Wie kann man das Rotationsspiel genau messen und eliminieren, um eine präzise Positionierung in pneumatischen Stellantrieben zu erreichen?

Verdrehspiel in pneumatischen Stellantrieben¹ kostet die Hersteller jährlich $3,2 Milliarden Euro durch Positionierungsfehler, Produktdefekte und Nacharbeitszyklen. Wenn das Spiel bei Präzisionsanwendungen mehr als 0,5° beträgt, entstehen Positionierungsunsicherheiten, die zu Montagefehlern, Qualitätskontrollfehlern und Produktionsverzögerungen führen, die ganze Fertigungslinien zum Stillstand bringen können, insbesondere in Branchen wie der Elektronikmontage, der pharmazeutischen Verpackung und der Herstellung von Automobilkomponenten, in denen eine Genauigkeit unter einem Grad entscheidend ist.

Die Verringerung des Rotationsspiels erfordert systematische Messungen mit Präzisionsdrehgebern oder Laserinterferometrie zur Quantifizierung des Winkelspiels (typischerweise 0,1 bis 2,0°), mechanische Lösungen einschließlich spielfreier Getriebe mit federbelasteten geteilten Zahnrädern, pneumatische Vorspannsysteme, die eine konstante Drehmomentvorspannung aufrechterhalten, elektronische Kompensation durch Servosteuerung mit Positionsrückmeldung und Konstruktionsoptimierung mit Direktantriebskonfigurationen, die Zahnradsätze vollständig vermeiden.

Als Vertriebsleiter bei Bepto Pneumatics helfe ich Ingenieuren regelmäßig bei der Lösung von Problemen der Präzisionspositionierung, die durch Spiel verursacht werden. Erst vor drei Wochen arbeitete ich mit Maria, einer Konstrukteurin bei einem Hersteller medizinischer Geräte in Massachusetts, zusammen, deren Drehantriebe ein Spiel von 1,2° aufwiesen, was zu Montagefehlern bei der Produktion chirurgischer Instrumente führte. Nachdem sie unsere spielfreien Drehantriebe mit integrierter Vorspannung implementiert hatte, erreichte sie eine Positioniergenauigkeit von ±0,1° und konnte 95% ihrer Qualitätskontrollausschüsse eliminieren.

Inhaltsverzeichnis

• Was ist die Ursache für Rotationsspiel und wie wirkt es sich auf Präzisionsanwendungen aus?
• Welche Messtechniken können das Spiel in rotierenden Systemen genau bestimmen?
• Welche mechanischen und pneumatischen Lösungen reduzieren das Spiel effektiv?
• Wie implementieren Sie elektronische Kompensations- und Kontrollstrategien?

Was ist die Ursache für Rotationsspiel und wie wirkt es sich auf Präzisionsanwendungen aus?

Das Verständnis der Ursachen von Rückschlägen und ihrer Auswirkungen ermöglicht gezielte Lösungen, die eher die Ursachen als die Symptome bekämpfen.

Das Verdrehspiel entsteht durch Zahnradspiel² (typisch 0,05-0,5 mm), Lagerspiel in Radial- und Axialrichtung, Fehlausrichtung und Verschleiß von Kupplungen, Fertigungstoleranzen bei zusammenpassenden Komponenten und Wärmeausdehnungsunterschiede zwischen den Werkstoffen, wodurch Winkeltotzonen von 0,1-2,0° entstehen, die Positionierungsfehler, Schwingungen um die Zielpositionen und eine geringere Systemsteifigkeit verursachen, die externe Störungen verstärkt.

Primäre Quellen für Rückwirkungen

Getriebespiel

• Toleranz der Zahnabstände: Produktionsschwankungen schaffen Lücken
• Verlauf der Abnutzung: Betriebszyklen erhöhen die Abstände mit der Zeit
• Lastverteilung: Ungleichmäßige Kontaktmuster verschlimmern das Umkehrspiel
• Materialverformung: Kunststoffzahnräder weisen ein höheres Spiel auf als Metallzahnräder

Lager- und Buchsenspiel

• Radiales Spiel: Welle-Lager-Spalt ermöglicht Winkelbewegung
• Axiales Spiel: Axiales Spiel führt zu Verdrehspiel
• Lagerverschleiß: Die Betriebszeit vergrößert die internen Freiräume
• Vorlastverlust: Reduzierung der Lagervorspannung über die Lebensdauer

