# Pereinamojo slėgio reakcija: ilgos eigos cilindrų vėlavimo laiko matavimas

> Šaltinis: https://rodlesspneumatic.com/lt/blog/transient-pressure-response-measuring-lag-time-in-long-stroke-cylinders/
> Published: 2025-12-29T00:57:19+00:00
> Modified: 2025-12-29T00:57:23+00:00
> Agent JSON: https://rodlesspneumatic.com/lt/blog/transient-pressure-response-measuring-lag-time-in-long-stroke-cylinders/agent.json
> Agent Markdown: https://rodlesspneumatic.com/lt/blog/transient-pressure-response-measuring-lag-time-in-long-stroke-cylinders/agent.md

## Santrauka

Laikinas slėgio reakcijos vėlavimas atsiranda, kai slėgio pokyčiai vožtuve per tam tikrą laiką plinta per oro tūrį ir pasiekia cilindro stūmoklį, o vėlavimo laikas priklauso nuo oro suspaudžiamumo, sistemos tūrio, srauto apribojimų ir slėgio bangos plitimo greičio per pneumatinę grandinę.

## Straipsnis

![Techninė schema, iliustruojanti laikinojo slėgio reakcijos vėlavimą pneumatinėje grandinėje su bešarnyriu cilindru, vožtuvu ir rezervuaru. Slėgio ir laiko grafikas bei chronometras parodo 200–500 ms slėgio plitimo vėlavimą.](https://rodlesspneumatic.com/wp-content/uploads/2025/12/Diagram-of-Transient-Pressure-Response-Lag-in-Pneumatics-1024x687.jpg)

Pneumatinės sistemos laikinojo slėgio reakcijos vėlavimo diagrama

Kai jūsų ilgos eigos automatizavimo sistema rodo nenuspėjamus vėlavimus ir laiko svyravimus, kurie sutrikdo visą gamybos seką, jūs patiriate laikino slėgio reakcijos vėlavimo poveikį – reiškinį, kuris kiekvienam ciklui gali pridėti 200–500 ms nenuspėjamo vėlavimo. Šis nematomas laiko žudikas frustruoja inžinierius, kurie projektuoja remdamiesi pastovios būsenos skaičiavimais, bet susiduria su realaus pasaulio dinamišku elgesiu. ⏱️

**Laikinas slėgio reakcijos vėlavimas atsiranda, kai slėgio pokyčiai vožtuve užtrunka, kol pasklinda per oro tūrį ir pasiekia cilindro stūmoklį, o vėlavimo laikas priklauso nuo [oro suspaudžiamumas](https://rodlesspneumatic.com/lt/blog/the-physics-of-air-compressibility-why-pneumatic-cylinders-experience-bounce/)[1](#fn-1), sistemos tūris, srauto apribojimai ir slėgio bangos sklidimo greitis per pneumatinę grandinę.**

Praėjusią savaitę dirbau su Kevinu, sistemų integratoriumi iš Detroito, kurio 2 metrų eigo cilindrai kėlė sinchronizacijos problemų jo automobilių surinkimo linijoje, su laiko svyravimais iki 400 ms, dėl kurių buvo atmetami brangūs komponentai.

## Turinys

- [Kas sukelia trumpalaikį slėgio reakcijos vėlavimą pneumatinėse sistemose?](#what-causes-transient-pressure-response-lag-in-pneumatic-systems)
- [Kaip matuoti ir kiekybiškai įvertinti slėgio vėlavimo laiką?](#how-do-you-measure-and-quantify-pressure-lag-time)
- [Kodėl ilgos eigos cilindrai yra labiau linkę į vėlavimą?](#why-are-long-stroke-cylinders-more-susceptible-to-lag)
- [Kokiais metodais galima sumažinti laikinojo atsako vėlavimą?](#what-methods-can-minimize-transient-response-lag)

## Kas sukelia trumpalaikį slėgio reakcijos vėlavimą pneumatinėse sistemose?

Norint numatyti sistemos reakcijos laiką, labai svarbu suprasti slėgio bangų sklidimo fiziką.

