# 氣動角型夾爪機構在工業應用中實際如何運作？

> Source: https://rodlesspneumatic.com/zh-hant/blog/how-does-the-pneumatic-angular-gripper-mechanism-actually-function-in-industrial-applications/
> Language: zh-Hant

## Summary

了解角型夾爪如何把活塞行程轉成爪口旋轉，並用 0.10-1.36 N·m MHC2 資料、夾指半徑、背隙、感測與失氣狀態檢查選型。

## Page Content

# 氣動角型夾爪機構在工業應用中實際如何運作？

氣動角型夾爪 是以壓縮空氣驅動的末端執行器。它先讓活塞移動，再透過齒條齒輪、連桿、凸輪或肘節機構把直線行程轉成兩個同步爪口繞固定樞軸旋轉。安裝在爪口上的夾指走的是弧線，不是直線。因此，在開合過程中，接觸半徑、夾指角度、避讓包絡以及工件處可用的力都可能改變。閥決定活塞方向，但內部機構決定爪口運動。可用夾持表現必須來自所選型號的力或力矩曲線，而不是通用的楔塊倍率。

> 重點摘要 角型夾爪的夾指沿弧線旋轉；整個行程中不會保持平行。 SMC 在四種 MHC2 尺寸中列出 0.5 MPa 下 0.10 至 1.36 N·m 的有效夾持力矩。 接觸半徑、允許夾指負載、背隙、感測與失壓狀態需要分別檢查。

若要做更完整的型式選擇，可把這篇機構說明與[氣動夾爪類型總覽](/zh-hant/blog/what-are-the-different-types-of-pneumatic-grippers-and-how-do-they-transform-industrial-automation/)以及專門的[平行夾爪與角型夾爪比較](/zh-hant/blog/which-gripper-type-delivers-better-performance-parallel-or-angular-grippers-for-your-automation-needs/)一起閱讀。本文只聚焦角型夾爪內部發生了什麼，以及這種運動對夾指端有什麼意義。

## 從氣動活塞行程到爪口旋轉

角型夾爪可以在緊湊本體內完成從空氣到爪口的運動鏈。SMC 的 MHC2 型錄列出 30° 至 -10° 的總開閉範圍，而四種標準缸徑在 0.5 MPa 下可產生 0.10 至 1.36 N·m 的有效夾持力矩（[SMC](https://www.smcworld.com/catalog/en/rotary_airchuck/MHC2-E/7-6-3-p0807-0815-MHC2_en/data/7-6-3-p0807-0815-MHC2_en.pdf)，2026 年存取）。

動作從方向閥把一個腔室接到供氣、另一個腔室接到排氣開始。壓差作用在活塞面積上並產生直線推力。在雙作用夾爪中，切換閥位會反轉活塞行程。在單作用版本中，空氣驅動其中一個方向，彈簧則定義回程方向。

接著活塞驅動傳動機構。齒輪、連桿、凸輪面或肘節連桿會把平移轉成兩個爪口樞軸上的旋轉。正向驅動配置會同步基礎爪口；單靠相同壓力並不會做到這件事。客製夾指再安裝到這些爪口上，並決定真正的接觸點。

診斷運動問題時，這個區別很重要。閥可以正常切換，但夾指仍可能撞到治具。活塞可以到達終點，但工件可能根本不存在。這條鏈在輸入端是氣動，中間是機械，到了工件位置則是幾何問題。

若要看直線替代方案，請參考[氣動平行夾爪如何同步相對爪口](/zh-hant/blog/how-do-pneumatic-parallel-grippers-actually-work-in-modern-automation-systems/)。

![XHW 氣動角型夾爪，兩個爪口安裝在可旋轉的臂上](https://assets.rodlesspneumatic.com/images/blog/how-does-the-pneumatic-angular-gripper-mechanism-actually-function-in-industrial-applications/wp-xhw-series-angular-pneumatic-gripper.jpg)

> Figure: 兩個基礎爪口繞樞軸旋轉，因此安裝上的夾指會在夾爪開合時掃過一段弧線。

## 哪些機構真正驅動角型爪口？

角型夾爪沒有一種通用傳動方式。Festo 為 HGWC 指定齒條齒輪設計，Zimmer 的 GG1000 使用正向驅動連桿機構同步爪口，SCHUNK 則在 SGB 50 中標示連桿齒輪驅動與彈簧復位（[Festo](https://ftp.festo.com/Public/PNEUMATIC/SOFTWARE_SERVICE/Documentation/2016/US/HGWC_ENUS.PDF)，2016；[Zimmer](https://www.zimmer-group.com/en/products/components/handling-technology/2-jaw-angular-grippers/series-gg1000)，2026 年存取；[SCHUNK](https://schunk.com/us/en/gripping-systems/angular/radial-gripper/sgb/sgb-50/p/000000000000305201)，2026 年存取）。