Kupplungs- und Verbindungsprobleme

Mechanische Kupplungen

• Spiel der Keilnuten: Passung von Passfeder zu Nut ermöglicht Winkelspiel
• Spline backlash: Mehrfacher Zahneingriff schafft kumulatives Spiel
• Pin-Anschlüsse: Loch-zu-Stift-Spiel ermöglicht Rotation
• Klemmanschlüsse: Unzureichende Klemmkraft ermöglicht Schlupf

Thermische Effekte

• Differentiale Expansion: Verschiedene Materialien dehnen sich unterschiedlich schnell aus
• Temperaturwechsel: Wiederholtes Erhitzen/Kühlen verändert die Spielräume
• Thermische Gradienten: Ungleichmäßige Erwärmung führt zu Verzerrungen
• Saisonale Schwankungen: Temperaturschwankungen in der Umgebung beeinträchtigen die Genauigkeit

Auswirkungen auf die Systemleistung

Auswirkungen auf die Positionierungsgenauigkeit

• Fehler in der toten Zone: Keine Reaktion im Spielbereich
• Hysterese: Verschiedene Positionen, die sich aus verschiedenen Richtungen nähern
• Verlust der Reproduzierbarkeit: Inkonsistente Positionierung zwischen den Zyklen
• Begrenzung der Auflösung: Positionierung nicht kleiner als Spielbetrag möglich

Probleme mit der dynamischen Leistung

• Tendenz zur Oszillation: Das System sucht nach der Zielposition
• Geringere Steifigkeit: Geringerer Widerstand gegen externe Störungen
• Instabilität der Kontrolle: Rückkopplungssysteme kämpfen mit toten Zonen
• Antwortverzögerungen: Zeitverlust bei der Aufnahme von Rückschlägen vor der Bewegung

Backlash Quelle	Typischer Bereich	Auswirkungen auf die Genauigkeit	Progressionsrate
Getriebespiele	0.1-1.0°	Hoch	Mäßig
Lagerspiel	0.05-0.3°	Mittel	Langsam
Kupplungsspiel	0.1-0.5°	Hoch	Schnell
Thermische Auswirkungen	0.02-0.2°	Niedrig bis mittel	Variabel
Abnutzungserscheinungen	+0,1-0,5°/Jahr	Erhöhung der	Kontinuierlich

Kürzlich diagnostizierte ich ein Spielproblem für James, einen Steuerungsingenieur in einem Werk für Luft- und Raumfahrtkomponenten in Washington. Sein Rundschalttisch wies aufgrund abgenutzter Zahnradzähne ein Spiel von 0,8° auf, was eine Fehlausrichtung der Bohrungen zur Folge hatte, die zu einer Ausschussrate von 15% führte.

Welche Messtechniken können das Spiel in rotierenden Systemen genau bestimmen?

Präzise Messmethoden ermöglichen eine genaue Quantifizierung des Spiels und liefern Basisdaten für die Verfolgung von Verbesserungen.

Die genaue Messung des Umkehrspiels erfordert hochauflösende Drehgeber mit einer Auflösung von 0,01° oder besser, Laserinterferometriesysteme für höchste Präzision³ (0,001°-Fähigkeit), Messuhrmethoden für mechanische Messungen, Drehmomentumkehrungstests zur Ermittlung von Totzonen und dynamische Tests unter Lastbedingungen, die tatsächliche Betriebsbedingungen simulieren, um das reale Spielverhalten zu erfassen.

Gebergestützte Messung

Hochauflösende Drehgeber

• Anforderungen an die Auflösung: Mindestens 36.000 Zählungen/Umdrehung (0,01°)
• Absolut vs. inkrementell: Absolute Drehgeber eliminieren Referenzfehler
• Überlegungen zur Montage: Direkte Kupplung an die Abtriebswelle
• Schutz der Umwelt: Gekapselte Drehgeber für raue Bedingungen

Messverfahren

• Bidirektionaler Ansatz: Messung aus beiden Drehrichtungen
• Mehrere Positionen: Prüfung in verschiedenen Winkellagen
• Belastungsbedingungen: Messung unter tatsächlichen Betriebslasten
• Auswirkungen der Temperatur: Prüfung über den gesamten Betriebstemperaturbereich

Laser-Interferometrische Systeme

Ultrahochpräzise Messung

• Auflösung des Winkels: 0,001° oder besser Fähigkeit
• Laser-Wellenlänge: Typischerweise 632,8 nm Helium-Neon-Laser
• Optischer Aufbau: Erfordert eine stabile Befestigung und Ausrichtung
• Umweltkontrolle: Temperatur- und Schwingungsisolierung erforderlich

