# 평행 그리퍼와 앵귤러 그리퍼 비교: 공작물 형상 선택

> 출처: https://rodlesspneumatic.com/ko/blog/parallel-grippers-vs-angular-grippers-workpiece-geometry-selection/
> Published: 2026-04-08T01:28:46+00:00
> Modified: 2026-04-24T05:56:04+00:00
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## 요약

자동화 라인을 최적화하기 위해 평행 그리퍼와 앵귤러 그리퍼의 중요한 차이점을 알아보세요. 이 가이드에서는 공작물 형상에 따라 공압 그리퍼를 선택하는 방법을 설명하여 사이클 시간을 단축하고 비용이 많이 드는 다운타임을 방지하는 데 도움을 줍니다. 평면, 원형 또는 불규칙한 부품을 정밀하게 처리하기 위한 데이터 기반 의사 결정을 내릴 수 있습니다.

## Media

- YouTube: https://youtu.be/-KlfEbVLBsQ

## 기사

![XHT 시리즈 앵귤러 공압 토글 클램프](https://rodlesspneumatic.com/wp-content/uploads/2025/05/XHT-Series-Angular-Pneumatic-Toggle-Clamp.jpg)

[공압 그리퍼](https://rodlesspneumatic.com/ko/product-category/pneumatic-cylinders/pneumatic-gripper/)

잘못된 그리퍼를 선택하면 [주기 시간](https://www.researchgate.net/publication/340154243_Optimization_of_Cycle_Time_by_Lean_Manufacturing_Techniques_Line_Balancing_Approach)[1](#fn-2) - 그리고 예산. 다음과 같은 경우 [공압 그리퍼](https://rodlesspneumatic.com/ko/blog/what-are-the-different-types-of-pneumatic-grippers-and-how-do-they-transform-industrial-automation/)[2](#fn-1) 공작물 형상이 일치하지 않으면 잼, 불량품, 고비용의 다운타임에 직면하게 됩니다. **올바른 그리퍼 선택은 부품의 모양을 이해하는 것에서 시작됩니다.** 이 가이드에서는 평행 그리퍼와 앵귤러 그리퍼의 사용 시기를 정확히 구분하여 데이터에 기반한 자신감 있는 결정을 내릴 수 있도록 도와드립니다. 🎯

**병렬 그리퍼는 일관되고 반복 가능한 [클램핑 력](https://pmc.ncbi.nlm.nih.gov/articles/PMC6929025/)[3](#fn-3) 평평하거나 각기둥형 또는 대칭형 공작물에서, 앵귤러 그리퍼는 불규칙하거나 둥글거나 깨지기 쉬운 공작물을 처리하는 데 탁월하며, 죠가 퍼지는 동작으로 표면 손상을 방지하고 그립 안정성을 향상시킵니다.**

미시간에 있는 자동차 스탬핑 공장의 수석 유지보수 엔지니어인 Marcus Webb이 생각납니다. 그의 라인은 원통형 샤프트 부품에 평행 그리퍼를 가동하고 있었는데, 부품이 떨어지면서 12%의 불량률이 발생하고 있었습니다. 형상 불일치로 인해 교대조당 수천 달러의 비용이 발생하고 있었습니다. 익숙한 이야기인가요? 이 문제를 해결해 봅시다. 🔧

## 목차

- [평행 그리퍼와 앵귤러 그리퍼의 핵심적인 기계적 차이점은 무엇인가요?](#what-is-the-core-mechanical-difference-between-parallel-and-angular-grippers)
- [평행 그리퍼에 가장 적합한 공작물 형상은 무엇입니까?](#which-workpiece-geometries-Are-best-suited-for-parallel-grippers)
- [애플리케이션에 맞는 앵귤러 그리퍼는 언제 선택해야 할까요?](#when-should-you-choose-an-angular-gripper-for-your-application)
- [OEM 그리퍼 비용은 벱토 교체 옵션과 어떻게 비교되나요?](#how-do-oem-gripper-costs-compare-to-bepto-replacement-options)

