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    "title": "如何計算氣動夾爪系統的真實起重能力，避免負載災難性掉落？",
    "description": "依每爪夾持力、摩擦、加速度與夾指位置計算氣動夾爪起重能力，再驗證壓力、力矩與失氣安全。",
    "summary": "依每爪夾持力、摩擦、加速度與夾指位置計算氣動夾爪起重能力，再驗證壓力、力矩與失氣安全。",
    "content_markdown": "# 如何計算氣動夾爪系統的真實起重能力，避免負載災難性掉落？\n\n氣動夾爪起重能力 是同時滿足所有已驗證的夾持力、夾指、爪口、工件、搬運軸與安全狀態限制時，可承載的最大工件質量。計算必須從 每個實際接觸點 可用的力開始，而不是只看氣缸缸徑；接著還要檢查重力、加速度、力矩、最低壓力、工件變異及失氣行為。\n\n型錄的力定義非常重要。SMC MHL2 型錄把有效夾持力表示為 單一夾指 的推力，SCHUNK 在所引用的 PZN-plus 頁面則把夾持力定義為距離 P 處各爪口力的算術總和（[SMC MHL2 型錄](https://www.smcworld.com/catalog/en/rotary_airchuck/MHL2-E/6-3-p0497-0513-mhl2_en/data/6-3-p0497-0513-mhl2_en.pdf)，2026 年查閱；[SCHUNK PZN-plus](https://schunk.com/se/en/gripping-systems/centric-grippers/pzn-plus/pzn-plus-100-2/p/000000000000303412)，2026 年查閱）。把任何力值填入工作表前，先統一這項定義。\n\n> 重點摘要 從實際壓力、夾持方向與夾指位置下的型錄力開始。 依質量、加速度、摩擦、爪數與明確記錄的安全係數，計算每爪所需力。 力矩與失氣行為必須分開檢查。再大的力餘量，也不能讓不安全的迴路自動具備失效安全能力。\n\n[Video: SMC JMHZ2 UR 認證氣動夾爪](https://i.ytimg.com/vi_webp/7EqDNHlctUk/hqdefault.webp)\n\n## 型錄夾持力才是正確起點\n\nSMC 說明，MHL2 夾持力表代表所有夾指與附件都接觸工件時的單指推力。同一份型錄也要求夾持點必須位於所選壓力之力曲線範圍內（[SMC MHL2 型錄](https://www.smcworld.com/catalog/en/rotary_airchuck/MHL2-E/6-3-p0497-0513-mhl2_en/data/6-3-p0497-0513-mhl2_en.pdf)，2026 年查閱）。\n\n熟悉的活塞方程式在致動器內部仍然成立：\n\nF 活塞 = P ⋅ A F_{\\mathrm{活塞}} = P \\cdot A\n\n但這個方程式本身無法給出工件接觸點的力。密封件、導軌、楔塊、齒條、小齒輪、肘節與角型連桿都位於活塞和完成後的夾指之間；接觸點也可能距離基準爪口數十甚至數百毫米。\n\n請分開處理三個力的層級：\n\n| 力的層級 | 描述內容 | 適合的選型用途 |\n| --- | --- | --- |\n| 活塞力 | 壓力作用於有效活塞面積 | 製造商資料要求時的內部機構檢查 |\n| 基準爪口力 | 夾爪基準位置的輸出 | 依型錄指定慣例比較夾爪本體 |\n| 接觸力 | 實際夾指接觸點的力 | 工件滑移與起重能力計算 |\n\n不同供應商的慣例不能互換。SMC 對 MHL2 報告單指推力；所引用的 SCHUNK PZN-plus 頁面報告各爪口力的算術總和；Festo 目前的一份資料表則明確列出某機型在 0.6 MPa 下為 每個夾爪 79 N （[Festo 平行夾爪資料表](https://ftp.festo.com/Public/PNEUMATIC/SOFTWARE_SERVICE/DataSheet/EN_GB/3361480.pdf)，2026）。每個匯入的數值旁都應標明「每爪」或「總和」。\n\n![XHY 180 度角型氣動夾爪，顯示本體、旋轉爪口與夾指安裝點](https://assets.rodlesspneumatic.com/images/blog/how-do-you-calculate-the-true-lifting-capacity-of-pneumatic-gripper-systems-to-prevent-catastrophic-load-drops/wp-xhy-series-180-degree-angular-pneumatic-gripper.jpg)\n\n角型夾爪最容易看出這項限制：活塞行程被轉換成爪口旋轉，因此接觸力會隨機構幾何與夾指位置改變。