Interferometer-Konfiguration

• Winkelinterferometer: Direkte Rotationsmessung
• Polygon-Spiegel: Mehrfachreflexion für erhöhte Empfindlichkeit
• Entschädigungssysteme: Automatische Korrektur von Umwelteinflüssen
• Datenerfassung: Hochgeschwindigkeitsabtastung für dynamische Messungen

Mechanische Messmethoden

Messuhren-Techniken

• Einstellung des Hebelarms: Verstärkung von Winkelbewegungen zu linearen Messungen
• Auflösung des Indikators: 0,001″ (0,025mm) typische Auflösung
• Berechnung des Radius: Umkehrwinkel = Bogenlänge / Radius
• Mehrere Messpunkte: Durchschnittliche Ergebnisse für die Genauigkeit

Prüfung der Drehmomentumkehrung

• Angewandtes Drehmoment: Schrittweise Erhöhung des Drehmoments in beide Richtungen
• Bewegungserkennung: Identifizieren Sie den Punkt, an dem die Drehung beginnt
• Kartierung der toten Zone: Verhältnis zwischen Drehmoment und Position aufzeichnen
• Quantifizierung der Hysterese: Messung von Anflugrichtungsunterschieden

Dynamische Messtechniken

Prüfung der Betriebsbedingungen

• Lastsimulation: Anwendung der tatsächlichen Arbeitslasten während der Messung
• Auswirkungen auf die Geschwindigkeit: Test bei verschiedenen Betriebsgeschwindigkeiten
• Beschleunigungstests: Messung bei schnellen Richtungsänderungen
• Einfluss von Vibrationen: Quantifizierung von externen Störeinflüssen

Kontinuierliche Überwachung

• Trendanalyse: Verfolgen Sie Spielveränderungen im Laufe der Zeit
• Verlauf der Abnutzung: Degradationsmuster dokumentieren
• Wartungsplanung: Voraussagen, wann ein Eingreifen erforderlich ist
• Korrelation der Leistung: Verknüpfung von Rückwirkungen mit Qualitätsmetriken

Messmethode	Auflösung	Genauigkeit	Kosten	Komplexität
Hochauflösender Encoder	0.01°	±0.02°	Mittel	Niedrig
Laser-Interferometrie	0.001°	±0.002°	Hoch	Hoch
Messuhr	0.05°	±0.1°	Niedrig	Niedrig
Umkehrung des Drehmoments	0.02°	±0.05°	Niedrig	Mittel

Unsere Bepto-Präzisionsmessdienste helfen Kunden, das Spiel genau zu quantifizieren und Verbesserungsergebnisse mit zertifizierten Kalibrierstandards zu verfolgen.

Messnormale und Kalibrierung

Referenzstandards

• Kalibrierte Polygone: Präzise Winkelreferenzen
• Zertifizierte Encoder: Rückführbare Genauigkeitsstandards
• Winkelblöcke: Mechanische Bezugsnormale
• Laser-Kalibrierung: Primäre Messstandards

Anforderungen an die Dokumentation

• Messverfahren: Standardisierte Prüfverfahren
• Umweltbedingungen: Temperatur, Feuchtigkeit, Vibration
• Unsicherheitsanalyse: Statistisches Messvertrauen
• Rückverfolgbarkeitsketten: Verbindung zu nationalen Normen

Welche mechanischen und pneumatischen Lösungen reduzieren das Spiel effektiv?

Technische Lösungen zur Behebung des Spiels durch mechanische Konstruktionsverbesserungen und pneumatische Vorspannsysteme.

Eine wirksame Spielreduzierung erfolgt durch spielfreie Getriebe mit federbelasteten, geteilten Zahnrädern, die einen konstanten Eingriff aufrechterhalten, spielfreie Kupplungen mit flexiblen Elementen, pneumatische Vorspannsysteme, die ein kontinuierliches Vorspannmoment aufbringen, Direktantriebskonfigurationen, die Zahnradsätze überflüssig machen, und Präzisionslagersysteme mit kontrollierter Vorspannung zur Minimierung aller Quellen von Winkelspiel.

