libisemise vältimiseks kriitilistes rakendustes?
Mis põhjustab stick-slip-liikumist madala kiirusega pneumaatilistes silindrites?
Stick-slip'i nähtuse aluseks olevate põhiliste mehhanismide mõistmine võimaldab inseneridel tuvastada algpõhjused ja rakendada tõhusaid lahendusi sujuvaks madalal kiirusel töötamiseks.
Stick-slip liikumine tekib siis, kui staatiline hõõrdejõud ületab kineetilise hõõrdejõu, tekitades hõõrdeerinevuse, mis põhjustab vaheldumisi stick-slip tsükleid, kusjuures nähtus väljendub kiirustel alla 50 mm/s, kus domineerib staatiline hõõrdumine, mida võimendavad tegurid, sealhulgas tihendi materjali omadused, pinna karedus, määrimistingimused ja süsteemi vastavus, mis määravad liikumise sujuvuse.
Hõõrdemehaanika alused
Staatiline vs. kineetiline hõõrdumine:
- staatiline hõõrdumine2: Puhkeasendist liikumise alustamiseks vajalik jõud
- Kineetiline hõõrdumine: Liikumise säilitamiseks vajalik jõud
- Hõõrdumisdiferentsiaal: Staatiliste ja kineetiliste väärtuste suhe
- Kriitiline künnis: Punkt, kus algab kepi libisemine
Tüüpilised hõõrde väärtused:
| Tihendi materjal | Staatiline hõõrdumine | Kineetiline hõõrdumine | Diferentsiaalsuhe | Stick-Slip risk |
|---|---|---|---|---|
| Standardne NBR | 0.20-0.25 | 0.15-0.18 | 1.3-1.4 | Kõrge |
| Polüuretaan | 0.15-0.20 | 0.12-0.15 | 1.2-1.3 | Keskmine |
| PTFE ühend | 0.05-0.08 | 0.04-0.06 | 1.1-1.2 | Madal |
| Väga madal hõõrdumine | 0.03-0.05 | 0.02-0.04 | 1.0-1.1 | Väga madal |
Kiirusest sõltuv käitumine
Kriitilised kiirusvahemikud:
- <10mm/s: Tõsine kleepsu-libisemine tõenäoline
- 10-25mm/s: Võimalik mõõdukas libisemine
- 25-50mm/s: Võib esineda kerge libisemine
- >50mm/s: Stick-slip harva problemaatiline
Liikumise omadused:
- Pulkade faas: Nullkiirus, ehitusjõud
- Libedusfaas: Äkiline kiirendus, ületõus
- Tsükli sagedus: Tavaliselt 1-10 Hz
- Amplituudivariatsioon: Sõltub süsteemi parameetritest
Süsteemi tegurid, mis aitavad kaasa stick-slip'ile
Peamised põhjused:
- Suure hõõrdumisega diferentsiaal: Suur vahe staatilise/kinetilise hõõrdumise vahel
- Süsteemi vastavus nõuetele3: Elastne energia salvestamine ühendustes
- Ebapiisav määrimine: Kuiv või ebapiisav määrdekile
- Pinna karedus: Mikroskoopilised ebatasasused suurendavad hõõrdumist
- Temperatuuri mõju: Külmad tingimused halvendavad kepikõndi
Koormuse mõju:
- Külgmine laadimine: Suurendab tihenditele avalduvat normaaljõudu
- Muutuv koormus: Muutuvad hõõrdumistingimused
- Inertsiaalsed mõjud: Mass mõjutab liikumise dünaamikat
- Rõhu varieerumine: Mõjutab tihendi kontaktrõhku
Stick-Slip tsükli analüüs
Tüüpiline tsükli kulgemine:
- Esialgne pulk: Liikumine peatub, surve suureneb
- Jõu akumuleerumine: Süsteem salvestab elastset energiat
- Breakaway: Staatiline hõõrdumine ületatakse äkki
- Kiirendusfaas: Kiire liikumine koos ületäitumisega
- Aeglustamine: Kineetiline hõõrdumine aeglustab liikumist
- Tagasipöördumine kleepsu juurde: Tsükli kordused
Tulemuslikkuse mõju:
- Positsioneerimisvead: ±1-5mm tüüpiline kõrvalekalle
- Tsükliaja suurenemine: 20-50% pikem kui sujuv liikumine
- Kulumise kiirendamine: 3-5x normaalne tihendite kulumisaste
- Süsteemi stress: Suurenenud koormus komponentidele
Kuidas mõjutavad tihendi konstruktsioon ja materjaliomadused stick-slip käitumist?
