# 氣動夾爪如何提升取放自動化效率？

> Source: https://rodlesspneumatic.com/zh-hant/blog/how-do-pneumatic-grippers-revolutionize-pick-and-place-automation-efficiency/
> Language: zh-Hant

## Summary

從爪口行程、夾持力、感測器、管路與動態壓力診斷氣動夾爪週期時間；CAGI 建議把壓降限制在 10% 內。

## Page Content

# 氣動夾爪如何提升取放自動化效率？

當氣動夾爪能縮短完整搬運週期，又不增加掉件、表面損傷或復歸停機時，才真正提升取放效率。型錄中的爪口開啟時間只占結果的一部分。SCHUNK 明確說明，其公布的開閉時間不包含閥切換、軟管充氣及 PLC 反應時間（[SCHUNK](https://schunk.com/us/en/gripping-systems/centric-grippers/pzn-plus/pzn-plus-300-2-is/p/000000000000303647)，2026）。因此，實務審查應量測從閥指令到確認釋放的完整順序。

> 重點摘要 爪口標示動作時間之外，還要加入閥、管路、感測器、PLC 與機器人延遲。 SMC 對協作機器人用氣動夾爪建議，夾持力至少保留工件重量 5 至 10 倍的餘量。 應在工位實際循環時量測夾爪動態壓力，而不只看調壓閥靜態壓力。

單獨關閉很快並不等於產量提高。夾爪必須在正確位置閉合、確認工件、承受加速度、乾淨釋放，並讓機器無須額外等待就進入下一週期，才能形成可靠產出。

依我們的經驗，真正有用的問題不是夾爪在工作台上看起來有多快，而是生產順序能否持續產出良品，且不必在每個週期加入保守計時器。

![用於取放工裝的 XHC 系列兩指平行氣動夾爪](https://assets.rodlesspneumatic.com/images/blog/how-do-pneumatic-grippers-revolutionize-pick-and-place-automation-efficiency/wp-xhc-series-parallel-pneumatic-gripper.jpg)

> Figure: 平行氣動夾爪只是週期時間鏈中的一個元件；夾指行程、供氣、感測與機器人邏輯共同決定工位結果。

## 氣動夾爪週期時間真正由什麼決定？

型錄動作時間不等於工位夾持時間。SCHUNK 某款氣動夾爪標示閉合 2.0 秒、開啟 1.2 秒，同時明確排除閥切換、軟管充氣與 PLC 反應時間（[SCHUNK](https://schunk.com/us/en/gripping-systems/centric-grippers/pzn-plus/pzn-plus-300-2-is/p/000000000000303647)，2026）。只有完整的「指令到確認」時間才能計入機器週期。

每次取件可採用以下時序模型：

取件總週期 = 接近 + 爪口閉合 + 夾持確認 + 移載
+ 爪口開啟 + 釋放確認 + 復歸餘量

氣動夾爪週期時間 是從取得工件所需的第一個控制動作開始，到確認釋放並準備下一次取件為止的實測時間。這個定義把機器人運動、控制延遲、爪口動作與復歸納入同一時序預算。

排查故障時，還要把「爪口閉合」拆開：

爪口閉合時間 = PLC 輸出 + 閥反應 + 管路充氣
+ 夾爪動作 + 感測器輸入 + PLC 掃描

第二個公式可避免常見的歸因錯誤。PLC 確認慢或排氣路徑尺寸不足，都可能讓良好的夾爪看起來很慢；更換夾爪本體無法消除這兩種延遲。

應記錄閥指令、爪口閉合輸入、機器人離開、閥釋放及爪口開啟輸入的時間戳記。可行時使用控制器時間戳記。高速手機影片有助於定位可見延遲，但無法單獨揭露動態壓力損失或 PLC 輸入掃描延遲。

[氣動夾爪類型指南](/zh-hant/blog/what-are-the-different-types-of-pneumatic-grippers-and-how-do-they-transform-industrial-automation/)說明平行、角型、三爪與寬開口結構。做週期時間改善時，應先由工位時間線證實爪口行程或避讓空間才是真正限制，再比較這些機構。