這些機構用不同方式解決同一個轉換問題：

| 機構 | 運動轉換 | 工程後果 |
| --- | --- | --- |
| 齒條齒輪 | 活塞驅動齒條，齒條轉動連到爪口的小齒輪 | 角度同步明確；齒輪間隙會造成背隙 |
| 連桿齒輪或連桿 | 活塞推力經由轉軸連桿或齒輪輸出 | 包裝緊湊；輸出力矩隨連桿幾何改變 |
| 凸輪與隨動件 | 成形驅動面推動連到各爪口的隨動件 | 凸輪輪廓控制整個行程中的位移與機械優勢 |
| 肘節 | 連桿在閉合附近接近拉直狀態 | 在設計終點附近具有較高保持能力；釋放行為取決於型號 |

產品名稱本身不會揭露完整受力路徑。兩個夾爪可以有相同開口角度，卻有不同活塞配置、樞軸間距、軸承支撐、彈簧方向或力曲線。爆炸圖與製造商力資料，比把所有產品都套進「凸輪」或「楔塊」刻板分類更有用。

最好的機構問題不是「哪種傳動把力放大最多？」而是：機構在哪個角度有可用力矩、夾指端會出現多少間隙，以及量產接觸點是否落在公開曲線內。超出設計爪位的高理論機械優勢價值很低。

## 為什麼夾指端會走弧線？

角運動會讓每個夾指端點都沿著以爪口樞軸為中心的圓形路徑移動。Festo 提供 30° 或 80° 最大開口角度的 HGWC 變型，因此即使同一產品家族內，掃掠包絡尺寸也可能差很多（[Festo](https://ftp.festo.com/Public/PNEUMATIC/SOFTWARE_SERVICE/Documentation/2016/US/HGWC_ENUS.PDF)，2016）。

若夾指端點離樞軸半徑為 r ，並旋轉角度 θ ，它的位移可拆成：

水平位移 = r x (cos θ1 - cos θ2)
垂直位移 = r x (sin θ2 - sin θ1)
弧長 = r x |θ2 - θ1|，角度以弧度表示

這些方程描述的是運動，不是夾持力。它們可用來判斷夾指是否能避開巢穴側壁、墊片是否會在工件表面滾動，以及張開的爪口是否會撞到護罩。夾指半徑加倍，在相同角度變化下弧長也會加倍。

接觸時會發生什麼？除非墊片形狀已補償角度變化，否則其表面方向會跟著爪口一起旋轉。平面墊片可能先碰到邊角，然後在閉合過程中增加接觸面積。輪廓化夾指則可捕捉肩部或圓柱特徵。角型爪口不會自動置中每一種不規則零件。

請在 CAD 中用最大允許夾指長度、完整開口角度、製造公差與安裝誤差建立掃掠包絡。也要納入軟管、感測器線纜、緊固件、鄰近工具，以及取出工件的路徑。只看本體外形是不夠的。

## 應該如何讀取夾持力矩與夾指力？

製造商可能公布力矩、夾指力，或兩者都公布。例如 SCHUNK 在其規定條件下為 SGB 50 列出 4.95 N·m 閉合力矩、零夾指長度時 825 N 閉合力，以及 50 mm 最大夾指長度（[SCHUNK](https://schunk.com/us/en/gripping-systems/angular/radial-gripper/sgb/sgb-50/p/000000000000305201)，2026 年存取）。

夾持力矩是爪口系統上的旋轉輸出。第一個幾何近似可把力矩與切向力連起來：

單一接觸點切向力 = 適用爪口力矩 / 接觸半徑

在型錄定義清楚前，不要使用這個式子。SCHUNK 將 SGB 閉合力矩定義為各個爪口力矩的算術總和。另一家製造商可能是在指定夾持點公布每根夾指的有效力。未確認定義就把總雙爪力矩除以單一半徑，可能讓預期接觸力翻倍。

對摩擦夾持而言，先估算每爪所需力，再查產品曲線：

每爪所需夾持力 = m x (g + a) x S / (μ x n)

其中 m 是工件質量， a 是可能滑移方向的加速度， S 是選用安全係數， μ 是保守摩擦係數， n 是共同承載的爪數。[氣動夾爪力計算器](/zh-hant/online-tools/pneumatic-gripper-force-calculator/)可以先跑這個摩擦初估。