平行夾爪採用不同傳動方式，但規則相同。[平行夾爪機構指南](/zh-hant/blog/how-do-pneumatic-parallel-grippers-actually-work-in-modern-automation-systems/)對這些力的定義有更詳細說明。\n\n依我們的經驗，工作表第一行應記錄型錄慣例，而不是氣缸缸徑。我們會註明曲線表示每爪力還是總力、適用於開啟或閉合、參考壓力，以及從爪口基準到接觸點的距離。這個簡單步驟可以攔截許多原本看不見的輸入錯誤。\n\n## 垂直摩擦夾持時，如何計算每爪所需力？\n\nNIST 給出的標準重力加速度為 9.80665 m/s²。對稱的垂直摩擦夾持中，每個分擔負載的爪口所需力，可直接由質量、向上加速度、摩擦、爪數與選定安全係數計算（[NIST SI 指南](https://www.nist.gov/pml/special-publication-811/nist-guide-si-appendix-b-conversion-factors/nist-guide-si-appendix-b9)，2026 年查閱）。\n\nF 每爪所需 = m ( g + a ) S μ n F_{\\mathrm{每爪所需}}\n=\n\\frac{m(g+a)S}{\\mu n}\n\n其中：\n\n| 符號 | 含義 | 單位或限制 |\n| --- | --- | --- |\n| m m | 支撐的總質量，包括工件與隨同搬運的一切物件 | kg |\n| g g | 標準重力加速度 | 9.80665 m/s² |\n| a a | 相對於夾爪的最嚴苛向上加速度 | m/s² |\n| S S | 針對指定負載情境記錄的安全係數 | 無因次 |\n| μ \\mu | 實際介面的保守摩擦係數 | 無因次 |\n| n n | 真正分擔負載的爪口數量 | 個數 |\n| F 每爪所需 F_{\\mathrm{每爪所需}} | 每個爪口所需的最小法向接觸力 | N/爪 |\n\n這個方程式適用於滑移方向與接觸面平行的摩擦夾持，並假設各爪口平均分擔負載。若某個夾指先接觸、工件偏心，或公差疊加造成接觸不均，就不能把每個爪口都視為完全分擔負載。\n\n以 2 kg 工件為例，向上加速度 3 m/s²，由兩個爪口分擔負載， μ = 0.30 \\mu=0.30 、 S = 2 S=2 ：\n\nF 每爪所需 = 2 ( 9.80665 + 3 ) 2 0.30 ⋅ 2 = 85.4   N / 爪 F_{\\mathrm{每爪所需}}\n=\n\\frac{2(9.80665+3)2}{0.30 \\cdot 2}\n= 85.4\\ \\mathrm{N/爪}\n\n所選夾爪在實際夾指位置與最低動態壓力下，每爪至少要提供 85.4 N，並且還要通過後述的力矩、表面壓力與安全狀態檢查。\n\n[工具 Vacuum & gripping Pneumatic Gripper Force Calculator 依負載質量、摩擦係數、爪數、加速度、安全係數，以及實際夾持點的可用力，估算每爪所需力與起重能力。 Grip Per Jaw = Load x (g + a) x Safety / (Friction x Jaw Count) Load mass Friction coefficient Jaw count Acceleration allowance 開啟計算工具 ->](/zh-hant/online-tools/pneumatic-gripper-force-calculator/)\n\n反向方程式可用已知的每爪可用力估算支撐質量：\n\nm 力限制 = F 每爪可用 μ n S ( g + a ) m_{\\mathrm{力限制}}\n=\n\\frac{F_{\\mathrm{每爪可用}}\\mu n}{S(g+a)}\n\n這個結果是 以力為基礎的能力 ，不是夾爪系統的最終額定負載。力、爪口負載、工件強度、夾指強度、搬運軸負載、安全狀態行為及機器風險評估中，最低的允許結果才是控制值。\n\n## 加速度、方向與摩擦如何改變結果？\n\nSCHUNK 在所引用的 PZN-plus 頁面，以靜摩擦係數 0.1 及對抗重力滑移的安全係數 2 計算建議工件質量。這是透明且針對該機型的假設，不是所有墊片與工件都適用的通用係數（[SCHUNK PZN-plus](https://schunk.com/se/en/gripping-systems/centric-grippers/pzn-plus/pzn-plus-100-2/p/000000000000303412)，2026 年查閱）。