**Laikinas slėgio reakcijos vėlavimas atsiranda dėl riboto greičio [slėgio bangų sklidimas](https://rodlesspneumatic.com/lt/blog/how-do-pressure-fluctuations-impact-your-pneumatic-system-performance/)[2](#fn-2) per suspaudžiamą orą (maždaug 343 m/s standartinėmis sąlygomis), kartu su [sistemos talpa](https://pmc.ncbi.nlm.nih.gov/articles/PMC11409223/)[3](#fn-3) poveikis, kai prieš pradedant judėjimą reikia padidinti arba sumažinti didelio oro tūrio slėgį.**

![Techninė infografika, iliustruojanti pneumatinėse sistemose pasitaikančio slėgio reakcijos vėlavimo fiziką. Kairėje pusėje pateikiama informacija apie "slėgio bangos sklidimą" su garso greičio formule c = √(γ × R × T). Dešinėje pusėje paaiškinama "sistemos talpa ir tūrio užpildymas" naudojant oro rezervuaro diagramą ir vėlavimo laiko formulę. Apatinėje dalyje pateikta lentelė, kurioje nurodyti "atotrūkio trukmės komponentai ir diapazonai" vožtuvo reakcijai, bangos sklidimui, tūrio užpildymui ir mechaninei reakcijai.](https://rodlesspneumatic.com/wp-content/uploads/2025/12/The-Physics-of-Transient-Pressure-Response-Lag-1024x687.jpg)

Pereinamojo slėgio reakcijos vėlavimo fizika

### Pagrindinė slėgio sklidimo fizika

Slėgio bangų greitis ore priklauso nuo:
c=γ×R×Tc = \sqrt{\gamma \times R \times T}

Kur:

- cc = Garso/slėgio bangų greitis (m/s)
- γ\gamma = Specifinis šilumos santykis (1,4 oro atveju)
- RR = Specifinė dujų konstanta (287 J/kg·K orui)
- TT = Absoliutinė temperatūra (K)

### Pagrindiniai vėlavimo veiksniai

#### Bangos sklidimo vėlavimas:

- **Atstumo efektas**: Ilgesnės pneumatinės linijos padidina sklidimo laiką
- **Poveikis temperatūrai**: Šaltesnis oras sumažina bangų greitį
- **Slėgio įtaka**: Didesnis slėgis šiek tiek padidina bangos greitį.

#### Sistemos talpa:

- **Oro tūris**: Didesni tūriai reikalauja didesnio oro masės pernešimo.
- **Slėgio skirtumas**: Didesni slėgio pokyčiai reikalauja daugiau laiko
- **Srauto apribojimai**: Angos ir vožtuvai riboja užpildymo/ištuštinimo greitį

### Vėlavimo komponentai

| Komponentas | Tipinis diapazonas | Pagrindinis veiksnys |
| Vožtuvo atsakas | 5–50 ms | Vožtuvų technologija |
| Bangų sklidimas | 1–10 ms | Linijos ilgis |
| Tūrio užpildymas | 50–500 ms | Sistemos talpa |
| Mechaninis atsakas | 10–100 ms | Apkrovos inercija |

### Sistemos garsumo poveikis

Tūrio ir vėlavimo laiko santykis yra toks:
tlag∝VΔPCvPsupplyt_{lag} \propto \frac{V \Delta P}{C_{v} P_{supply}}

Kai didesni kiekiai (VV) ir slėgio pokyčiai (ΔP\Delta P) padidina vėlavimą, o didesni srauto koeficientai (CvC_{v}) ir tiekimo spaudimas jį mažina.

## Kaip matuoti ir kiekybiškai įvertinti slėgio vėlavimo laiką?

Tikslus pereinamojo atsako matavimas reikalauja tinkamų prietaisų ir analizės metodų.

**Matuokite slėgio vėlavimo laiką naudodami didelės spartos [slėgio keitikliai](https://cdn.standards.iteh.ai/samples/77084/cb9ec189fb244e74bc6ca552bc4fae0d/ISO-12238-2023.pdf)[4](#fn-4) įrengtas vožtuvo išėjime ir cilindro angoje, registruojantis slėgio ir laiko duomenis 1–10 kHz dažnio atrankos greičiu, kad būtų užfiksuotas visas pereinamasis atsakas nuo vožtuvo įjungimo iki cilindro judėjimo pradžios.**

