# 平行グリッパーと角度グリッパーの比較：ワーク形状の選択

> ソース: https://rodlesspneumatic.com/ja/blog/parallel-grippers-vs-angular-grippers-workpiece-geometry-selection/
> Published: 2026-04-08T01:28:46+00:00
> Modified: 2026-04-24T05:56:04+00:00
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## 概要

自動化ラインを最適化するために、パラレルグリッパーとアンギュラグリッパーの決定的な違いを学びましょう。このガイドでは、ワークピースの形状がどのように空気圧グリッパーの選択を決定するかを説明し、サイクルタイムを短縮し、コストのかかるダウンタイムを防ぐお手伝いをします。平らな部品、丸い部品、不規則な部品を正確にハンドリングするために、データに基づいた決定を下しましょう。.

## メディア

- YouTube: https://youtu.be/-KlfEbVLBsQ

## 記事

![XHTシリーズ 角形空圧式トグルクランプ](https://rodlesspneumatic.com/wp-content/uploads/2025/05/XHT-Series-Angular-Pneumatic-Toggle-Clamp.jpg)

[空圧グリッパ](https://rodlesspneumatic.com/ja/product-category/pneumatic-cylinders/pneumatic-gripper/)

間違ったグリッパーを選ぶと、次のような問題が発生する。 [サイクルタイム](https://www.researchgate.net/publication/340154243_Optimization_of_Cycle_Time_by_Lean_Manufacturing_Techniques_Line_Balancing_Approach)[1](#fn-2) - そして予算。その場合 [空気圧グリッパー](https://rodlesspneumatic.com/ja/blog/what-are-the-different-types-of-pneumatic-grippers-and-how-do-they-transform-industrial-automation/)[2](#fn-1) ワーク形状が不一致の場合、ジャム、不良品、コストのかかるダウンタイムが発生します。. **正しいグリッパーの選択は、部品の形状を理解することから始まります。.** このガイドでは、パラレルグリッパーとアンギュラグリッパーの使い分けについて説明します。🎯

**平行グリッパーは一貫した再現性を提供します。 [クランプ力](https://pmc.ncbi.nlm.nih.gov/articles/PMC6929025/)[3](#fn-3) 一方、アンギュラグリッパーは、不規則な部品、丸い部品、壊れやすい部品のハンドリングに適しており、顎の動きが表面の損傷を防ぎ、グリップの安全性を向上させます。.**

ミシガン州にある自動車プレス工場のシニア・メンテナンス・エンジニア、マーカス・ウェブのことを思い出す。彼のラインでは、円筒シャフト部品にパラレルグリッパーを使用していましたが、部品の落下による不合格率が12%もありました。ジオメトリーのミスマッチが、シフトあたり数千ドルのコストになっていたのです。聞き覚えはありませんか？解決しましょう。🔧

## Table of Contents

- [パラレル・グリッパーとアングラー・グリッパーの機械的な違いは何か？](#what-is-the-core-mechanical-difference-between-parallel-and-angular-grippers)
- [平行グリッパーに最適なワーク形状は？](#which-workpiece-geometries-Are-best-suited-for-parallel-grippers)
- [どのような用途にアンギュラグリッパーを選ぶべきか？](#when-should-you-choose-an-angular-gripper-for-your-application)
- [OEMグリッパーのコストとBepto交換オプションの比較は？](#how-do-oem-gripper-costs-compare-to-bepto-replacement-options)

## パラレル・グリッパーとアングラー・グリッパーの機械的な違いは何か？

グリッパーを選択する前に、次のことを理解する必要があります。 *どのように* 顎の運動ジオメトリーが下流のすべてを決定するからだ。⚙️

**平行グリッパーは、ストローク中、ジョーの角度を一定に保ちながら、互いに対して直線的にジョーを動かします。アングラー・グリッパーは、固定された軸でジョーを回転させ、内側に弧を描きます。.**

![正方形のブロックを保持するパラレルグリッパーの直線運動と、円筒形のロッドを保持するアンギュラグリッパーの円弧運動を示す工業用サイドバイサイド比較画像。.](https://rodlesspneumatic.com/wp-content/uploads/2026/04/Robotic-Gripper-Jaw-Motion-Comparison-Parallel-vs.-Angular-1024x687.jpg)