Tihendi konstruktsiooniparameetrid ja materjali omadused määravad otseselt hõõrdekäitumise ja libisemise kalduvuse madala kiirusega rakendustes.
Tihendi konstruktsioon mõjutab libisemist kontaktgeomeetria, materjalivaliku ja pinnaomaduste kaudu, kusjuures optimeeritud konstruktsioon vähendab hõõrdeerinevust <1,1 suhtega võrreldes 1,3-1,4 standardtihendite puhul, samas kui täiustatud materjalid, nagu täidetud PTFE ühendid ja spetsiaalne pinnatöötlus, vähendavad staatilise hõõrdumise teket ja tagavad ühtlase kineetilise hõõrdumise sujuvaks madalal kiirusel töötamiseks.
Materiaalse vara mõju
Hõõrdumisomadused materjali järgi:
| Kinnisvara | Standardne NBR | Polüuretaan | PTFE ühend | Täiustatud PTFE |
|---|---|---|---|---|
| Staatiline koefitsient | 0.22 | 0.18 | 0.06 | 0.04 |
| Kineetiline koefitsient | 0.16 | 0.14 | 0.05 | 0.035 |
| Diferentsiaali suhe | 1.38 | 1.29 | 1.20 | 1.14 |
| Pulkade libisemise raskusaste | Kõrge | Keskmine | Madal | Minimaalne |
Geomeetrilised projekteerimistegurid
Kontaktide optimeerimine:
- Vähendatud kokkupuutepindala: Minimeerib hõõrdejõu suurust
- Asümmeetrilised profiilid: Optimeerida rõhujaotust
- Serva geomeetria: Sujuvad üleminekud vähendavad takistust
- Pinna tekstuur: Kontrollitud karedus aitab kaasa määrimisele
Disainiparameetrid:
| Disaini funktsioon | Standard | Optimeeritud | Stick-Slip vähendamine |
|---|---|---|---|
| Kontaktide laius | 2-3mm | 0,5-1mm | 50-70% |
| Kontaktrõhk | Kõrge | Kontrollitud | 40-60% |
| Huulte nurk | 45-60° | 15-30° | 30-50% |
| Pinna viimistlus | Ra4 1.6μm | Ra 0,4μm | 25-35% |
Täiustatud tihenditehnoloogiad
Anti-Stick-Slip omadused:
- Mikrostruktuuriga pinnad: Murda staatilise hõõrdumise kogunemine
- Integreeritud määrdeained: Säilitage järjepidev määrimine
- Komposiitmaterjalid: Kombineerib madala hõõrdumise ja vastupidavuse
- Vedruga koormatud konstruktsioonid: Säilitage optimaalne kontaktrõhk
Tulemuslikkuse parandused:
- Järjepidev hõõrdumine: Minimaalne varieerumine löögi ajal
- Temperatuuristabiilsus: Tulemuslikkus on säilinud kõigis vahemikes
- Kulumiskindlus: Pikaajaline hõõrdumise järjepidevus
- Keemiline ühilduvus: Sobib erinevatesse keskkondadesse
Bepto Anti-Stick-Slip lahendused
Meie spetsiaalsete tihendite disainilahendused on järgmised:
- Väga madala hõõrdumisega materjalid <1,1 diferentsiaalisuhetega
- Optimeeritud kontaktgeomeetria minimeerida kleepumistendentsi
- Täppisehitus järjepideva tulemuslikkuse tagamine
- Rakendusspetsiifilised disainilahendused kriitiliste nõuete puhul
Pinnatöötluse tehnoloogiad
Hõõrdumist vähendavad ravimeetodid:
- PTFE-katted: Väga madala hõõrdumisega pinnad
- Plasmahooldus: Muudetud pinnaomadused
- Mikropoleerimine: Vähendatud pinna karedus
- Määrdeained: Sisseehitatud hõõrdumise vähendajad
Tulemuslikkuse eelised:
- Kohene paranemine: Vähendatud stick-slip alates esimesest tsüklist
- Pikaajaline järjepidevus: Säilitatud jõudlus kogu eluea jooksul
- Temperatuurist sõltumatus: Stabiilne kõigis tööpiirkondades
- Keemiline vastupidavus: Ühildub erinevate vedelikega
Milliseid süsteemi parameetreid saab optimeerida, et kõrvaldada Stick-Slip Motion?