假設 1.5 kg 工件以 4 m/s² 向上加速，兩爪夾持， μ = 0.25 ， S = 2 。估算結果為每爪 82.9 N。這是所需接觸力，不代表任何理論上可產生 82.9 N 的缸徑都能選用。還必須確認實際壓力、爪口角度、接觸半徑與夾指伸出量下的可用力。

力餘量和爪口負載餘量不是同一件事。某個夾爪可能能產生足夠切向力防止滑移，但偏置夾指已超過基礎爪口允許力矩。保持計算和允許 Mx 、 My 、 Mz 以及軸向負載應分別檢查。

## 為什麼單靠楔塊角度不能證明自鎖？

SMC 的 MHT2 明確是肘節夾爪：製造商說明其肘節機構可提供穩定力，並在切斷空氣時保持工件。這是該產品的特定功能，不能從通用楔塊角度推導出來，也不能轉用到所有角型夾爪上（[SMC MHT2](https://www.smcworld.com/webcatalog/en-my/rotary-actuators-air-grippers/angular-type-air-grippers/MHT2-Z-E)，2026 年存取）。

理想斜面方程省略了摩擦方向、連桿彈性、公差、磨耗、衝擊以及真正的反向驅動路徑。它們可以說明幾何取捨，但不能把夾爪認證為自鎖。即使「保持」這個詞也需要語境：機構是保持名義力、防止立即打開，還是在漏氣與振動後安全承載懸吊工件？

彈簧閉合夾爪、肘節機構與先導式止回閥解決的是不同問題。彈簧儲存機械能。肘節在設計位置附近抵抗反向運動。止回閥困住氣壓，但壓力仍可能經由密封、接頭、管路或閥本身衰減。

請把失氣行為當作機械安全功能處理。確認精確型號、夾指幾何、負載方向、閥中位狀態、排氣路徑、殘壓、重啟順序與可預見漏氣。ISO 4414 提供一般氣動系統安全要求，但完整機械風險評估必須決定釋放或保持工件哪一個風險較低（[ISO 4414](https://www.iso.org/standard/44790.html)，2010）。

## 夾指長度與爪口角度會改變什麼？

夾指長度同時改變接觸路徑與夾爪上的負載。SCHUNK 將 SGB 50 的最大夾指長度限制為 50 mm，並繪製夾持力對夾指長度的曲線；其閉合力矩曲線也會隨開口角度變化（[SCHUNK](https://schunk.com/us/en/gripping-systems/angular/radial-gripper/sgb/sgb-50/p/000000000000305201)，2026 年存取）。

較長夾指會增加接觸半徑。在同一爪口力矩下，半徑增加時切向力通常下降。較大的伸出量也會放大工件重量、加速度、偏心接觸與衝擊造成的彎矩。同時，爪口每旋轉一度，夾指端移動距離也更長。

爪口角度會改變接觸力相對於工件的方向。對平面工件而言，墊片在閉合時可能滑動或滾動。對成形口袋而言，力可能分解成定位分量與夾緊分量。摩擦、夾指剛性與工件公差會決定負載如何分配。

你需要的是更大的夾爪，還是更好的夾指？形狀配合的夾指能抓住肩部，降低對摩擦的依賴，但會引入尺寸與釋放間隙要求。較大的軟墊可保護易傷表面，但其柔順性可能降低定位精度。夾指設計是機構的一部分，不是選型後才加上的配件。

至少在 CAD 與製造商曲線中檢查四個位置：完全打開、最早可能接觸、名義量產接觸，以及無工件時完全閉合。無工件位置很重要，因為即使工件從未被夾住，感測器仍可能回報「閉合」。

## 感測器、彈簧與失壓狀態如何互動？

位置感測與保持力是兩個不同功能。Festo 為 HGWC 列出接近感測器位置偵測與 0.05 mm 或更佳重複精度；Zimmer 的 GG1000 則用永久磁鐵做活塞感測，並可加入彈簧蓄能以提高夾持力安全性（[Festo](https://ftp.festo.com/Public/PNEUMATIC/SOFTWARE_SERVICE/Documentation/2016/US/HGWC_ENUS.PDF)，2016；[Zimmer](https://www.zimmer-group.com/en/products/components/handling-technology/2-jaw-angular-grippers/series-gg1000)，2026 年存取）。

安裝在本體上的磁性感測器通常偵測的是活塞或驅動位置，不是接觸力。「開啟」感測器可確認機構回到參考區域。「閉合」感測器可表示活塞通過某個開關點。兩者都不能證明工件存在、正確就位，或以足夠力保持。