ロボットグリッパーの顎の動きの比較-平行対角度

### パラレル・グリッパー・メカニクス

パラレルグリッパーでは、両ジョーはガイドレール上を移動し、デュアルピストンやピストンで駆動されます。 [ラック・アンド・ピニオン](https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S0094114X03001009)[4](#fn-4) メカニズム主な特徴

- **一定の顎の平行度** ストローク全体
- **予測可能なコンタクトポイント** - 精密組立に最適
- **高いグリップ力** ジョー開口部が小さい場合
- 標準的なストローク： **3 mm - 30 mm**

### アングル・グリッパー・メカニクス

アングラー・グリッパーはピボット・ピン・デザインを採用しています。各爪は固定点を中心に回転し、円弧状の開口動作を生み出します。主な特徴

- **可変接触角** 顎の開閉に合わせて
- **より大きな有効開口部** 体の大きさに比例 - 限られたスペースに最適
- **曲面でのセルフセンタリング** 円弧運動による
- 典型的な顎の角度範囲： **10°～40°/ジョー**

| 特徴 | パラレルグリッパー | アングル・グリッパー |
| 顎の動き | 線形 | 回転（円弧） |
| コンタクトの一貫性 | 高い | 中程度 |
| オープニング・レンジ | 中程度 | ボディに比べて大きい |
| シェイプに最適 | フラット / プリズム | 円形／不規則 |
| 把持力 | より高い | 中程度 |
| ボディサイズ | より大きい | よりコンパクトに |

## 平行グリッパーに最適なワーク形状は？

すべての部品がパラレルグリッパーに適しているわけではありませんが、形状が適切であれば、再現性と力の面でパラレルグリッパーに勝るものはありません。💪

**平行グリッパーは、平らなワーク、長方形のワーク、角柱のワーク、対称的なワークなど、把持面全体で一貫した爪の接触が必要なワークに最適です。.**

![平板、長方形のブロック、正方形のプロファイルなど、複数の理想的なワークピースに平行ロボットグリッパーを使用し、幾何学的精度と力のための一貫したジョーの接触と、力を強調する模式的な線を示しています。.](https://rodlesspneumatic.com/wp-content/uploads/2026/04/Optimal-Geometries-for-Parallel-Robotic-Grippers-1024x687.jpg)

パラレル・ロボティック・グリッパーの最適形状

### パラレルグリッパーに最適なワークプロファイル

- **平板および板金ブランク** - 摩擦グリップを最大化するフル・ジョー・フェイス・コンタクト
- **長方形ブロックと角柱部品** - 平行な爪が平らな面に完全に一致
- **正方形または六角形のプロファイル** - 一貫したジオメトリーにより、どのサイクルでも安定したグリップ
- **薄くて繊細な平面部品** - コントロールされたリニアストロークがオーバースクイズを防止

### パラレルグリッパーが実際のアプリケーションで輝くとき

ミシガン州のマーカスの話に戻りますが、彼の問題を診断した後、修正は簡単でした。彼の円筒形シャフトにはアンギュラグリッパーが必要でしたが、同じラインのフラットブラケット部品にはパラレルグリッパーが完璧に機能していました。教訓です： **一つのラインでは、部品によって両方のグリッパーが必要になることがあります。.** 🏭

### キー選択パラメーター

ワークピースにパラレル・グリッパーを指定する場合は、必ず確認してください：

1. **ジョーストローク（mm）** - 部品の寸法公差の範囲を超えていなければならない。
2. **グリップ力 (N)** - 部品重量×安全係数（最低3倍）で計算
3. **ジョー幅** - 平らな面では、より広いジョーが力を分散させる
4. **リピート精度** - 探す [繰り返し精度](https://www.researchgate.net/publication/260336817_Repeatability_and_Accuracy_of_an_Industrial_Robot_Laboratory_Experience_for_a_Design_of_Experiments_Course)[5](#fn-5) またはそれ以上の組み立て作業用

## どのような用途にアンギュラグリッパーを選ぶべきか？

アングラー・グリッパーは仕様が十分でないことが多く、エンジニアはデフォルトをパラレルにして、なぜ丸い部品が滑り続けるのか不思議に思っています。これを解決しましょう。🔍