Mitmeid süsteemi parameetreid saab optimeerida samaaegselt, et kõrvaldada stick-slip-liikumine ja saavutada silindri sujuv töö madalal kiirusel.
Süsteemi optimeerimine libisemise kõrvaldamiseks hõlmab hõõrdeerinevuse vähendamist tihendite täiustamise abil, süsteemi vastavuse minimeerimist jäikade ühenduste abil, töörõhu optimeerimist tihendamise ja hõõrdumise tasakaalustamiseks, nõuetekohaste määrdesüsteemide rakendamist ja keskkonnategurite kontrollimist, kusjuures tervikliku optimeerimisega saavutatakse sujuv liikumine kiirustel kuni 1 mm/s, säilitades samas positsioneerimistäpsuse ±0,05 mm piires.
Rõhu optimeerimine
Töörõhu mõju:
| Rõhu vahemik | Hõõrdumise tase | Stick-Slip risk | Soovitatav tegevus |
|---|---|---|---|
| 2-4 baari | Madal-keskmine | Madal | Optimaalne enamiku rakenduste jaoks |
| 4-6 baari | Keskmine-kõrge | Keskmine | Jälgige kepikõnni märke |
| 6-8 baari | Kõrge | Kõrge | Kaaluge rõhu vähendamist |
| >8 baari | Väga kõrge | Väga kõrge | Oluline rõhu vähendamine |
Rõhu kontrollimise strateegiad:
- Minimaalne efektiivne rõhk: Kasutage piisava jõu saavutamiseks väikseimat rõhku
- Rõhu reguleerimine: Säilitada ühtlane töörõhk
- Diferentsiaalrõhk: Optimeerida eraldi välja- ja sissetõmbesurveid
- Rõhu tõstmine: Järkjärguline rõhu rakendamine
Süsteemi vastavuse vähendamine
Jäikuse optimeerimine:
- Jäik paigaldus: Paindlike ühenduste kõrvaldamine
- Lühikesed õhuliinid: Pneumaatilise vastavuse vähendamine
- Õige suurus: Voolu jaoks piisav toru läbimõõt
- Otseühendused: Minimeeri liitmikud ja adapterid
Nõuetele vastavuse allikad:
| Komponent | Tüüpiline vastavus | Mõju Stick-Slip'ile | Optimeerimismeetod |
|---|---|---|---|
| Õhuliinid | Kõrge | Märkimisväärne | Suurem läbimõõt, lühem pikkus |
| Liitmikud | Keskmine | Mõõdukas | Minimeeri kogus, kasuta jäikasid tüüpe |
| Paigaldamine | Muutuv | Kõrge, kui see on paindlik | Jäigad paigaldussüsteemid |
| Ventiilid | Madal | Minimaalne | Õige ventiili valik |
Määrdesüsteemi projekteerimine
Määrimisstrateegiad:
- Mikrofoorne määrimine: Järjepidev määrdeaine tarnimine
- Eelnevalt määritud tihendid: Sisseehitatud määrimine