若要確認工件，請依風險組合信號：兩個爪位窗口、外部在位感測器、壓力監測、機器人位置檢查，或專用夾持偵測裝置。選擇取決於工件變異與漏抓的後果。

彈簧方向也很重要。常開單作用夾爪在壓力下降時釋放；常閉配置會施加彈簧力。雙作用型號可能停在摩擦留下的位置、受外力移動，或在困住壓力衰減後釋放。不要只從「單作用」或「雙作用」推導安全狀態。

回路應定義緊急停止、閥斷電、軟管破裂、緩慢降壓、手動排氣與重啟時會發生什麼。若要檢查這段序列的氣動側，請閱讀[電磁閥如何分配壓縮空氣](/zh-hant/blog/how-do-pneumatic-solenoid-valves-work-to-control-compressed-air-flow-in-industrial-systems/)以及[壓降如何改變致動器表現](/zh-hant/blog/what-causes-pressure-drop-in-pneumatic-systems-and-how-to-fix-it/)。

## 如何診斷背隙、卡滯與不均勻接觸？

精度用語描述的是不同誤差。Festo 指定 HGWC 重複精度為 0.05 mm 或更佳、爪口背隙最高 0.1 mm、角向爪口背隙最高 0.5°，以及互換性最高 0.2 mm。不能用其中一個數字取代其他數字（[Festo](https://ftp.festo.com/Public/PNEUMATIC/SOFTWARE_SERVICE/Documentation/2016/US/HGWC_ENUS.PDF)，2016）。

從症狀開始，沿著空氣到接觸點的鏈條往下查：

| 症狀 | 第一批檢查 | 可能需要隔離的區域 |
| --- | --- | --- |
| 兩個爪口雙向都慢 | 動態壓力、閥流量、速度控制、排氣限制、管徑 | 供氣或閥回路 |
| 爪口移動但工件滑落 | 接觸時壓力、墊片摩擦、加速度、接觸半徑、夾指撓曲 | 選型或夾指幾何 |
| 一側爪口看似領先 | 夾指鬆動、碰撞、樞軸間隙、齒輪或連桿間隙 | 工裝或傳動 |
| 某個角度附近動作跳動 | 外部干涉、污染、接觸面損傷、側向負載 | 夾指路徑、軸承、凸輪或連桿 |
| 沒有工件時感測器變換狀態 | 開關位置、空閉位置、感測邏輯 | 偵測策略 |
| 隔離空氣後爪口打開 | 彈簧方向、困住容積漏氣、外部負載、保持功能 | 回路與安全狀態設計 |

在夾爪循環時量測壓力，並在它接觸工件時再量一次。靜態調壓器壓力可能正確，但多個需求同時發生時使用點壓力會崩落。若兩側爪口一起變慢，先查共同氣路，再拆機械傳動。

如果只有一側行為不同，請先安全卸能並檢查兩個客製夾指。彎曲夾指、鬆動緊固件、不均勻墊片或治具碰撞都可能像內部背隙。長夾指會把接觸點上的小樞軸間隙放大得更明顯。

維護間隔必須來自所選手冊。SMC 將引用的 MHC2 標示為免給油，Zimmer 則說 GG1000 系列最高可達 1,000 萬次免維護循環（[SMC](https://www.smcworld.com/catalog/en/rotary_airchuck/MHC2-E/7-6-3-p0807-0815-MHC2_en/data/7-6-3-p0807-0815-MHC2_en.pdf)，2026 年存取；[Zimmer](https://www.zimmer-group.com/en/products/components/handling-technology/2-jaw-angular-grippers/series-gg1000)，2026 年存取）。兩者都不能支撐通用再潤滑週期。

夾指端位置改變不一定代表重複精度差。它可能只是角向背隙在長半徑下的預期放大。請在基礎爪口參考處與真正接觸點分別量測，再把各結果對照正確的型錄定義。

## FAQ

角型夾爪規格差異很大，因此型號資料應取代經驗法則。在本指南的範例中，開口範圍包含 8°、30° 與 80°，而重複精度依型號與製造商定義從 0.01 到 0.1 mm 不等（[SMC](https://www.smcworld.com/catalog/en/rotary_airchuck/MHC2-E/7-6-3-p0807-0815-MHC2_en/data/7-6-3-p0807-0815-MHC2_en.pdf)，2026 年存取；[Festo](https://ftp.festo.com/Public/PNEUMATIC/SOFTWARE_SERVICE/Documentation/2016/US/HGWC_ENUS.PDF)，2016；[SCHUNK](https://schunk.com/us/en/gripping-systems/angular/radial-gripper/sgb/sgb-50/p/000000000000305201)，2026 年存取）。