**ワークピースが円筒形、球形、不規則な形状の場合、または設置範囲がパラレル・グリッパーの大きなフットプリントでは狭すぎる場合に、アンギュラークリッパーをお選びください。.**

![パラレルタイプとアンギュラータイプのロボットグリッパーの選択について、データに基づいた洞察を提供する比較技術インフォグラフィック。様々な形状のワーク適合性マトリックス、不良品率と設置面積の大幅な削減を示す特定の化粧品ボトルのピックアンドプレース・アプリケーションの詳細な性能分析、コスト削減、製品ダメージの軽減、高い繰り返し精度を強調する全体的なインパクトの要約が特徴です。このビジュアルガイドは、最適な性能を発揮するための機械的選択を正当化します。.](https://rodlesspneumatic.com/wp-content/uploads/2026/04/Parallel-vs.-Angular-Robotic-Gripper-Comparison-1024x687.jpg)

平行ロボットグリッパーと角度ロボットグリッパーの比較

### アンギュラグリッパーに最適なワークプロファイル

- **円筒形ロッド、パイプ、シャフト** - 弧を描く顎の動きが曲面に自然にフィット
- **球形または楕円形の部品** - セルフセンタリングアクションがグリップの安定性を向上
- **壊れやすい、または表面が柔らかい部品** - 緩やかな弧を描くアプローチで衝撃力を軽減
- **不規則な鋳造品または鍛造品** - アンギュラージョーは、不均一な形状によりよく適応します。

### スペース制約のある設置

ここで、フランスのリヨンでカスタムパッケージング機械の会社を経営するソフィー・レナールを紹介したい。彼女は、丸くて滑らかで繊細な化粧品ボトル用の新しいピック＆プレースユニットを設計していた。彼女の設置範囲は幅80mmしかありませんでした。平行グリッパーでは単純に収まらず、たとえ収まったとしても、直線的な爪の動きでボトルのキャップが押しつぶされてしまいます。.

コンパクトなベプト・アングラー・グリッパーに切り替えると、両方の問題が一挙に解決した。円弧運動がボトルの表面を傷つけることなく各ボトルを包み込み、小型のボディが彼女のタイトなフレームデザインにフィットした。. **不良品率を8%から0.5%以下に削減し、以前のOEMサプライヤーと比べて部品コストを22%節約した。.** 🎉

### アングラー対パラレル：クイック決定ガイド

| ワークタイプ | 推奨グリッパー |
| 平板/シートメタル | パラレル |
| 長方形ブロック | パラレル |
| 円筒シャフト/パイプ | アンギュラー |
| 球体/楕円 | アンギュラー |
| 不規則な鋳造 | アンギュラー |
| 薄型フラットPCB | パラレル |
| 柔らかい/壊れやすい丸い部分 | アンギュラー |

## OEMグリッパーのコストとBepto交換オプションの比較は？

結局のところ、グリッパーの選択は単なる技術的な決定ではなく、経済的な決定なのです。💰

**Beptoの空気圧グリッパーは、主要OEMブランドと完全に互換性のあるドロップイン交換品であり、通常25%-40%より低価格で、リードタイムを短縮し、生産ダウンタイムのリスクを最小限に抑えます。.**

![典型的な高価なOEM空気圧グリッパー（マネーバッグと遅いカレンダー付き）と、光沢のある相互互換性のあるBeptoドロップイン交換グリッパー（小さい値札と速い飛行機のアイコン付き）の横並び比較インフォグラフィック写真。目立つテキストラベルは、Beptoの25%-40%の低コストと迅速なリードタイム（3～7日）を説明し、ドロップイン互換性と中堅サプライヤーのダウンタイムリスクの低減を強調しています。.](https://rodlesspneumatic.com/wp-content/uploads/2026/04/OEM-vs.-Bepto-Pneumatics-Cost-and-Speed-Comparison-1024x687.jpg)