- Määrimine rasvaga: Pikaajaline määrimine
- Kuiv määrimine: Tahked määrdeained
Määrimise eelised:
- Hõõrdumise vähendamine: 30-50% madalamad hõõrdetegurid
- Järjepidevus: Stabiilne hõõrdumine üle kogu löögi pikkuse
- Kandke kaitset: Pikendatud tihendi kasutusiga
- Temperatuuristabiilsus: Tulemuslikkus eri vahemike puhul
Keskkonnakontroll
Temperatuuri juhtimine:
- Tööpiirkond: Säilitada optimaalne temperatuur
- Soojusisolatsioon: Äärmuslike temperatuuride vältimine
- Küttesüsteemid: Soojendus külmade käivitusviiside jaoks
- Jahutussüsteemid: Ülekuumenemise vältimine
Saastumise vältimine:
- Filtreerimine: Puhas õhuvarustus
- Tihendamine: Saastuse sissetungi vältimine
- Hooldus: Regulaarne puhastamine ja kontroll
- Keskkonnakaitse: Kaaned ja kilbid
Koormuse optimeerimine
Koormuse juhtimine:
- Minimeerige külgkoormust: Õige joondamine ja suunamine
- Tasakaalustatud laadimine: Võrdsed jõud kõikidele tihenditele
- Koormuse jaotamine: Mitu tugipunkti
- Dünaamiline analüüs: Arvestada kiirendusjõududega
Rebecca, Oregonis asuvas täppismonteerimistehases töötav mehaanikainsener, koges 5 mm/s kiirusel tõsist libisemist. Meie põhjalik Bepto süsteemi optimeerimine vähendas tema töörõhku 30% võrra, uuendas tihendeid ja rakendas mikrofooride määrimist, saavutades täiesti sujuva liikumise kiirusel 2mm/s. 🔧
Millised on kõige tõhusamad lahendused kleepuva libisemise vältimiseks kriitilistes rakendustes?
Täiustatud tihenditehnoloogiat, süsteemi optimeerimist ja juhtimisstrateegiaid ühendavad terviklahendused pakuvad kõige tõhusamat libisemise vältimist kriitilistes rakendustes.
Kõige tõhusam libisemise vältimine ühendab endas üliväikese hõõrdumisega tihendid <1,05 diferentsiaalsuhtega, süsteemi vastavuse vähendamise jäikade ühenduste ja optimeeritud pneumaatika abil, täiustatud määrimissüsteemid, mis säilitavad püsiva hõõrdumise, ning intelligentsed juhtimisalgoritmid, mis kompenseerivad järelejäänud hõõrdumise kõikumisi, saavutades sujuvat liikumist kiirustel alla 1 mm/s, kusjuures positsioneerimistäpsus on parem kui ±0,02 mm kriitilistes rakendustes.