Anti-Backlash-Getriebe

Split-Getriebe-Designs

• Zweigang-Konstruktion: Zwei Zahnräder mit Federtrennung
• Vorspannung der Feder: Konstante Kraft hält den Maschenkontakt aufrecht
• Anpassungsfähigkeit: Abstimmbare Vorspannung zur Optimierung
• Abnutzungsausgleich: Automatische Anpassung bei Verschleiß der Zahnräder

Spielfreie Übertragungen

• Oberwellenantriebe⁴: Flexible Verzahnung eliminiert Spiel
• Zykloidgetriebe: Mehrfacher Zahneingriff reduziert das Spiel
• Planetarische Systeme: Präzisionsfertigung minimiert Spaltmaße
• Kundenspezifische Verzahnung: Abgestimmte Getriebesätze für spezifische Anwendungen

Kupplungslösungen

Flexible Kupplungen

• Faltenbalg-Kupplungen: Metallbälge gleichen Fluchtungsfehler aus
• Scheibenkupplungen: Dünne Metallscheiben sorgen für Flexibilität
• Elastomer-Kupplungen: Gummielemente dämpfen das Umkehrspiel
• Magnetische Kupplungen: Berührungslose Drehmomentübertragung

Starre Verbindungsmethoden

• Schrumpfen passt: Thermische Montage für spielfreien Betrieb
• Hydraulische Passungen: Druckbeaufschlagte Montage für dichte Verbindungen
• Präzisionsnuten: Bearbeitet, um Spiel zu beseitigen
• Keilwellenverbindungen: Mehrfacher Zahneingriff mit engen Toleranzen

Pneumatische Vorspannsysteme

Konstante Drehmomentenvorspannung

• Gegenläufige Antriebe: Zwei Antriebe mit Differenzdruck
• Torsionsfedern: Mechanische Vorspannung mit pneumatischer Unterstützung
• Druckregelung: Präzise Kontrolle der Vorspannkraft
• Dynamische Anpassung: Variable Vorspannung für verschiedene Arbeiten

Strategien zur Umsetzung

• Zweiflügelige Antriebe: Gegenüberliegende Kammern mit Druckdifferenz
• Externe Vorspannung: Separater Stellantrieb liefert Vorspannmoment
• Integrierte Systeme: Eingebaute Vorspannmechanismen
• Servo-Unterstützung: Elektronische Steuerung des Vorspanndrucks

Direct-Drive-Lösungen

Abschaffung der Zahnradgetriebe

• Antriebe mit großer Bohrung: Direkte Verbindung zur Last
• Mehrflügelige Ausführungen: Höheres Drehmoment ohne Getriebe
• Zahnstange und Ritzel: Umwandlung von linear in rotierend
• Direkte pneumatische Motoren: Drehschieber- oder Kolbenmotoren

Hochdrehmomentige Antriebe

• Vergrößerter Durchmesser: Größerer Momentarm für höheres Drehmoment
• Mehrere Kammern: Parallele Betätigung zur Kraftvervielfachung
• Druckoptimierung: Höhere Drücke für kompakte Konstruktionen
• Überlegungen zur Effizienz: Bilanzgröße vs. Luftverbrauch

Lösung Typ	Spielreduzierung	Auswirkungen auf die Kosten	Komplexität	Wartung
Anti-Spiel-Getriebe	90-95%	+50-100%	Mittel	Mittel
Spielfreie Kupplungen	80-90%	+30-60%	Niedrig	Niedrig
Pneumatische Vorspannung	85-95%	+40-80%	Hoch	Mittel
Direktantrieb	95-99%	+100-200%	Mittel	Niedrig

Ich habe Roberto, einem Maschinenbauingenieur bei einem Verpackungsmaschinenhersteller in Texas, geholfen, das Spiel in seinem rotierenden Abfüllsystem zu beseitigen. Unsere integrierte Vorspannlösung reduzierte das Spiel von 0,6° auf 0,05° bei voller Drehmomentkapazität.

Lager- und Stützsysteme

Auswahl von Präzisionslagern

• Schrägkugellager: Ausgelegt für Axial- und Radiallasten
• Vorgespannte Lager: Werkseitig eingestellte Vorspannung eliminiert das Spiel
• Kreuzrollenlager: Hohe Steifigkeit und Genauigkeit
• Luftlager: Praktisch keine Reibung und kein Umkehrspiel

Montage und Ausrichtung

• Präzisionsbearbeitung: Enge Toleranzen bei Lagersitzen
• Ausrichtungsverfahren: Richtige Installationstechniken
• Thermische Überlegungen: Berücksichtigung von Expansionseffekten
• Schmierungssysteme: Aufrechterhaltung der Lagerleistung

Wie implementieren Sie elektronische Kompensations- und Kontrollstrategien?

Moderne Steuersysteme können das Restspiel durch Softwarealgorithmen und Rückkopplungssteuerung ausgleichen.