OEMとBeptoの空気圧 - コストとスピードの比較

### OEMとBeptoの比較：コストとリードタイムの比較

| 項目 | 典型的なOEM | ベプト・ニューマティクス |
| 単価（パラレルグリッパー） | $180 - $320 | $110 - $200 |
| 単価（アンギュラグリッパー） | $200 - $380 | $120 - $230 |
| 標準リードタイム | 3～6週間 | 3～7営業日 |
| MOQ | 多くの場合5～10個 | 1個あり |
| 互換性 | OEMのみ | クロスコンパチブル |
| テクニカルサポート | 限定 | エンジニアへの直接連絡 |

### 迅速な配達が重要な理由

グリッパーの交換を待っている間、ラインが休止するたびに、実質的なコストがかかります。中規模の自動車部品サプライヤーにとって、それは簡単なことです。 **1日あたり$20,000ドル以上の生産損失。.** 浙江からの標準的な配送は、5-7営業日以内にほとんどの米国およびヨーロッパの目的地に到着します。お急ぎの場合は、航空便をご利用ください。✈️

最も一般的な平行グリッパーと角型グリッパーのサイズを在庫しています。.

## Conclusion

グリッパーのタイプをワークピースの形状に合わせることはオプションではありません。平らな部品や角柱部品には平行グリッパーを、丸い部品や不規則な部品には角型グリッパーをご使用ください。🏆

## 平行グリッパーと角度グリッパーに関するFAQ

### **Q1: 平行グリッパーを円筒ワークで使用できますか？**

平行ジョーは曲面で点接触するため、グリップの安全性が低下し、部品のスリップや損傷のリスクが高まります。.

円筒形部品の場合、アンギュラグリッパーははるかに優れた接触形状を提供します。平行グリッパーを使用しなければならない場合は、カスタムV溝ジョーインサートを使用することで接触を改善できますが、コストと複雑さが増します。.

### **Q2: 空気圧式アンギュラグリッパーの一般的な把持力範囲はどのくらいですか？**

ほとんどの標準的な空圧式アンギュラグリッパーは、ジョーのサイズと作動圧力（通常4～6バール）に応じて、20N～200Nの把持力を発生します。.

必要な把持力を計算する際は、常に最小安全係数3×ワーク重量を適用し、高速ピックアンドプレース用途では加速力を考慮してください。.

### **Q3: BeptoグリッパーはFesto、SMC、Schunkの取付けインターフェースに対応していますか？**

はい - Beptoのパラレルおよびアンギュラグリッパーは、Festo、SMC、Schunk、PHDなどの主要ブランドと、ボルトパターンやポート位置が一致するドロップイン交換品として設計されています。.

つまり、既存のツーリングやロボットのアーム端のハードウェアに手を加える必要がありません。ユニットを交換するだけで生産を再開できます。.

### **Q4: 混合形状の生産ラインで、パラレルのグリッパーとアンギュラークリッパーのどちらを選べばよいですか？**

各ワークを個別に分析し、大半の部品に適合するグリッパー・タイプを選択するか、複数の部品形状を扱うライン用にデュアル・グリッパーのエンド・オブ・アーム工具を検討してください。.

最終的な選択を行う前に、各部品の断面形状、重量、表面仕上げを文書化することをお勧めします。Beptoの技術チームがお客様の用途を検討し、適切なソリューションをご提案いたします。📋

### **Q5: Beptoの空気圧グリッパーの標準内径はどのくらいですか？**

Bepto空圧グリッパーは、パラレルおよびアングル構成の両方で、6 mm～63 mmのボアサイズを取り揃えており、産業オートメーションアプリケーションの大部分をカバーします。.

OEMや大量注文の場合、特注の内径サイズやストローク長も承ります。24時間以内に在庫状況を確認いたします。⏱️

1. 自動製造におけるサイクルタイムの測定と最適化の方法 [↩](#fnref-2_ref)
2. インダストリアルオートメーション用空気圧グリッパーのコアメカニクスを理解する [↩](#fnref-1_ref)
3. 安全なワークハンドリングに必要なクランプ力の計算ガイド [↩](#fnref-3_ref)
4. リニアモーションにおけるラック・ピニオンドライブシステムの機械的利点 [↩](#fnref-4_ref)
5. 産業用ロボットの繰返し精度と精度標準の定義 [↩](#fnref-5_ref)