Integreeritud lahenduse lähenemisviis
Mitmetasandiline strateegia:
| Lahenduse tase | Esmane fookus | Efektiivsus | Rakenduskulud |
|---|---|---|---|
| Tihendi uuendamine | Hõõrdumise vähendamine | 60-80% | Madal-keskmine |
| Süsteemi optimeerimine | Vastavuse vähendamine | 70-85% | Keskmine |
| Täiustatud määrimine | Järjepidevus | 50-70% | Keskmine-kõrge |
| Kontrolli integreerimine | Hüvitis | 80-95% | Kõrge |
Täiustatud tihenduslahendused
Väga madala hõõrdumisega konstruktsioonid:
- Erinevuse suhe <1,05: Praktiliselt välistab kleepsu libisemise
- Järjepidev jõudlus: Stabiilne hõõrdumine miljonite tsüklite jooksul
- Temperatuurist sõltumatus: Toimivus säilib -40°C kuni +150°C
- Keemiline vastupidavus: Ühildub erinevate keskkondadega
Spetsiaalsed konfiguratsioonid:
- Jagatud tihendid: Vähendatud kontaktrõhk
- Vedruga koormatud süsteemid: Järjepidev tihendusjõud
- Mitmest komponendist koosnevad konstruktsioonid: Optimeeritud konkreetsete rakenduste jaoks
- Kohandatud geomeetria: Individuaalsetele nõuetele kohandatud
Juhtimissüsteemi integreerimine
Nutikad juhtimisstrateegiad:
- Hõõrdumise kompenseerimine5: Reaalajas hõõrdumise reguleerimine
- Kiiruse profileerimine: Optimeeritud kiiruskõverad
- Tagasiside positsioonile: Suletud ahelaga positsioneerimine
- Kohanduvad algoritmid: Õpisüsteemi käitumine
Kontrolli eelised:
- Positsioneerimise täpsus: ±0.01-0.02mm saavutatavus
- Korratavus: Järjepidev jõudlus tsüklist tsüklisse
- Kiiruse paindlikkus: Sujuv töö kõigis kiirusvahemikes
- Häirete tagasilükkamine: Koormuse kõikumise kompenseerimine
Ennetav hooldus
Seiresüsteemid:
- Hõõrdumise jälgimine: Jälgige hõõrdumise muutusi aja jooksul
- Tulemuslikkuse näitajad: Asendi täpsus, tsükli aeg
- Kulumisnäitajad: Prognoosige tihendi asendamise vajadust
- Trendianalüüs: Arenevate probleemide kindlakstegemine
Hoolduse eelised:
- Planeeritud seisak: Hoolduse optimaalne ajakava
- Kulude vähendamine: Vältida ootamatuid tõrkeid
- Jõudluse optimeerimine: Säilitada tipptasemel jõudlust
- Eluea pikendamine: Maksimeeri komponentide eluiga
Rakendusspetsiifilised lahendused
Kriitilised rakendusnõuded:
| Rakenduse tüüp | Peamised nõuded | Bepto lahendus | Tulemuslikkuse saavutamine |
|---|---|---|---|
| Meditsiiniseadmed | ±0,01 mm täpsus | Kohandatud ultra-madal hõõrdumine | 0,005 mm korratavus |
| Pooljuhtide | Vibratsioonivaba liikumine | Integreeritud summutid | <0.1μm vibratsioon |
| Täppismonteerimine | Sujuvad madalad kiirused | Täiustatud PTFE ühendid | 0,5 mm/s sujuv liikumine |
| Laboriseadmed | Pikaajaline stabiilsus | Ennetav hooldus | >5 aasta stabiilne jõudlus |
Bepto terviklahendused
Pakume täielikke pakette, mis tagavad libisemise kõrvaldamise:
- Rakenduse analüüs kõigi kaasnevate tegurite kindlakstegemine
- Kohandatud pitseri arendamine erinõuete puhul
- Süsteemi optimeerimine soovitused ja rakendamine
- Tulemuslikkuse valideerimine testimise ja järelevalve kaudu
- Pidev toetus jätkuvaks optimeerimiseks
ROI ja jõudluse eelised
Kvantifitseeritud parandused:
- Positsioneerimise täpsus: 85-95% täiustamine
- Tsükliaja vähendamine: 20-40% kiirem töö
- Hoolduskulud: 50-70% vähendamine
- Toote kvaliteet: 90%+ positsioneerimisvigade vähendamine
- Energiatõhusus: 25-35% madalam õhukulu
Tüüpiline tasuvusaeg:
- Suure mahuga rakendused: 3-6 kuud
- Täppisrakendused: 6-12 kuud
- Standardrakendused: 12-18 kuud
- Pikaajaline kasu: Jätkuv kokkuhoid aastate jooksul
Michael, Michigani autotööstuse testimisüksuse projektijuht, vajas kokkupõrkekatseseadmete ülitäpset positsioneerimist. Meie terviklik Bepto lahendus kõrvaldas täielikult libisemise, saavutades 0,01 mm positsioneerimistäpsuse 3 mm/s kiirusel, parandades katsete usaldusväärsust 95% võrra. 🚗
Kokkuvõte
Väikese kiirusega silindrirakendustes on võimalik tõhusalt kõrvaldada stick-slip'i nähtust terviklike lahenduste abil, mis ühendavad täiustatud tihenditehnoloogia, süsteemi optimeerimise ja intelligentsed juhtimisstrateegiad, võimaldades sujuvat liikumist ja täpset positsioneerimist kriitilistes rakendustes.