\n\n加速度應直接放入負載方程式。當機器加速度已知時，不要再用通用「動態降額係數」乘以答案。垂直向上運動使用 g + a g+a ；向下運動減速時，工件慣性仍可能讓它相對夾指朝同一有效方向滑移。\n\n請檢查完整運動曲線：\n\n- 正常生產： 使用取料、移載與放料期間的最高加速度。\n\n- 緊急停止： 計算或量測最嚴苛合理減速度，並檢查工件是否可能進入防護區域。\n\n- 旋轉： 在最不利姿態下，把重力與慣性加速度分解到可能滑移的方向。\n\n- 振動或衝擊： 不確定的峰值應視為量測與風險問題，而不是任意選擇倍率的理由。\n\n摩擦往往是最不確定的輸入。表面粗糙度、塗層、油、冷卻液、粉塵、水分、墊片磨耗、溫度、接觸壓力及工件差異都會改變介面。應使用允許生產條件下經驗證的最低值；若沒有這項數據，就測試具代表性的最差工件，不要從通用表格抄一個係數。\n\n能卡住凸肩、溝槽、孔或邊緣的形狀配合夾指具有不同負載路徑。摩擦可能不再是主要保持機制，但夾指必須改為檢查承壓應力、彎曲、釋放間隙、公差與衝擊。不能宣稱摩擦方程式證明被卡住的工件安全。\n\n[垂直起重氣缸指南](/zh-hant/blog/a-guide-to-selecting-cylinders-for-vertical-lifting-applications/)在線性軸上使用相同的 m ( g + a ) m(g+a) 負載邏輯；夾爪計算則多了接觸介面，並把所需法向力分配到各爪口。\n\n## 為什麼夾指長度與爪口力矩會形成第二個能力上限？\n\nSMC 警告，若超出 MHL2 曲線標示的夾持點範圍，可能對夾指或導軌施加過大的不平衡負載，造成夾指鬆動並縮短壽命。因此，可用夾持力與允許爪口負載必須一起檢查（[SMC MHL2 型錄](https://www.smcworld.com/catalog/en/rotary_airchuck/MHL2-E/6-3-p0497-0513-mhl2_en/data/6-3-p0497-0513-mhl2_en.pdf)，2026 年查閱）。\n\n接觸力作用在一段伸出距離上會產生爪口力矩：\n\nM = F c ⋅ L M = F_c \\cdot L\n\n其中 F c F_c 是相關接觸力分量， L L 是從製造商爪口基準到作用線的垂直距離。其他偏置可能在多個軸向形成力矩。必須使用所選機型資料表中的確切座標系與同時負載規則。\n\n這些數值取決於機型。例如，Festo 2026 年發布的一份資料表列出：在 0.6 MPa 下，每爪閉合力 79 N、最大靜態爪口力 500 N，且各列示軸向的最大靜態力矩為 35 N·m（[Festo 平行夾爪資料表](https://ftp.festo.com/Public/PNEUMATIC/SOFTWARE_SERVICE/DataSheet/EN_GB/3361480.pdf)，2026）。這些值說明夾持力與結構限制為何會分開列示；不能把它們複製到其他夾爪。\n\n選型時應進行以下雙欄檢查：\n\n| 滑移計算 | 結構計算 |\n| --- | --- |\n| 實際夾持點的可用力 | 允許夾指伸出量 |\n| 每爪所需力 | 夾指質量與慣量 |\n| 保守摩擦係數 | F x F_x 、 F y F_y 、 F z F_z 爪口負載 |\n| 重力與加速度 | M x M_x 、 M y M_y 、 M z M_z 爪口力矩 |\n| 指定負載情境的安全係數 | 製造商同時負載規則 |\n\n較長夾指可能讓選型失敗兩次：力曲線可能顯示該距離的可用夾持力下降，而同一接觸力也會形成更大的導軌力矩。對公稱夾持力套用一個籠統百分比，無法驗證這兩項限制。\n\n我們發現，在接受力的計算結果前先索取完成版夾指圖面，可以避免另一類錯誤。只有型錄本體代碼，卻沒有接觸距離、夾指質量、偏置與緊固件配置，就無法重現力矩檢查。\n\n## 應如何檢查最低壓力與失氣行為？\n\nMHL2 力曲線分別列出 0.2 至 0.6 MPa 的曲線，證明可用夾持力同時取決於壓力與接觸距離。選型應使用爪口保持運動負載時預期的最低壓力曲線，而不是空壓機端的靜態壓力表（[SMC MHL2 型錄](https://www.smcworld.com/catalog/en/rotary_airchuck/MHL2-E/6-3-p0497-0513-mhl2_en/data/6-3-p0497-0513-mhl2_en.pdf)，2026 年查閱）。\n\n在最嚴苛同時用氣事件中，靠近夾爪量測壓力。