![Techninė schema, iliustruojanti pneumatinio slėgio vėlavimo matavimą. Kairėje pusėje pavaizduota konfigūracija su greitaisiais slėgio keitikliais vožtuvo išėjime ir cilindro angoje, prijungtais prie duomenų surinkimo sistemos. Dešinėje pusėje pateiktas slėgio ir laiko grafikas, rodantis vėlavimą tarp vožtuvo suveikimo ir cilindro judesio, suskirstant bendrą vėlavimą į vožtuvo reakcijos (t₁), bangos sklidimo (t₂) ir tūrio užpildymo (t₃) komponentus.](https://rodlesspneumatic.com/wp-content/uploads/2025/12/Measuring-and-Analyzing-Pneumatic-Pressure-Lag-1024x687.jpg)

Pneumatinio slėgio atsilikimo matavimas ir analizė

### Matavimo nustatymo reikalavimai

#### Būtini prietaisai:

- **Slėgio keitikliai**: Atsakymo laikas <1 ms, tikslumas ±0,11 TP3T
- **Duomenų gavimas**: Mėginių ėmimo dažnis ≥1 kHz
- **Padėties jutikliai**: Linijiniai koderiai arba LVDT judesio aptikimui
- **Vožtuvo valdymas**: Tiksli laiko kontrolė bandymų pakartojamumui užtikrinti

#### Matavimo taškai:

- **Taškas A**: Vožtuvo išėjimas (atraminis laikas)
- **Taškas B**: Cilindro angos (atvykimo laikas)
- **Taškas C**: Stūmoklio padėtis (judesio pradžia)

### Analizės metodika

#### Pagrindiniai laiko parametrai:

- **t₁**: Vožtuvo veikimas, kai keičiasi išėjimo slėgis
- **t₂**: Išėjimo slėgio pokytis į cilindro angos slėgio pokytį
- **t₃**: Cilindro angos slėgio pokytis, sukeliantis judesio pradžią
- **Bendras vėlavimas**: t₁ + t₂ + t₃

#### Slėgio reakcijos charakteristikos:

- **Pakilimo laikas**: 10-90% slėgio pokyčio trukmė
- **Atsigavimo laikas**: Laikas, per kurį pasiekiamas ±2% galutinis slėgis
- **Peržengimas**: Didžiausias slėgis virš pastoviosios būsenos vertės

### Duomenų analizės metodai

| Analizės metodas | Paraiška | Tikslumas |
| Žingsnio atsakas | Standartinis vėlavimo matavimas | ±5 ms |
| Dažninis atsakas | Dinaminės sistemos charakteristika | ±2 ms |
| Statistinė analizė | Kintamumo kiekybinis įvertinimas | ±1 ms |

### Atvejo analizė: Kevino automobilių linija

Kai matavome Kevino 2 metrų plaukimo sistemą:

- **Vožtuvo atsakas**: 15 ms
- **Bangų sklidimas**: 8 ms (bendras linijos ilgis 2,7 m)
- **Tūrio užpildymas**: 285 ms (didelė cilindro kamera)
- **Judėjimo inicijavimas**: 45 ms (didelės inercijos apkrova)
- **Bendras išmatuotas vėlavimas**: 353 ms

Tai paaiškina jo 400 ms laiko svyravimus, kai jie derinami su slėgio tiekimo svyravimais.

## Kodėl ilgos eigos cilindrai yra labiau linkę į vėlavimą?

Ilgo eigo cilindrai kelia unikalias problemas, kurios sustiprina laikinojo atsako problemas.

**Ilgo eigo cilindrai yra labiau jautrūs vėlavimui dėl didesnio vidinio oro tūrio, reikalaujančio didesnio oro masės perdavimo, ilgesnių pneumatinės jungties, didinančios perdavimo vėlavimą, ir didesnių judančių masių, sukuriančių didesnį inercinį pasipriešinimą judėjimo pradžiai.**

![Infografika, kurioje lyginamas trumpų eilių (100 mm) ir ilgų eilių (2000 mm) pneumatiniai cilindrai pagal trumpalaikį slėgio atsaką. Ji vaizdžiai parodo, kad ilgų eilių cilindrai turi didesnį vidinį oro tūrį, dėl to slėgio kilimo laikas yra žymiai ilgesnis, o judesio pradžia vėluoja (400–800 ms vėlavimas), palyginti su trumpų eilių cilindrais (50–100 ms vėlavimas). Duomenų lentelė ir realaus atvejo analizė parodo, kaip sudėtiniai veiksniai ilgos eigos taikymuose gali lemti 12 kartų ilgesnius vėlavimo laikus.](https://rodlesspneumatic.com/wp-content/uploads/2025/12/Short-vs.-Long-Stroke-Cylinder-Transient-Response-Comparison-1024x687.jpg)