## 為什麼快速氣動夾爪仍可能達不到週期目標？

即使夾爪尺寸正確，動態供氣仍可能主導反應。CAGI 建議從壓縮機排氣口到使用點的壓降不超過 10%，並將管路、接頭、過濾器、乾燥機、軟管與彎頭列為損失來源（[CAGI](https://www.cagi.org/working-with-compressed-air/)，2026）。週期間量到的靜態壓力無法揭露這個問題。

請依序檢查以下損失：

動態壓力 是實際機器週期中有空氣流動時，在夾爪或控制閥處可用的壓力。閥、接頭、過濾器與管路的流阻，可能讓它低於調壓閥靜態讀值。

| 可能的延遲 | 量測項目 | 修正方向 |
| --- | --- | --- |
| 閥距離夾爪太遠 | 閥指令至夾爪連接口壓力上升時間 | 移近閥，實務可行時採直接安裝 |
| 管路過長或過細 | 管長、內徑及作動時壓力上升 | 縮短管路或依所需流量檢查內徑 |
| 排氣受限 | 有無下游消音器或限制時的開啟時間 | 修正排氣路徑，但不得破壞噪音或安全控制 |
| 尖峰需求時壓力下陷 | 附近致動器動作時閥或夾爪的動態壓力 | 修正局部供氣、儲氣、調壓或管徑限制 |
| 動作黏滯或不一致 | 開閉時間分布、污染及潤滑狀態 | 確認空氣品質、對準及維護狀況 |

壓力表或感測器應裝在哪裡？先放在夾爪控制閥附近，再擷取實際移動期間的壓力。上游調壓閥壓力表可能保持穩定，但小管或局部接頭仍會在幾分之一秒內讓致動器供氣不足。

例如，若附近氣缸伸出時夾持時間才會變長，應先比較有無同時需求時的局部壓力曲線，再決定是否更換夾爪。

動態壓力下降時可使用[壓降故障排查指南](/zh-hant/blog/what-causes-pressure-drop-in-pneumatic-systems-and-how-to-fix-it/)，放大閥之前則先查閱[電磁閥控制指南](/zh-hant/blog/how-do-pneumatic-solenoid-valves-work-to-control-compressed-air-flow-in-industrial-systems/)。只有夾爪、管路、排氣及工件都能承受更快動作時，提高流量才有幫助。

ISO 8573-1 依粒子、水與油分類壓縮空氣純度（[ISO](https://www.iso.org/standard/46418.html)，2010）。污染或潮濕空氣可能把穩定時序問題變成間歇故障。[FRL 設定指南](/zh-hant/blog/how-can-you-properly-set-and-maintain-your-filter-regulator-lubricator-to-maximize-pneumatic-system-performance/)及[壓力露點指南](/zh-hant/blog/what-is-pressure-dew-point-and-why-does-it-matter-for-your-pneumatic-system-performance/)涵蓋這些供氣側檢查。

## 夾持力是一項動態負載檢查

夾持力必須在加速過程中保持工件，而不只是機器人靜止時。SMC 對 RMHm 協作機器人氣動夾爪建議，夾持力至少應為工件重量的 5 至 10 倍；加速度或衝擊較大時還要增加餘量（[SMC](https://ca01.smcworld.com/catalog/New-products-en/mpv/ES160-7-RMH/data/ES160-7-RMH.pdf)，2025）。這是特定產品的選型指引，不能取代實際測試。

兩爪摩擦夾持可先用：

每爪所需力 = m x (g + a) x 安全係數
/ (摩擦係數 x 爪數)

接著依實際夾指長度與工作壓力查型錄力量。長夾指會增加爪口導向的力矩；低摩擦表面需要更大的防滑力量；快速機器人動作會增加慣性負載，急停還會帶來穩態公式沒有描述的衝擊。

依我們的經驗，最快的有效修正往往是修改夾指，而不是換更大夾爪。成形巢穴、更寬接觸墊、更短夾指或高摩擦嵌件，可以改善保持力，又不會壓傷脆弱工件或增加機器人腕部移動質量。