試運轉時我們發現，調壓器可能顯示正常設定壓力，但限制性閥件、細管路、堵塞消音器或共用支路，仍會在閉合或移載期間降低氣室壓力。[壓縮空氣壓降指南](/zh-hant/blog/what-causes-pressure-drop-in-pneumatic-systems-and-how-to-fix-it/)說明上游診斷方法。\n\n除非製造商資料支援插值，否則不要假設夾持力會與調壓器壓力完全成比例。應使用確切機型、方向與夾持點的型錄曲線或選型軟體，再於組裝完成的機台上確認結果。\n\n失氣是獨立狀態，不是摩擦方程式的另一個項目。彈簧輔助夾爪、保壓迴路、機械鎖或次級支撐可能保持工件，但各自都有上限。Zimmer 說明一種壓力安全閥，可在供氣下降後封存壓縮空氣，並與彈簧輔助夾爪共同維持夾持力（[Zimmer 壓力安全閥](https://www.zimmer-group.com/en-us/products/components/handling-technology/2-jaw-parallel-grippers/individualizations/pressure-safety-valve)，2026 年查閱）。洩漏與有限的彈簧力仍須考慮。\n\nISO 4414:2010 仍是已發布的氣動系統安全國際標準，涵蓋機械上的重大氣動危害。ISO 12100:2010 則提供更廣泛的風險評估與風險降低方法，但 ISO 在 2026 年把它列為修訂中（[ISO 4414](https://www.iso.org/standard/44790.html)，2021 年確認現行；[ISO 12100](https://www.iso.org/standard/51528.html)，2026 年查閱）。\n\n一般工業氣動夾爪絕不能視為人員起重設備。必須定義緊急停止、供氣中斷、軟管破裂、閥失電、感測器故障、壓力逐步衰減與重新啟動時的安全結果。若掉落工件可能觸及人員，可能需要防護裝置或機械上獨立的保持方法。\n\n## 計算實例：真實起重能力\n\nSCHUNK 公布的工件質量慣例說明了為何能力必須附帶假設：所引用的計算使用摩擦係數 0.1、安全係數 2 及重力。即使型錄夾持力數字不變，只要摩擦、加速度或力的定義改變，結果就會不同（[SCHUNK PZN-plus](https://schunk.com/se/en/gripping-systems/centric-grippers/pzn-plus/pzn-plus-100-2/p/000000000000303412)，2026 年查閱）。\n\n例如，假設所選製造商的曲線在實際 80 mm 夾持點與量得的最低壓力下，提供 每爪 120 N 可用力 。這只是示範用的工作表輸入，不是任何指定夾爪的額定值。\n\n| 輸入 | 數值 | 必要證據 |\n| --- | --- | --- |\n| 每爪可用力 | 120 N | 確切機型曲線、方向、壓力與夾持點 |\n| 分擔負載爪數 | 2 | 完成版夾指接觸審查 |\n| 最低摩擦係數 | 0.25 | 最差條件介面測試 |\n| 向上加速度 | 4.0 m/s² | 運動曲線或量測 |\n| 安全係數 | 2.5 | 已記錄的風險與設計規則 |\n| 夾指伸出量 | 80 mm | 完成圖面與型錄基準 |\n\n以力為基礎的質量為：\n\nm 力限制 = 120 ⋅ 0.25 ⋅ 2 2.5 ( 9.80665 + 4.0 ) = 1.74   k g m_{\\mathrm{力限制}}\n=\n\\frac{120 \\cdot 0.25 \\cdot 2}{2.5(9.80665+4.0)}\n= 1.74\\ \\mathrm{kg}\n\n接著檢查 120 N 作用於距基準 80 mm 處所形成的爪口力矩：\n\nM = 120 ⋅ 0.080 = 9.6   N ⋅ m M = 120 \\cdot 0.080 = 9.6\\ \\mathrm{N\\cdot m}\n\n若確切夾爪的允許力矩或組合負載規則不允許 9.6 N·m，即使摩擦方程式算出 1.74 kg，設計仍然失敗。改善方法可能是縮短夾指、改變接觸位置、減輕治具、使用形狀配合幾何、增加外部導向或選擇較大夾爪，不能只是把 1.74 kg 重新標記成系統額定值。\n\n最終工作負載上限是所有已驗證限制中的最低值：\n\nm 系統 = min ⁡ ( m 力限制 , m 爪口限制 , m 夾指限制 , m 工件限制 , m 搬運軸限制 , m 安全狀態限制 ) m_{\\mathrm{系統}}\n=\n\\min\\left(\nm_{\\mathrm{力限制}},\nm_{\\mathrm{爪口限制}},\nm_{\\mathrm{夾指限制}},\nm_{\\mathrm{工件限制}},\nm_{\\mathrm{搬運軸限制}},\nm_{\\mathrm{安全狀態限制}}\n\\right)\n\n這種「取各項限制最小值」的方法，就是真實起重能力在實務上的含義。