Korduma kippuva libisemise nähtuse kohta madala kiirusega silindrites
Küsimus: Millisel kiirusel muutub pneumosilindrite puhul tavaliselt probleemiks kleepuv libisemine?
V: Stick-slip muutub tavaliselt märgatavaks alla 50 mm/s ja muutub tõsiseks alla 10 mm/s. Täpne piirmäär sõltub tihendi konstruktsioonist, süsteemi vastavusest ja töötingimustest, kuid enamikul standardsetel balloonidel esineb mõningane libisemine alla 25 mm/s.
K: Kas kleepuvat libisemist saab täielikult kõrvaldada või ainult minimeerida?
V: Õige tihendite valiku, süsteemi optimeerimise ja juhtimisstrateegiate abil saab kleepuvat libisemist praktiliselt välistada. Täiustatud lahendused saavutavad hõõrdeerinevused alla 1,05, mille tulemuseks on märkamatu libisemine isegi kiirustel alla 1 mm/s.
K: Kuidas ma tean, kas minu silindri positsioneerimisprobleemid on põhjustatud stick-slip'ist?
V: Kepi libisemise tunnused on näiteks tõmblused, positsioneerimise ületamine, ebajärjekindlad tsükliajad ja positsioneerimisvead, mis varieeruvad sõltuvalt kiirusest. Kui teie silinder liigub suurtel kiirustel sujuvalt, kuid tõrgub väikestel kiirustel, on põhjuseks tõenäoliselt stick-slip.
K: Milline on kõige kuluefektiivsem lahendus olemasolevate balloonide puhul, millel on probleeme kleepuva libisemisega?
V: Kõige kuluefektiivsem lahendus on tavaliselt üleminek madala hõõrdumisega tihenditele, mis võivad vähendada libisemist 60-80% võrra minimaalsete süsteemimuudatustega. See lähenemisviis annab kohese paranemise suhteliselt väikeste kuludega.
K: Kuidas mõjutab temperatuur pneumosilindrite kleepuvust?
V: Külmad temperatuurid halvendavad oluliselt libisemist, suurendades staatilist hõõrdumist, samas kui kõrged temperatuurid võivad parandada sujuvust, kuid võivad mõjutada tihendi kasutusiga. Optimaalse töötemperatuuri (20-40 °C) säilitamine minimeerib libisemise kalduvust ja maksimeerib tihendi jõudlust.
-
Uurige kepi libisemise nähtust, spontaanset tõmbuvat liikumist, mis võib tekkida, kui kaks objekti libisevad üksteise peal, mis on põhjustatud staatilise ja kineetilise hõõrdumise erinevusest. ↩
-
Õppige tundma füüsika põhimõisteid staatiline hõõrdumine (jõud, mis takistab liikumise algust) ja kineetiline hõõrdumine (jõud, mis takistab liikumist, kui see on juba alanud). ↩
-
mõista mehaanilise painduvuse mõistet, mis on jäikuse pöördväärtus ja kirjeldab, kui palju süsteem deformeerub või nihkub antud koormuse all. ↩
-
Avastage, kuidas arvutatakse Ra ehk keskmine karedus ja kuidas seda kasutatakse standardparameetrina, et määrata töödeldud pinna tekstuuri ja siledust. ↩
-
Tutvuge hõõrdumise kompenseerimisega, mis on täiustatud juhtimissüsteemi strateegia, mida kasutatakse hõõrdumise mõjude tasakaalustamiseks ja positsioneerimistäpsuse parandamiseks. ↩