不要只為解決滑件而提高壓力。更高壓力可能增加夾持力，也可能壓傷表面、使夾指過載，或掩蓋接觸幾何問題。SMC 選型文件要求使用實際夾指形狀、材質、加速度與環境進行移載測試。

力量計算要與週期目標相連。夾持力過高可能為了保護工件而必須降低接近速度；餘量不足則會造成重試及掉件復歸。能以適當安全餘量通過移載、減速、失氣與表面損傷檢查的最低驗證力量，才是有效率的設定。

## 感測器如何消除延遲，又不隱藏故障？

只有了解完整輸入鏈時，快速感測才有幫助。SMC D-F7NT 固態磁簧開關的動作時間為 1 ms 以下，但其範例顯示，在 1,000 mm/s 下若 PLC 反應為 0.1 秒，偵測離散距離可達 100 mm（[SMC 磁簧開關指南](https://www.smcworld.com/catalog/en/actuator/D-AS1-E/7-4-4-AutoSwitch-D_en/data/7-4-4-AutoSwitch-D_en.pdf)，2024）。確認延遲由最慢元件決定。

風險需要時，應分別使用「開啟」「關閉」與「已夾持工件」訊號。閉合位置開關只證明爪口到達某位置，不一定能證明預定工件位於夾指之間。混合尺寸工件可用類比或多位置感測器，把有效夾持窗口與空夾閉合區分開。

夾持確認 是一個控制訊號，表示爪口位置、壓力或工件存在條件落在已驗證窗口內。與單純計時器相比，它能以證據確認工件確實被取得後，再讓機器人離開。

不要用固定計時取代已驗證的訊號。若通常能更早確認，固定等待 200 ms 會浪費時間；在沒有監控的情況下把延遲降到 80 ms 更糟，因為壓力下陷、工件偏移或低溫潤滑都可能讓實際動作超過計時器，導致機器人在可靠接觸前離開。

應使用狀態式順序：

- 發出夾爪閉合指令。

- 等待有效夾持窗口，而不是第一個感測器邊緣。

- 依實測最差行為設定有上限的逾時。

- 只有確認後才移動；否則停止或執行既定復歸狀態。

- 記錄逾時次數及實際確認時間，讓劣化在反覆失敗前浮現。

這種結構可移除健康週期中不必要的固定等待，同時保留故障邊界。確認時間也會成為維護訊號：若中位數穩定但最慢週期逐漸變長，應先檢查供氣、對準、污染與夾指磨耗，而不是縮短逾時。

## 取放應用何時選氣動，何時選電動？

廠內已有壓縮空氣，且工位只需簡單重複開閉、不需可程式化爪口位置時，氣動通常較合適。SMC LEHZ 電動夾爪可儲存 64 組位置、速度與力量設定，顯示電動控制提供的彈性（[SMC](https://www.smcworld.com/products/subject/en-my/machine/door/el06.html)，2026）；只有製程會用到這些功能時，彈性才有價值。

| 決策條件 | 氣動夾爪 | 電動夾爪 |
| --- | --- | --- |
| 兩個可重複爪口狀態 | 簡單閥控制通常足夠 | 額外控制器能力可能用不到 |
| 多種工件寬度或配方 | 需要工裝、止擋、壓力變更或定位附件 | 可程式化位置與力量可簡化換線 |
| 高速重複開閉 | 局部流量足夠時，短行程氣動結構反應快 | 檢查實際型號速度、加速度及穩定時間 |
| 易碎工件需閉迴路力量調整 | 壓力與夾指設計提供較粗略控制 | 可程式化力量與位置提供更細緻控制 |
| 失氣或斷電時保持 | 需定義機械、彈簧或保壓策略 | 檢查自鎖、煞車及殘餘保持行為 |
| 骯髒、潮濕或沖洗環境 | 依暴露條件選密封、材質、空氣品質與防護 | 檢查馬達、接頭、控制器及 IP 等級 |

Festo 的夾爪比較把氣動夾爪描述為週期快、基本開閉的裝置，電動夾爪則可彈性控制位置、速度與力量（[Festo](https://www.festo.com/media/cms/media/editorial/downloads/Festo_WP_Grippers_2020_EN.pdf)，2020）。這是選型模式，不代表每款氣動夾爪都比每款電動夾爪快。