它會揭露真正控制選型的限制，而不是把互不相關的機制藏在單一降額百分比中。\n\n## 放行前應完成哪些驗證測試？\n\nISO 12100 要求在相關機器生命週期階段，對危害辨識、風險估算、風險降低與驗證建立書面流程；ISO 4414 則把這項安全情境套用到機械上的氣動系統與元件（[ISO 12100](https://www.iso.org/standard/51528.html)，2026 年查閱；[ISO 4414](https://www.iso.org/standard/44790.html)，2021 年確認現行）。\n\n測試前先完成計算，但不要停在計算。完成組裝後，必須把夾爪、夾指、閥、管路、感測器、搬運軸與真實工件視為一個系統進行試運轉。\n\n| 驗證條件 | 應記錄內容 | 失效跡象 |\n| --- | --- | --- |\n| 最低動態壓力 | 最嚴苛需求事件中夾爪端的壓力 | 推力或閉合餘量消失 |\n| 最差運動曲線 | 加速、減速、姿態與循環時序 | 滑移、旋轉、彈跳或延遲就位 |\n| 工件變異 | 最小／最大尺寸、表面、污染與溫度 | 接觸不均或摩擦降低 |\n| 夾指負載 | 變形、緊固件狀態、爪口力與力矩 | 永久位移、鬆動或過度變形 |\n| 故障狀態 | 失氣、斷電、閥狀態、感測器故障與重啟 | 不受控釋放或危險運動 |\n| 耐久證據 | 檢查週期與驗收上限 | 推力下降、磨耗、洩漏或爪口間隙 |\n\n使用製造商指定的測試與維護程序。通用的「150% 驗證測試」不能取代機型說明、應用標準、疲勞審查或機器風險評估。測試也必須安排成即使工件失效，也不會撞擊人員或損壞鄰近設備。\n\n記錄型錄版次、力的慣例、機型與選配代碼、夾指圖面、夾持點、最低壓力、摩擦證據、運動曲線、計算版本、測試結果與核准負載。如此一來，日後變更夾指、墊片、閥、速度或工件時可以重新審查，而不必依賴 PLC 註解中一個無法解釋的數字。\n\n循環時間方面，應把本次力的審查與[氣動夾爪取放指南](/zh-hant/blog/how-do-pneumatic-grippers-revolutionize-pick-and-place-automation-efficiency/)連結。動作越快，加速度輸入就越高，也可能讓應用超出先前驗證的範圍。\n\n## 氣動夾爪起重能力常見問題\n\nSMC 把 MHL2 的力表示為單指推力，SCHUNK 所引用的 PZN-plus 慣例則使用各爪口力總和。以下五個問題可避免定義不一致進入計算，並把摩擦能力與結構及失氣檢查分開（[SMC](https://www.smcworld.com/catalog/en/rotary_airchuck/MHL2-E/6-3-p0497-0513-mhl2_en/data/6-3-p0497-0513-mhl2_en.pdf)，2026；[SCHUNK](https://schunk.com/se/en/gripping-systems/centric-grippers/pzn-plus/pzn-plus-100-2/p/000000000000303412)，2026）。\n\n### 可以用壓力乘以活塞面積，為完成組裝的氣動夾爪定額嗎？\n\n不可以。壓力乘以活塞面積只會得到理論致動器力。夾爪的傳動、摩擦、開啟或閉合方向、夾指位置與導向負載，都會改變工件端的可用力。應使用製造商針對確切機型、壓力、方向與接觸距離提供的有效夾持力曲線。\n\n### 氣動夾爪計算應使用什麼摩擦係數？\n\n使用允許生產條件下經驗證的最低係數，並納入表面處理、油、冷卻液、粉塵、水分、溫度、墊片磨耗及工件差異。SCHUNK 所引用的工件重量數據使用 0.1，但這是已揭露的產品計算假設，不是所有介面的通用值。\n\n### 起重能力公式應計入多少個爪口？\n\n只計入經證明會分擔法向負載的爪口。對稱雙爪夾持可使用 n = 2 n=2 ，但公差、未對準、工件偏心或某個夾指先接觸，都可能讓平均分擔假設失效。沒有幾何與接觸驗證時，不能自動把三爪視為三個等量貢獻者。\n\n### 較大的安全係數能讓氣動夾爪在失氣後保持安全嗎？\n\n不能。安全係數只會增加指定負載情境中的計算力餘量，不會建立儲能、停止洩漏、改變閥的失效位置或增加機械保持。供氣中斷必須分開分析，並驗證機器使用的彈簧、保壓裝置、鎖扣、支撐、防護與重啟行為。\n\n### 可以把型錄建議工件重量當成通用起重能力嗎？