## 평행 그리퍼와 앵귤러 그리퍼의 핵심적인 기계적 차이점은 무엇인가요?

그리퍼를 선택하기 전에 다음을 이해해야 합니다. *어떻게* 턱 모션 지오메트리가 하류의 모든 것을 결정하기 때문에 각각이 실제로 움직입니다. ⚙️

**평행 그리퍼는 스트로크 내내 일정한 죠 각도를 유지하면서 서로를 향해 직선의 선형 경로로 죠를 움직입니다. 앵귤러 그리퍼는 고정된 축에서 죠를 회전시켜 안쪽으로 호를 그리며 안쪽으로 쓸어 넘깁니다(일반적으로 죠당 10°~40° 회전).**

![사각형 블록을 잡고 있는 평행 그리퍼의 선형 움직임과 원통형 막대를 잡고 있는 각도 그리퍼의 호 운동을 보여주는 산업용 나란히 비교 이미지로, 기사에서 설명하는 근본적인 기계적 차이와 일반적인 애플리케이션을 강조합니다.](https://rodlesspneumatic.com/wp-content/uploads/2026/04/Robotic-Gripper-Jaw-Motion-Comparison-Parallel-vs.-Angular-1024x687.jpg)

로봇 그리퍼 턱 모션 비교 - 평행 대 각진 모션

### 병렬 그리퍼 역학

병렬 그리퍼에서 양쪽 죠는 가이드 레일 시스템을 따라 이동하며, 듀얼 피스톤 또는 [랙 앤 피니언](https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S0094114X03001009)[4](#fn-4) 메커니즘. 주요 특징:

- **일정한 턱 평행도** 전체 스트로크에 걸쳐
- **예측 가능한 접점** - 정밀 조립에 이상적
- **더 높은 그립력** 작은 턱 구멍에서
- 턱당 일반적인 스트로크: **3mm - 30mm**

### 앵귤러 그리퍼 역학

앵귤러 그리퍼는 피벗 핀 디자인을 사용합니다. 각 턱이 고정된 지점을 중심으로 회전하여 호 모양의 개방 동작을 만듭니다. 주요 특징:

- **가변 접촉 각도** 턱이 열리고 닫힐 때
- **더 큰 유효 개구부** 신체 크기 대비 - 좁은 공간에 적합
- **곡면에서의 자동 센터링** 아크 모션으로 인해
- 일반적인 턱 각도 범위: **턱당 10° - 40°**

| 기능 | 병렬 그리퍼 | 앵귤러 그리퍼 |
| 턱 모션 | 리니어 | 회전(호) |
| 연락처 일관성 | 높음 | 보통 |
| 개방 범위 | 보통 | 신체 대비 큰 사이즈 |
| 모양에 가장 적합 | 평면 / 프리즘 | 원형/불규칙 |
| 그립력 | 더 높음 | 보통 |
| 바디 사이즈 | 더 크게 | 더 컴팩트한 |

## 평행 그리퍼에 가장 적합한 공작물 형상은 무엇입니까?

모든 부품이 평행 그리퍼에 적합한 것은 아니지만, 형상이 올바르다면 반복성과 힘에 있어 이보다 더 좋은 것은 없습니다. 💪

**평행 그리퍼는 위치 정확도와 높은 체결력을 위해 전체 그립 표면에서 일관된 죠 접촉이 중요한 평면, 직사각형, 프리즘형 또는 대칭형 공작물에 가장 적합한 선택입니다.**

![현대 작업장의 병렬 로봇 그리퍼는 평판, 직사각형 블록, 정사각형 프로파일 등 여러 개의 이상적인 공작물을 맞물려 기하학적 정확성과 힘을 위해 일관된 턱 접촉을 보여주며 힘을 강조하는 개략적인 선을 보여줍니다.](https://rodlesspneumatic.com/wp-content/uploads/2026/04/Optimal-Geometries-for-Parallel-Robotic-Grippers-1024x687.jpg)