Trumpas ir ilgas cilindro eiga: pereinamojo proceso atsako palyginimas

### Tūrio ir eigo santykis

Cilindrui, kurio skersmuo D ir eiga L:
Volume=π×(D2)2×LTūris = \pi \times \left( \frac{D}{2} \right)^{2} \times L

Oro tūris yra tiesiogiai proporcingas stūmoklio eigos ilgiui, todėl turi tiesioginį poveikį vėlavimo laikui.

### Smūgio ilgio poveikio analizė

| Smūgio ilgis | Oro tūris | Tipinis vėlavimas | Taikymo poveikis |
| 100 mm | 0.3 L | 50–100 ms | Minimalus poveikis |
| 500 mm | 1,5 l | 150–300 ms | Pastebimas vėlavimas |
| 1000 mm | 3,0 l | 250–500 ms | Svarbūs laiko klausimai |
| 2000 mm | 6,0 l | 400-800 ms | Kritinės sinchronizacijos problemos |

### Ilgų eigos sistemų sudėtiniai veiksniai

#### Pneumatinės linijos ilgis:

- **Padidėjęs atstumas**: Ilgesni smūgiai dažnai reikalauja ilgesnių tiekimo linijų.
- **Keli ryšiai**: Daugiau jungčių ir galimi apribojimai
- **Slėgio kritimas**: Didesni bendri slėgio nuostoliai

#### Mechaniniai aspektai:

- **Didesnė inercija**: Ilgesni cilindrai dažnai perkelia sunkesnius krovinius.
- **Struktūrinis atitikimas**: Ilgesnės sistemos gali turėti mechaninį lankstumą
- **Montavimo iššūkiai**: Pagalbos reikalavimai turi įtakos atsakymui

### Dinaminio elgesio skirtumai

Ilgo eigo cilindrai pasižymi skirtingomis dinaminėmis charakteristikomis:

#### Slėgio bangų atspindžiai:

- **Stovinčios bangos**: Gali atsirasti ilgose oro kolonomis
- **Rezonanso efektai**: Natūralūs dažniai gali sutapti su darbo dažniais.
- **Slėgio svyravimai**: Gali sukelti svyravimus ar nestabilumą

#### Nevienodas slėgio pasiskirstymas:

- **Slėgio gradientai**: Cilindro ilgio atžvilgiu pereinamuoju laikotarpiu
- **Vietiniai pagreičiai**: Skirtingas atsakas įvairiose smūgio pozicijose
- **Galiniai efektai**: Skirtingas elgesys esant kraštutiniams smūgiams

### Realus atvejis: automobilių surinkimas

Kevino paraiškoje mes nustatėme, kad jo 2 metrų ilgio cilindrai turėjo:

- **8 kartus didesnis oro tūris** nei lygiaverčiai 250 mm eigo cilindrai
- **3,2 karto ilgesni pneumatiniai jungimai** dėl mašinos išdėstymo
- **2,5 karto didesnė judanti masė** iš išplėstų įrankių
- **Kombinuotas poveikis**: 12 kartų ilgesnis vėlavimo laikas nei trumpų eilių alternatyvos

## Kokiais metodais galima sumažinti laikinojo atsako vėlavimą?

Norint sumažinti pereinamojo atsako vėlavimą, reikia sistemingai spręsti kiekvieną vėlavimo komponentą.

**Sumažinkite laikinojo atsako vėlavimą mažindami tūrį (mažesnio skersmens cilindrai, trumpesnės jungtys), didindami srautą (didesni vožtuvai, mažesni apribojimai), optimizuodami slėgį (didesnis tiekimo slėgis, akumuliatoriai) ir tobulindami sistemos konstrukciją (paskirstytas valdymas, prognozuojamas valdymas).**