\n\n不能。建議質量只在其公布假設下有效。先確認力代表每爪還是總和，再檢查摩擦、重力、加速度、夾指位置、壓力、力矩、姿態與安全係數。每次變更夾指、墊片、工件、運動曲線、供氣條件或夾爪選配，都必須重新計算。\n\n### 來源與技術參考資料\n\n- SMC Corporation，「MHL2 系列寬型平行氣動夾爪」，查閱日期 2026-07-17：[https://www.smcworld.com/catalog/en/rotary_airchuck/MHL2-E/6-3-p0497-0513-mhl2_en/data/6-3-p0497-0513-mhl2_en.pdf](https://www.smcworld.com/catalog/en/rotary_airchuck/MHL2-E/6-3-p0497-0513-mhl2_en/data/6-3-p0497-0513-mhl2_en.pdf)\n\n- SCHUNK，「PZN-plus 100-2 通用夾爪」，查閱日期 2026-07-17：[https://schunk.com/se/en/gripping-systems/centric-grippers/pzn-plus/pzn-plus-100-2/p/000000000000303412](https://schunk.com/se/en/gripping-systems/centric-grippers/pzn-plus/pzn-plus-100-2/p/000000000000303412)\n\n- Festo，「平行夾爪資料表，產品 3361480」，日期 2026-04-13，查閱日期 2026-07-17：[https://ftp.festo.com/Public/PNEUMATIC/SOFTWARE_SERVICE/DataSheet/EN_GB/3361480.pdf](https://ftp.festo.com/Public/PNEUMATIC/SOFTWARE_SERVICE/DataSheet/EN_GB/3361480.pdf)\n\n- Zimmer Group，「壓力安全閥」，查閱日期 2026-07-17：[https://www.zimmer-group.com/en-us/products/components/handling-technology/2-jaw-parallel-grippers/individualizations/pressure-safety-valve](https://www.zimmer-group.com/en-us/products/components/handling-technology/2-jaw-parallel-grippers/individualizations/pressure-safety-valve)\n\n- ISO，「ISO 4414:2010 氣壓流體動力：系統及其元件的一般規則與安全要求」，查閱日期 2026-07-17：[https://www.iso.org/standard/44790.html](https://www.iso.org/standard/44790.html)\n\n- ISO，「ISO 12100:2010 機械安全：風險評估與風險降低」，查閱日期 2026-07-17：[https://www.iso.org/standard/51528.html](https://www.iso.org/standard/51528.html)\n\n- NIST，「SI 指南，附錄 B.9」，查閱日期 2026-07-17：[https://www.nist.gov/pml/special-publication-811/nist-guide-si-appendix-b-conversion-factors/nist-guide-si-appendix-b9](https://www.nist.gov/pml/special-publication-811/nist-guide-si-appendix-b-conversion-factors/nist-guide-si-appendix-b9)\n\n- SMC Corporation of America，「JMHZ2 UR 認證氣動夾爪」影片，查閱日期 2026-07-17：[https://www.youtube.com/watch?v=7EqDNHlctUk](https://www.youtube.com/watch?v=7EqDNHlctUk)"
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