병렬 로봇 그리퍼를 위한 최적의 기하학적 구조

### 평행 그리퍼에 이상적인 공작물 프로파일

- **평판 및 판금 블랭크** - 전체 턱면 접촉으로 마찰 접지력 극대화
- **직사각형 블록 및 프리즘 부품** - 평평한 얼굴에 완벽하게 정렬되는 평행 턱
- **정사각형 또는 육각형 프로파일** - 일관된 지오메트리는 모든 사이클에서 일관된 그립을 의미합니다.
- **얇거나 섬세한 평면 구성 요소** - 제어된 선형 스트로크로 과도한 압착 방지

### 병렬 그리퍼가 실제 애플리케이션에서 빛을 발할 때

미시간에 있는 마커스에게 돌아가서 문제를 진단한 후 해결 방법은 간단했습니다. 원통형 샤프트에는 앵귤러 그리퍼가 필요했지만, 같은 라인에 있는 평평한 브래킷 구성품의 경우 평행 그리퍼가 완벽하게 작동하고 있었습니다. 교훈을 얻었습니다: **부품에 따라 한 라인에 두 가지 그리퍼 유형이 모두 필요할 수 있습니다.** 🏭

### 키 선택 매개변수

공작물에 평행 그리퍼를 지정할 때는 항상 확인하십시오:

1. **턱 스트로크(mm)** - 부품의 치수 공차 범위를 초과해야 합니다.
2. **그립력(N)** - 부품 무게 × 안전 계수(최소 3배)를 기준으로 계산합니다.
3. **턱 너비** - 넓은 턱은 평평한 표면에서 힘을 더 잘 분산시킵니다.
4. **반복 정확도** - 검색 [반복 정확도](https://www.researchgate.net/publication/260336817_Repeatability_and_Accuracy_of_an_Industrial_Robot_Laboratory_Experience_for_a_Design_of_Experiments_Course)[5](#fn-5) 또는 조립 작업에 더 적합합니다.

## 애플리케이션에 맞는 앵귤러 그리퍼는 언제 선택해야 할까요?

앵귤러 그리퍼는 종종 사양이 제대로 지정되지 않아 엔지니어가 기본적으로 평행으로 설정한 후 둥근 부품이 계속 미끄러지는 이유를 궁금해합니다. 제가 이 문제를 해결해드리겠습니다. 🔍

**공작물이 원통형, 구형, 불규칙한 모양이거나 설치 공간이 평행 그리퍼의 큰 본체 설치 공간에 비해 너무 좁은 경우 앵귤러 그리퍼를 선택하십시오.**

![평행형과 각도형 로봇 그리퍼 선택에 대한 데이터 기반 인사이트를 제공하는 비교 기술 인포그래픽입니다. 다양한 형태의 공작물 호환성 매트릭스, 불량률과 설치 공간의 대폭 감소를 보여주는 특정 화장품 병 픽 앤 플레이스 애플리케이션에 대한 상세한 성능 분석, 비용 절감, 제품 손상 감소, 높은 반복 정확도를 강조하는 전반적인 영향 요약이 특징입니다. 이 시각적 가이드는 최적의 성능을 위한 기계 선택을 정당화합니다.](https://rodlesspneumatic.com/wp-content/uploads/2026/04/Parallel-vs.-Angular-Robotic-Gripper-Comparison-1024x687.jpg)

평행 로봇 그리퍼와 앵귤러 로봇 그리퍼 비교

### 앵귤러 그리퍼에 이상적인 공작물 프로파일

- **원통형 막대, 파이프 및 샤프트** - 곡면을 따라 자연스럽게 움직이는 아크 턱 모션
- **구형 또는 타원형 부품** - 셀프 센터링 동작으로 그립의 일관성 향상
- **깨지기 쉽거나 표면이 부드러운 구성 요소** - 점진적인 아크 접근 방식으로 충격력 감소
- **불규칙한 주물 또는 단조품** - 각진 턱은 균일하지 않은 지오메트리에 더 잘 적응합니다.

### 공간 제약이 있는 설치

프랑스 리옹에서 맞춤형 포장 기계 회사를 운영하는 Sophie Renard를 소개하고자 합니다. 그녀는 둥글고 매끄럽고 섬세한 화장품 병을 위한 새로운 픽 앤 플레이스 장치를 설계하고 있었습니다. 그녀의 설치 봉투 폭은 80mm에 불과했습니다. 평행 그리퍼는 맞지 않았고, 설령 맞는다고 해도 직선적인 턱 동작이 병 뚜껑을 찌그러뜨리고 있었습니다.