### 氣動角型夾爪會自然校正不規則零件的中心嗎？

不會。當機構以正向驅動同步兩個爪口時，爪口會對稱旋轉；但只有在夾指幾何、接觸面、摩擦與治具自由度共同形成定心受力路徑時，零件才會被置中。不規則零件可能先碰到其中一根夾指，或在墊片角度改變時位移。請用完成後的夾指與量產公差驗證定心。

### 夾持力在整個開口角度中都是固定的嗎？

不一定。連桿幾何、凸輪輪廓、壓力、摩擦與接觸半徑都可能讓可用力或力矩隨行程改變。有些產品設計成近似固定輸出，有些則公布隨角度變化的曲線。請在計畫接觸角度與夾指長度讀取製造商曲線，不要把一個名義力套用到全部位置。

### 楔塊式角型夾爪在失氣後能保持工件嗎？

只有在製造商為該精確型號與位置記載合適保持或鎖定功能時才可以。楔塊角度本身不能證明安全保持。像 SMC MHT2 這類肘節夾爪特別設計為斷氣後保持，但負載、夾指、閥狀態、漏氣、振動與機械風險評估仍需驗證。

### 如何計算角型夾爪的力？

先用質量、加速度、摩擦、爪數與有理由的安全係數估算所需接觸力。接著使用製造商在實際壓力、爪口角度與接觸半徑下的夾持力矩或夾指力曲線。最後檢查允許夾指長度、爪口力矩、表面壓力、工件變形與失壓狀態。

### 重複精度和背隙有什麼差別？

重複精度描述機構在規定條件下返回先前終點位置的接近程度。背隙則是在負載或方向改變時，由間隙造成的失動。夾爪可能從同一接近方向重複得很好，但在反向負載下仍有明顯夾指端位移，尤其長夾指會放大角向間隙。

## 資料來源

以下六個主要參考涵蓋四種不同機構與三個已記載開口角度值：8°、30° 與 80°。它們是製造商型錄或標準頁面，因此提取任何規格時，都應同時帶上型號、條件與定義，而不是把它們當成通用角型夾爪限制（[SMC](https://www.smcworld.com/catalog/en/rotary_airchuck/MHC2-E/7-6-3-p0807-0815-MHC2_en/data/7-6-3-p0807-0815-MHC2_en.pdf)，2026 年存取）。

- SMC，「MHC2 角型氣動夾爪」，2026 年存取：[https://www.smcworld.com/catalog/en/rotary_airchuck/MHC2-E/7-6-3-p0807-0815-MHC2_en/data/7-6-3-p0807-0815-MHC2_en.pdf](https://www.smcworld.com/catalog/en/rotary_airchuck/MHC2-E/7-6-3-p0807-0815-MHC2_en/data/7-6-3-p0807-0815-MHC2_en.pdf)

- SMC，「MHT2 肘節式氣動夾爪」，2026 年存取：[https://www.smcworld.com/webcatalog/en-my/rotary-actuators-air-grippers/angular-type-air-grippers/MHT2-Z-E](https://www.smcworld.com/webcatalog/en-my/rotary-actuators-air-grippers/angular-type-air-grippers/MHT2-Z-E)

- Festo，「HGWC 角型夾爪」，2016：[https://ftp.festo.com/Public/PNEUMATIC/SOFTWARE_SERVICE/Documentation/2016/US/HGWC_ENUS.PDF](https://ftp.festo.com/Public/PNEUMATIC/SOFTWARE_SERVICE/Documentation/2016/US/HGWC_ENUS.PDF)

- SCHUNK，「SGB 50 角型夾爪」，2026 年存取：[https://schunk.com/us/en/gripping-systems/angular/radial-gripper/sgb/sgb-50/p/000000000000305201](https://schunk.com/us/en/gripping-systems/angular/radial-gripper/sgb/sgb-50/p/000000000000305201)

- Zimmer Group，「GG1000 系列二爪角型夾爪」，2026 年存取：[https://www.zimmer-group.com/en/products/components/handling-technology/2-jaw-angular-grippers/series-gg1000](https://www.zimmer-group.com/en/products/components/handling-technology/2-jaw-angular-grippers/series-gg1000)

- ISO，「ISO 4414:2010 氣壓流體動力」，2010：[https://www.iso.org/standard/44790.html](https://www.iso.org/standard/44790.html)