Die elektronische Spielkompensation verwendet Positionsrückmeldesysteme mit hochauflösenden Encodern, Softwarealgorithmen, die Spieleffekte vorhersagen und korrigieren, eine adaptive Steuerung, die die Systemeigenschaften im Laufe der Zeit erlernt, eine Vorwärtskompensation, die Richtungsänderungen vorwegnimmt, und Servoregelkreise mit ausreichender Bandbreite, um die Positionsgenauigkeit trotz des mechanischen Spiels zu erhalten.⁵.

Systeme zur Positionsrückmeldung

Hochauflösende Sensorik

• Auflösung des Encoders: Mindestens 0,01° für einen wirksamen Ausgleich
• Anzahl der Probenahmen: 1-10 kHz für dynamische Reaktion
• Signalverarbeitung: Digitale Filterung und Rauschunterdrückung
• Kalibrierungsverfahren: Regelmäßige Überprüfung der Genauigkeit

Platzierung der Sensoren

• Ausgangsseitige Abtastung: Messen der aktuellen Lastposition
• Motorseitige Abtastung: Erkennen der Eingangsbewegung zum Vergleich
• Dual-Sensor-Systeme: Vergleich von Eingabe- und Ausgabepositionen
• Externe Referenzen: Unabhängige Überprüfung der Position

Software-Kompensationsalgorithmen

Backlash-Modellierung

• Charakterisierung der toten Zone: Kartenrückwirkung vs. Position
• Hysteresemodellierung: Berücksichtigung von richtungsabhängigem Verhalten
• Lastabhängigkeit: Anpassung an unterschiedliche Lastbedingungen
• Temperaturkompensation: Thermische Effekte korrigieren

Prädiktive Algorithmen

• Erkennung von Richtungsänderungen: Antizipieren Sie das Engagement von Gegenreaktionen
• Geschwindigkeits-Profiling: Optimieren von Bewegungsprofilen für das Flankenspiel
• Beschleunigungsgrenzen: Verhinderung der durch das Spiel verursachten Schwingungen
• Optimierung der Einschwingzeit: Verzögerungen bei der Positionierung minimieren

Adaptive Kontrollsysteme

Algorithmen lernen

• Neuronale Netze: Lernen Sie komplexe Spielmuster
• Unscharfe Logik: Umgang mit unsicherem Spielverhalten
• Schätzung der Parameter: Kontinuierliche Aktualisierung des Systemmodells
• Leistungsoptimierung: Automatische Einstellung der Kompensation

Anpassung in Echtzeit

• Abnutzungsausgleich: Anpassung an das sich im Laufe der Zeit ändernde Umkehrspiel
• Anpassung der Belastung: Anpassung der Kompensation für unterschiedliche Lasten
• Anpassung an die Umwelt: Berücksichtigung von Temperaturschwankungen
• Leistungsüberwachung: Verfolgen Sie die Wirksamkeit der Vergütung

Implementierung der Servo-Steuerung

Entwurf des Regelkreises

• Bandbreitenanforderungen: 10-50 Hz für effektive Spielkontrolle
• Zeitplanung gewinnen: Variable Gewinne für verschiedene Betriebsregionen
• Integrale Aktion: Beseitigung von Positionsfehlern im stationären Zustand
• Derivative Steuerung: Verbesserung des Einschwingverhaltens

Feed-Forward-Kompensation

• Planung des Antrags: Umkehreffekte vorausberechnen
• Drehmomentausgleich: Anlegen eines Vorspannmoments bei Richtungsänderungen
• Geschwindigkeitsvorsteuerung: Verbesserung der Verfolgungsleistung
• Beschleunigungsvorsteuerung: Verringern Sie folgende Fehler

Strategie der Kontrolle	Effektivität	Durchführung Kosten	Komplexität	Wartung
Rückmeldung zur Position	70-85%	Mittel	Mittel	Niedrig
Software-Ausgleich	80-90%	Niedrig	Hoch	Niedrig
Adaptive Steuerung	85-95%	Hoch	Sehr hoch	Mittel
Vorwärtskopplung	75-88%	Mittel	Hoch	Niedrig

Überlegungen zur Systemintegration

Hardware-Anforderungen

• Rechenleistung: Ausreichende CPU für Echtzeitberechnungen
• E/A-Fähigkeiten: Hochgeschwindigkeits-Encoder-Schnittstellen
• Kommunikationsprotokolle: Integration in bestehende Systeme
• Sicherheitssysteme: Ausfallsicherer Betrieb während der Kompensation

Software-Architektur

• Betriebssysteme in Echtzeit: Deterministische Antwortzeiten
• Modularer Aufbau: Separate Kompensationsalgorithmen
• Benutzeroberflächen: Tuning- und Diagnosefunktionen
• Datenaufzeichnung: Leistungsüberwachung und -analyse

Unsere intelligenten Bepto-Stellantriebsregler enthalten fortschrittliche Algorithmen zur Kompensation des Umkehrspiels, die sich automatisch an die Systemeigenschaften anpassen, um eine optimale Leistung zu erzielen.