컴팩트한 벱토 앵귤러 그리퍼로 교체하자 표면 손상 없이 각 병을 받쳐주는 아크 모션과 타이트한 프레임 디자인에 맞는 작은 몸체가 두 가지 문제를 한 번에 해결했습니다. **이전 OEM 공급업체에 비해 불량률을 81%에서 0.51% 미만으로 낮추고 부품 비용을 221% 절감했습니다.** 🎉

### 각도 대 평행: 빠른 결정 가이드

| 공작물 유형 | 추천 그리퍼 |
| 평판 / 판금 | 병렬 |
| 직사각형 블록 | 병렬 |
| 원통형 샤프트/파이프 | Angular |
| 구 / 타원형 | Angular |
| 불규칙 캐스팅 | Angular |
| 얇고 평평한 PCB | 병렬 |
| 부드럽고 깨지기 쉬운 둥근 부분 | Angular |

## OEM 그리퍼 비용은 벱토 교체 옵션과 어떻게 비교되나요?

결국 그리퍼 선택은 기술적인 결정이 아니라 금전적인 결정이기 때문에 돈에 대해 이야기해 보겠습니다. 💰

**벱토 공압 그리퍼는 주요 OEM 브랜드와 완벽하게 호환되는 드롭인 대체품으로, 일반적으로 25%-40%로 가격이 저렴하고 리드 타임이 빨라 생산 중단 위험을 최소화할 수 있습니다.**

![일반적인 고가의 OEM 공압 그리퍼(돈 봉투와 느린 달력)와 반짝이는 상호 호환 가능한 Bepto 드롭인 교체용 그리퍼(더 작은 가격표와 빠른 비행기 아이콘)를 나란히 비교한 인포그래픽 사진입니다. 눈에 잘 띄는 텍스트 라벨에는 25%-40%의 저렴한 비용과 빠른 리드 타임(3~7일)이 표시되어 있으며, "중국 저장성" 원산지 및 글로벌 배송 그래픽을 포함하여 드롭인 호환성과 중간 규모 공급업체의 다운타임 위험 감소를 강조합니다.](https://rodlesspneumatic.com/wp-content/uploads/2026/04/OEM-vs.-Bepto-Pneumatics-Cost-and-Speed-Comparison-1024x687.jpg)

OEM과 벱토 뉴매틱스 - 비용 및 속도 비교

### OEM 대 벱토: 비용 및 리드 타임 비교

| 인자 | 일반적인 OEM | 벱토 뉴매틱스 |
| 단가(병렬 그리퍼) | $180 - $320 | $110 - $200 |
| 단가(앵귤러 그리퍼) | $200 - $380 | $120 - $230 |
| 표준 리드 타임 | 3 - 6주 | 영업일 기준 3 - 7일 |
| MOQ | 보통 5~10개 | 1개 사용 가능 |
| 호환성 | OEM 전용 | 교차 호환 |
| 기술 지원 | 제한적 | 엔지니어에게 직접 문의 |

### 빠른 배송이 생각보다 중요한 이유

그리퍼 교체를 기다리며 라인이 유휴 상태로 방치되는 날이면 엄청난 비용이 발생합니다. 중견 자동차 공급업체의 경우, 이는 쉽게 말해 **하루 $20,000달러 이상의 생산량 손실.** 저장성에서 출발하는 표준 배송은 영업일 기준 5~7일 이내에 대부분의 미국 및 유럽 목적지에 도착합니다. 긴급한 주문의 경우 빠른 항공화물 옵션을 제공합니다. ✈️

가장 일반적인 평행 및 앵글 그리퍼 사이즈의 재고를 준비해 두었으므로 긴급 상황으로 전화 주시면 당황하지 않고 바로 배송해 드립니다.