應比較實際零件號與完整工位順序。若電動夾爪可取消機械換線，即使單次行程較慢，也可能提高每日產出；若整天只重複兩個爪口狀態，氣動夾爪可降低控制器複雜度。包含設定與復歸的每班良品數，比單一型錄速度欄更重要。

例如，一組可程式化配方若能取代多次手動更換夾指，即使氣動爪口單次開閉較快，電動夾爪仍可能是產量更高的選擇。

## 能找出真正瓶頸的試車測試

SCHUNK 以固定條件下連續 100 次行程定義重複精度，因此 100 個觀察週期可作為時序分布的實用最低基準，但不是通用驗收標準（[SCHUNK](https://schunk.com/us/en/gripping-systems/centric-grippers/pzn-plus/pzn-plus-300-2-is/p/000000000000303647)，2026）。試車應擷取正常、緩慢、失敗與復歸週期，而不是只報告一次最佳時間。

應使用正式生產夾指、工件、壓力、機器人加速度及附近用氣裝置測試，至少記錄：

- 閥指令時間；

- 使用點動態壓力；

- 夾持確認與釋放確認時間戳記；

- 機器人離開與到達時間戳記；

- 工件存在結果、剔除狀態及復歸時間；

- 工件壓痕、滑移或方向錯誤；

- 溫度會影響密封件或潤滑時的環境及啟動條件。

計算確認時間的中位數、第 95 百分位數與最大值。中位數描述正常行為，尾端結果決定安全逾時並揭露間歇限制。不要把失敗週期平均成一個好看的數字；應分別追蹤重試與復歸，因為一次掉件就可能抵銷多次快速取件的節省。

一次只改一個變數。縮短管路、移動閥、調整流量控制、減少夾指質量或修改確認窗口後，以相同工件組合重測。若同時改兩項，只能知道工位變好，卻不知道哪項改動真正有效。

依我們的經驗，換硬體前先量測既有狀態順序最能避免返工。它可把供氣故障、控制延遲與機械動作分開，讓下一項修改有可驗證的理由。

ISO 4414 涵蓋氣動系統的設計、安裝、調整、可靠運轉、維護、安全與能源效率，ISO 也確認 2010 版仍有效（[ISO](https://www.iso.org/standard/44790.html)，2021）。即使提高速度，失氣、緊急停止、殘留壓力及重新啟動時仍須有明確安全狀態。

針對特定機器選型時，請提供標註過的工件圖面、質量、接觸面、夾指長度、行程、可用動態壓力、週期時間線、感測器邏輯、機器人加速度及安全狀態要求。如此才能依真實負載評估 [XHC 平行氣動夾爪](/zh-hant/products/pneumatic-cylinders/xhc-series-parallel-pneumatic-gripper/)，而不是只看通用速度說法。

## 氣動夾爪取放效率常見問題

這套流程中最常用的兩項參考，是 SMC 的工件重量 5 至 10 倍夾持力指引，以及 CAGI 的系統壓降不超過 10% 建議（[SMC](https://ca01.smcworld.com/catalog/New-products-en/mpv/ES160-7-RMH/data/ES160-7-RMH.pdf)，2025；[CAGI](https://www.cagi.org/working-with-compressed-air/)，2026）。兩者都不能取代在生產週期中對實際夾爪的量測。應把它們當成篩選門檻，再以生產條件測試夾指、閥、管路、感測窗口及機器人加速度。

### 氣動夾爪週期時間包含哪些項目？

完整週期包含 PLC 輸出、閥切換、管路充氣、爪口動作、感測器反應、PLC 輸入處理、移載、釋放及復歸延遲。SCHUNK 明確把閥、軟管及 PLC 延遲排除在爪口動作數據外，因此不能把型錄開閉值當成完整工位估算。

### 取放夾爪需要多少夾持力？

SMC 對上述協作機器人夾爪系列建議至少為工件重量 5 至 10 倍，加速度或衝擊較大時再增加餘量。最終力量仍取決於摩擦、夾指數、接觸幾何、夾指長度、動態壓力及工件損傷限值，必須用實際移載測試驗證。