Validierung der Leistung

Prüfverfahren

• Schritt Antwort: Messung der Positionierungsgenauigkeit
• Frequenzgang: Überprüfung der Kontrollbandbreite
• Zurückweisung der Störung: Prüfung des Widerstands gegen äußere Kräfte
• Langfristige Stabilität: Leistung im Laufe der Zeit überwachen

Optimierungsmethoden

• Abstimmung der Parameter: Ausgleichsalgorithmen anpassen
• Leistungsmetriken: Definieren Sie Erfolgskriterien
• Vergleichende Tests: Vorher/Nachher-Leistungsanalyse
• Kontinuierliche Verbesserung: Fortlaufende Optimierungsprozesse

Eine wirksame Reduzierung des Rotationsspiels erfordert eine Kombination aus mechanischen Lösungen, pneumatischer Vorspannung und elektronischer Kompensation, um die für moderne Fertigungsanwendungen erforderliche präzise Positionierung zu erreichen.

Häufig gestellte Fragen zur Bewertung und Minderung des Verdrehspiels

1. “Backlash: Definition und Erläuterung”, https://technische-antriebselemente.de/en/glossary/backlash/. Dieses technische Glossar definiert Spiel als Spiel, das durch ein Spiel zwischen beweglichen mechanischen Teilen entsteht, und verweist auf seine Bedeutung bei Servoachsen und Robotergelenken. Nachweisfunktion: general_support; Quellenart: industry. Unterstützt: Verdrehspiel in pneumatischen Aktuatoren. ↩

2. “Was ist Getriebespiel? Getriebespiel und Spiel”, https://vibromera.eu/glossary/backlash/. Vibromera erklärt Spiel als Spiel oder verlorene Bewegung in mechanischen Antrieben, in der Regel zwischen ineinander greifenden Zahnrädern, und stellt fest, dass das Spiel durch Verschleiß und Wärmeausdehnung beeinflusst werden kann. Beweiskraft: Mechanismus; Quellenart: Industrie. Unterstützt: Zahnradspiel. ↩

3. “Winkelpositionierung”, https://lasertex.eu/support/interferometer-usage-documentation/angular-positioning/. Lasertex beschreibt die Messung der Winkelposition mit Hilfe eines Laserkopfes, eines Drehgebers, eines Winkelinterferometers und eines Winkelrückstrahlers. Rolle des Nachweises: Mechanismus; Quellenart: Industrie. Unterstützt: Laserinterferometrische Systeme für höchste Präzision. ↩

4. “Dehnungswellengetriebe - Spielfreies Getriebe”, https://www.harmonicdrivegearhead.com/technology/harmonic-drive. Harmonic Drive beschreibt die Dehnungswellenverzahnung als ein dreiteiliges Getriebe mit spielfreien Eigenschaften, kompakter Größe und hoher Positioniergenauigkeit. Rolle des Nachweises: Mechanismus; Quellenart: Industrie. Unterstützt: Harmonische Antriebe. ↩

5. “Robuster interner Modellregelungsansatz für die Lageregelung von Systemen mit sandwichartigem Umkehrspiel”, https://arxiv.org/abs/2307.06030. Dieses Forschungspapier befasst sich mit der robusten Positionsregelung für Systeme mit Spiel und erörtert Ansätze für den Reglerentwurf, um die Leistung trotz Spiel-Nichtlinearitäten zu erhalten. Nachweisrolle: general_support; Quellentyp: research. Unterstützt: Elektronische Spielkompensation verwendet Positionsrückmeldesysteme mit hochauflösenden Encodern, Softwarealgorithmen, die Spieleffekte vorhersagen und korrigieren, adaptive Steuerung, die die Systemeigenschaften im Laufe der Zeit erlernt, Vorwärtskompensation, die Richtungsänderungen vorwegnimmt, und Servoregelkreise mit ausreichender Bandbreite, um die Positionsgenauigkeit trotz mechanischem Spiel zu erhalten. ↩