![Išsami techninė infografika, kurioje apibūdinami sistemingi metodai, kaip sumažinti laikinojo atsako vėlavimą pneumatinėse sistemose. Diagrama suskirstyta į keturias strategijas: tūrio mažinimas, srauto didinimas, slėgio optimizavimas ir sistemos projektavimo bei valdymo tobulinimas, kiekviena iš jų pateikiama su konkrečiais diagramomis ir pavyzdžiais. Pagrindinėje atvejo analizėje pabrėžiami „Bepto“ įgyvendinimo rezultatai automobilių gamybos linijoje, kuriuose parodytas 76% vėlavimo sumažinimas (nuo 353 ms iki 85 ms), pasiektas taikant segmentuotą projektavimą ir prognozuojamą valdymą.](https://rodlesspneumatic.com/wp-content/uploads/2025/12/Systematic-Approaches-for-Reducing-Pneumatic-Transient-Response-Lag-1024x687.jpg)

Sistemingi metodai pneumatinės pereinamosios reakcijos vėlavimo mažinimui

### Tūrio mažinimo strategijos

#### Cilindro konstrukcijos optimizavimas:

- **Mažesni skersmens diametrai**: Sumažinkite oro tūrį, išlaikydami jėgą
- **Tuščiaviduriai stūmokliai**: Sumažinkite vidinį oro tūrį
- **Segmentuoti cilindrai**: Keletas trumpesnių cilindrų vietoj vieno ilgo cilindro

#### Ryšio minimizavimas:

- **Tiesioginis montavimas**: Vožtuvai montuojami tiesiai ant cilindro
- **Integruoti kolektoriai**: Pašalinkite tarpinės jungtys
- **Optimizuotas maršruto parinkimas**: Trumpiausi praktiniai pneumatiniai keliai

### Srauto didinimo metodai

#### Vožtuvų parinkimas:

- **Aukšto Cv vožtuvai**: Greitesnis tūrio užpildymas/ištuštinimas
- **Greitojo reagavimo vožtuvai**: Sumažintas vožtuvo veikimo laikas
- **Keli vožtuvai**: Lygiagrečios srauto trajektorijos dideliems tūriams

#### Sistemos projektavimas:

- **Didesni linijos skersmenys**: Sumažinti srauto apribojimai
- **Minimalūs priedai**: Kiekviena jungtis prideda apribojimą
- **Srauto stiprinimas**: Pilotinės sistemos dideliems srautams

### Slėgio sistemos optimizavimas

| Metodas | Vėlavimo sumažinimas | Įgyvendinimo išlaidos |
| Didesnis tiekimo slėgis | 30-50% | Žemas |
| Vietiniai akumuliatoriai | 50-70% | Vidutinis |
| Paskirstytas slėgis | 60-80% | Aukštas |
| Numatomasis valdymas | 70-90% | Labai aukštas |

### Pažangūs valdymo metodai

#### Prognozuojamas aktyvinimas:

- **Švino kompensavimas**: Prieš judesį reikia suaktyvinti vožtuvus.
- **[Išankstinis valdymas](https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S0888327025004078)[5](#fn-5)**: Numatykite sistemos reakciją remiantis modeliais
- **Prisitaikantis sinchronizavimas**: Mokykitės ir prisitaikykite prie sistemos pokyčių

#### Paskirstytas valdymas:

- **Vietiniai valdikliai**: Sumažinti komunikacijos vėlavimus
- **Išmanieji vožtuvai**: Integruotas valdymas ir aktyvinimas
- **Priešakinis kompiuterinis apdorojimas**: Atsakymų optimizavimas realiuoju laiku

### „Bepto“ sprendimai, skirti vėlavimo mažinimui

„Bepto Pneumatics“ sukūrėme specializuotus sprendimus ilgų eilių taikymams:

#### Dizaino naujovės:

- **Segmentuoti cilindrai be strypų**: Keletas trumpesnių sekcijų su suderintu valdymu
- **Integruoti vožtuvų kolektoriai**: Sumažinti ryšio apimtis
- **Optimizuota uosto geometrija**: Patobulintos srauto charakteristikos

#### Valdymo integracija:

- **Numatymo algoritmai**: Kompensuoti žinomas vėlavimo charakteristikas
- **Prisitaikančios sistemos**: Automatinis prisitaikymas prie kintančių sąlygų
- **Paskirstytas jutimas**: Keli pozicijos grįžtamojo ryšio taškai

### Įgyvendinimo rezultatai

Kevino automobilių surinkimo linijai įgyvendinome:

- **Segmentuota cilindro konstrukcija**: Efektyvusis tūris sumažintas 60%
- **Integruoti vožtuvų kolektoriai**: Pašalinta 40% jungties apimtis
- **Numatomasis valdymas**: 200 ms švino kompensavimas
- **Rezultatas**: Sumažintas vėlavimas nuo 353 ms iki 85 ms (76% pagerinimas)

### Sąnaudų ir naudos analizė

| Sprendimų kategorija | Vėlavimo sumažinimas | Sąnaudų veiksnys | Investicijų grąžos grafikas |
| Dizaino optimizavimas | 40-60% | 1.2-1.5x | 6-12 mėnesių |
| Srauto stiprinimas | 30-50% | 1,1–1,3x | 3-6 mėnesiai |
| Išplėstinis valdymas | 60-80% | 2.0-3.0x | 12-24 mėn. |

Sėkmės raktas - suprasti, kad pereinamojo vyksmo reakcijos atsilikimas yra ne tik laiko problema - tai pagrindinė sistemos savybė, kuri turi būti projektuojama nuo pat pradžių, kad būtų užtikrintas optimalus veikimas.

## Dažnai užduodami klausimai apie laikino slėgio reakcijos vėlavimą

### Koks yra tipinis vėlavimo laikas skirtingų cilindrų eigoje?

Vėlavimo laikas paprastai priklauso nuo eigo ilgio: 50–100 ms esant 100 mm eigai, 150–300 ms esant 500 mm eigai ir 400–800 ms esant 2000 mm eigai. Tačiau šias vertes labai įtakoja sistemos konstrukcija, vožtuvo pasirinkimas ir darbinis slėgis.

### Kaip darbinis slėgis veikia pereinamojo atsako vėlavimą?

Didesnis darbinis slėgis sumažina vėlavimą, padidindamas oro srauto varomąją jėgą ir sumažindamas reikalingą santykinį slėgio pokytį. Padvigubinus tiekimo slėgį, vėlavimas paprastai sumažėja 30–40%, tačiau dėl srauto ribojimo šis santykis nėra tiesinis.

### Ar galima visiškai pašalinti laikinojo atsako vėlavimą?

Visiškai pašalinti šį reiškinį neįmanoma dėl riboto slėgio bangos sklidimo greičio ir oro suspaudžiamumo. Tačiau vėlavimą galima sumažinti iki nereikšmingo lygio (10–20 ms) tinkamai suprojektavus sistemą arba kompensuoti taikant prognozavimo kontrolės metodus.

### Kodėl kai kurių cilindrų vėlavimo laikas atrodo nevienodas?

Vėlavimo laiko svyravimai atsiranda dėl tiekimo slėgio svyravimų, oro tankį veikiančių temperatūros pokyčių, vožtuvų reakcijos svyravimų ir sistemos apkrovos skirtumų. Šie veiksniai gali sukelti ±20–50% vėlavimo laiko svyravimus nuo ciklo iki ciklo.

### Ar cilindrai be strypo turi kitokias vėlavimo charakteristikas nei cilindrai su strypu?

Be strypo cilindrai gali turėti geresnes vėlavimo charakteristikas dėl konstrukcijos lankstumo, leidžiančio optimizuoti vidinį tūrį ir integruoti vožtuvų montavimą. Tačiau kai kurių konstrukcijų vidinis tūris gali būti didesnis, todėl galutinis rezultatas priklauso nuo konkrečių įgyvendinimo ir taikymo reikalavimų.

1. Sužinokite daugiau apie oro suspaudžiamumo poveikį pneumatinės grandinės efektyvumui ir reakcijai. [↩](#fnref-1_ref)
2. Susipažinkite su techniniais tyrimais apie slėgio bangų sklidimo greitį ir elgseną pramoninėse vamzdynuose. [↩](#fnref-2_ref)
3. Suprasti sistemos talpos vaidmenį valdant oro masės perdavimą ir slėgio stabilumą. [↩](#fnref-3_ref)
4. Peržiūrėkite pramoninėje diagnostikoje naudojamų didelio tikslumo slėgio keitiklių techninius standartus. [↩](#fnref-4_ref)
5. Sužinokite, kaip išankstinio valdymo strategijos gali numatyti ir kompensuoti sistemos vėlavimus. [↩](#fnref-5_ref)