## 결론

그리퍼 유형을 공작물 형상에 맞추는 것은 선택 사항이 아니라 신뢰할 수 있고 비용 효율적인 공압 시스템의 기초입니다. 평평하고 프리즘형 부품에는 평행 그리퍼를, 원형 및 불규칙한 모양에는 앵귤러 그리퍼를 사용하고, 벱토를 믿고 마진을 보호하는 가격으로 올바른 교체품을 신속하게 제공하세요. 🏆

## 평행 그리퍼와 앵귤러 그리퍼에 대한 FAQ

### **Q1: 원통형 공작물에 평행 그리퍼를 사용할 수 있습니까?**

평행한 턱은 곡면에 점 접촉을 일으켜 그립 안정성을 떨어뜨리고 부품이 미끄러지거나 손상될 위험을 높입니다.

원통형 부품의 경우 앵귤러 그리퍼가 훨씬 우수한 접촉 형상을 제공합니다. 평행 그리퍼를 사용해야 하는 경우 맞춤형 V-홈 죠 인서트를 사용하면 접촉을 개선할 수 있지만 비용과 복잡성이 증가합니다.

### **Q2: 공압 앵귤러 그리퍼의 일반적인 파지력 범위는 어느 정도인가요?**

대부분의 표준 공압 앵귤러 그리퍼는 죠 크기와 작동 압력(일반적으로 4~6bar)에 따라 20N에서 200N의 그립력을 생성합니다.

필요한 파지력을 계산할 때는 항상 공작물 무게의 3배의 최소 안전 계수를 적용하고 고속 픽 앤 플레이스 애플리케이션에서는 가속력을 고려해야 합니다.

### **Q3: 벱토 그리퍼는 페스토, SMC, 슝크 마운팅 인터페이스와 호환되나요?**

예 - 벱토 평행 및 앵귤러 그리퍼는 볼트 패턴과 포트 위치가 일치하는 Festo, SMC, Schunk 및 PHD를 비롯한 주요 브랜드의 직접 드롭인 교체용으로 설계되었습니다.

즉, 기존 툴링이나 로봇 팔 끝단 하드웨어를 전혀 수정할 필요가 없습니다. 유닛을 교체하고 생산을 재개하기만 하면 됩니다.

### **Q4: 혼합 형상 생산 라인을 위해 평행 그리퍼와 앵귤러 그리퍼 중 어떤 것을 선택해야 합니까?**

각 공작물을 개별적으로 분석하여 대부분의 공작물에 맞는 그리퍼 유형을 선택하거나 여러 공작물 형상을 처리하는 라인의 경우 듀얼 그리퍼 엔드 오브 암 툴을 고려할 수 있습니다.

최종 선택을 하기 전에 각 부품의 단면 프로파일, 무게 및 표면 마감을 문서화할 것을 권장합니다. 벱토의 기술팀이 귀사의 애플리케이션을 검토하고 적합한 솔루션을 추천해 드립니다. 📋

### **Q5: 벱토 공압 그리퍼의 표준 보어 크기 범위는 어떻게 됩니까?**

벱토 공압 그리퍼는 평행 및 앵귤러 구성 모두에 6mm~63mm의 보어 크기로 제공되며 대부분의 산업 자동화 애플리케이션에 사용할 수 있습니다.

OEM 및 대량 주문의 경우 맞춤형 보어 크기와 스트로크 길이를 사용할 수 있습니다. 치수 요구 사항을 직접 문의해 주시면 24시간 이내에 주문 가능 여부를 확인해 드리겠습니다. ⏱️

1. 자동화 제조에서 사이클 시간을 측정하고 최적화하는 방법 [↩](#fnref-2_ref)
2. 산업 자동화를 위한 공압 그리퍼의 핵심 역학 이해 [↩](#fnref-1_ref)
3. 안전한 공작물 취급을 위해 필요한 체결력 계산 가이드 [↩](#fnref-3_ref)
4. 직선 운동에서 랙 및 피니언 드라이브 시스템의 기계적 이점 [↩](#fnref-4_ref)
5. 산업용 로봇 공학을 위한 반복 정확도 및 정밀도 표준 정의 [↩](#fnref-5_ref)