### 氣動夾爪為什麼在生產中變慢？

常見成因包括動態壓力下陷、管路或排氣受限、閥延遲、污染、對準不良、夾指磨耗，或確認逾時已不符合實際動作。CAGI 建議總壓降維持在 10% 內；應在同時用氣期間靠近夾爪量測，以找出局部供氣問題。

### 更快的感測器能縮短取件週期嗎？

只有感測器反應是限制時，更快感測才有幫助。SMC 某款固態開關為 1 ms 以下，但其範例用 0.1 秒 PLC 反應說明控制器時序可能主導偵測。購買新裝置前，應先記錄感測器邊緣與 PLC 狀態時間戳記。

### 何時應用電動夾爪取代氣動夾爪？

可程式化寬度、速度、力量或中間定位能消除工裝及配方切換延遲時，選擇電動夾爪。SMC LEHZ 系列列出 64 組可設定位置、速度及力量點。任務是受控且穩定的兩位置週期，且局部供氣、感測、力量餘量與安全狀態都已控制時，則保留氣動夾爪。

## 資料來源與檢索說明

本文使用第一方或標準資料。ISO 4414:2010 於 2021 年確認仍有效，ISO 8573-1:2010 在修訂完成前仍是已發布的壓縮空氣純度參考（[ISO 4414](https://www.iso.org/standard/44790.html)，2021；[ISO 8573-1](https://www.iso.org/standard/46418.html)，2010）。產品數字只是範例，不是所有夾爪的通用額定值；最終零件號與應用條件確定後，應重新核對每個數字。

- SCHUNK，「PZN-plus 300-2-IS 技術資料」，檢索日期 2026-07-17：[https: //schunk.com/us/en/gripping-systems/centric-grippers/pzn-plus/pzn-plus-300-2-is/p/000000000000303647](https://schunk.com/us/en/gripping-systems/centric-grippers/pzn-plus/pzn-plus-300-2-is/p/000000000000303647)

- SMC，「RMHm 系列氣動夾爪」，檢索日期 2026-07-17：[https: //ca01.smcworld.com/catalog/New-products-en/mpv/ES160-7-RMH/data/ES160-7-RMH.pdf](https://ca01.smcworld.com/catalog/New-products-en/mpv/ES160-7-RMH/data/ES160-7-RMH.pdf)

- Compressed Air and Gas Institute，「壓縮空氣應用」，檢索日期 2026-07-17：[https: //w ww.cagi.org/working-with-compressed-air/](https://www.cagi.org/working-with-compressed-air/)

- SMC，「D-F7NT 磁簧開關指南」，檢索日期 2026-07-17：[https: //w ww.smcworld.com/catalog/en/actuator/D-AS1-E/7-4-4-AutoSwitch-D_en/data/7-4-4-AutoSwitch-D_en.pdf](https://www.smcworld.com/catalog/en/actuator/D-AS1-E/7-4-4-AutoSwitch-D_en/data/7-4-4-AutoSwitch-D_en.pdf)

- SMC，「LEHZ 電動夾爪」，檢索日期 2026-07-17：[https: //w ww.smcworld.com/products/subject/en-my/machine/door/el06.html](https://www.smcworld.com/products/subject/en-my/machine/door/el06.html)

- Festo，「夾爪應用指南」，檢索日期 2026-07-17：[https: //w ww.festo.com/media/cms/media/editorial/downloads/Festo_WP_Grippers_2020_EN.pdf](https://www.festo.com/media/cms/media/editorial/downloads/Festo_WP_Grippers_2020_EN.pdf)

- ISO，「ISO 4414:2010 氣壓流體動力」，檢索日期 2026-07-17：[https: //w ww.iso.org/standard/44790.html](https://www.iso.org/standard/44790.html)

- ISO，「ISO 8573-1:2010 壓縮空氣純度等級」，檢索日期 2026-07-17：[https: //w ww.iso.org/standard/46418.html](https://www.iso.org/standard/46418.html)