El diseño personalizado de dedos de pinza convierte la propia pieza en el punto de partida del efector final. En lugar de pedir a una mordaza estándar que tolere un mal contacto, el diseñador define zonas de contacto seguras, elementos de posicionamiento, longitud del dedo, fuerza de agarre, material de la almohadilla y holgura de liberación alrededor de la pieza y el útil reales.
El resultado puede ser un agarre más estable, pero los dedos personalizados no corrigen una pinza subdimensionada o mal aplicada. El cuerpo sigue necesitando carrera, fuerza, capacidad de guiado y margen de presión suficientes. La herramienta terminada también debe demostrar que puede sujetar, liberar, detectar y recuperarse de forma segura en condiciones de producción.
Puntos clave
- SMC recomienda entre 10 y 20 veces el peso de la pieza como rango inicial de selección para una pinza de dos dedos.
- Compruebe la fuerza en la distancia de contacto real, no en la cara de la mordaza.
- Las funciones de cierre geométrico pueden reducir la dependencia de la fricción.
- Valide cada extremo de pieza, dirección de movimiento y estado de pérdida de aire.
¿Qué cambia realmente el diseño personalizado de dedos de pinza?
Una clasificación de Scientific Reports de 2024 divide un sistema de agarre robótico en cinco unidades principales: acoplamiento, potencia, sujeción, posicionamiento y control (Scientific Reports, 2024). Los dedos personalizados reconfiguran sobre todo las funciones de sujeción y posicionamiento, pero su geometría afecta a todas las demás unidades del efector final ensamblado.
Los dedos de pinza personalizados son los accesorios específicos para la pieza fijados a las mordazas móviles de una pinza. El cuerpo de la pinza genera y guía el movimiento. Los dedos transfieren ese movimiento a puntos de contacto definidos sobre la pieza. Su función puede incluir sujetar, centrar, orientar, soportar, proteger una superficie o despejar un útil durante la liberación.
Esta distinción evita un error de categoría costoso. Si la trayectoria de la mordaza, la carrera o la fuerza son incorrectas, cambiar las puntas puede no resolver la estación. Si el cuerpo de la pinza encaja pero unos dedos planos estándar contactan mal con una pieza curva, cónica, delicada o variable, el utillaje personalizado puede ser la corrección de menor complejidad.
Utilice tres dibujos antes de seleccionar el material:
- La pieza con sus dimensiones mínimas y máximas permitidas.
- La envolvente completa del dedo en posiciones abierta, de primer contacto y cerrada.
- El útil, la muñeca del robot, las protecciones, los sensores y la ruta de escape alrededor del agarre.
Según nuestra experiencia, superponer esas tres envolventes revela el problema real más rápido que comparar diámetros de cilindro de la pinza. Muestra si el fallo procede de la geometría de contacto, de una carrera insuficiente, de interferencias con el útil, de un brazo de momento largo o de variaciones de la pieza que el dedo no puede absorber.
Para opciones de cuerpo de pinza, empiece por la guía general sobre tipos de pinzas neumáticas. Utilice la comparación entre pinzas paralelas y angulares cuando las trayectorias abierta y cerrada compitan por la holgura del útil.
¿Cuándo deben los dedos personalizados usar cierre geométrico en lugar de fricción?
La misma clasificación de 2024 separa los dedos mecánicos en dos clases de agarre: cierre por fricción y cierre geométrico (Scientific Reports, 2024). Un agarre por fricción depende principalmente de la fuerza normal y la fricción; un agarre de cierre geométrico utiliza la geometría para resistir el movimiento. Muchos dedos personalizados fiables combinan ambos en lugar de depender solo de la presión.
El cierre por fricción es un agarre que mantiene la pieza principalmente mediante fuerza normal y fricción. Por ejemplo, almohadillas opuestas pueden sujetar caras estables cuando el coeficiente de fricción se mantiene predecible. El aceite, el polvo, el refrigerante, un recubrimiento superficial o cambios en el acabado del molde pueden reducir ese margen. Más fuerza de apriete puede entonces marcar o deformar la pieza antes de crear un agarre fiable.
El cierre geométrico es un agarre que usa la geometría para limitar el movimiento mediante una ranura, bolsillo, escalón, pasador, gancho, perfil en V o nido. La función debe posicionar la pieza sin acuñarla tanto que la pinza no pueda liberarla. Evite que una rebaba o un extremo de tolerancia soporte toda la carga sobre un único borde vivo.
| Condición de la pieza | Estrategia de contacto preferida | Comprobación de diseño |
|---|---|---|
| Dos caras paralelas estables | Almohadillas de fricción o contorno poco profundo | Fricción conservadora y presión de contacto |
| Eje o tubo redondo | Ranura en V, contacto en tres puntos o mordazas autocentrantes | Rango de diámetros y esfuerzo de contacto lineal |
| Fundición cónica o irregular | Soporte contorneado más elemento de posicionamiento | Ángulo de desmoldeo, rebabas y variación de la pieza |
| Superficie cosmética delicada | Almohadillas blandas grandes y sustituibles | Marcado, deformación permanente por compresión y desprendimiento de partículas |
| Componente mecanizado aceitado | Sujeción asistida por geometría | Drenaje, facilidad de limpieza y trayectoria de liberación |
| Pieza con orificio o resalte seguro | Agarre interno, pasador o gancho | Carga en el borde, holgura de inserción y extracción |
El mejor dedo personalizado no siempre maximiza el área de contacto. Crea el soporte suficiente para controlar traslación y rotación, dejando al mismo tiempo alivio para suciedad, holgura de tolerancia y una trayectoria limpia de liberación. Un contorno totalmente ajustado puede convertirse en una trampa cuando la pieza arrastra virutas, rebabas o deriva dimensional.
¿Cómo se calcula la fuerza de agarre sin aplastar la pieza?
La guía de selección MHS de SMC recomienda entre 10 y 20 veces el peso de la pieza para un modelo de dos dedos, entre 7 y 13 veces para tres dedos y entre 5 y 10 veces para cuatro dedos, con margen adicional para aceleración o impacto (SMC MHS, consultado en 2026). Son guías de selección de modelo, no límites universales de daño.
Para un agarre por fricción con n dedos cargados, utilice este requisito de primera pasada:
Fuerza normal requerida por dedo cargado = m x (g + a) x S / (mu x n)Donde:
| Variable | Significado |
|---|---|
m |
Masa de la pieza en kilogramos |
g |
Aceleración gravitatoria, aproximadamente 9,81 m/s2 |
a |
Aceleración en la dirección de la carga, incluida la deceleración |
S |
Factor de seguridad de la aplicación según el riesgo y la incertidumbre |
mu |
Coeficiente de fricción conservador para la condición superficial real |
n |
Número de dedos que comparten la carga de fricción |
Por ejemplo, suponga una pieza de 0,8 kg que se mueve verticalmente con una aceleración ascendente de 4 m/s2. Con dos dedos cargados, mu = 0.25 y S = 2, el requisito de primera pasada es de unos 44 N por dedo. Ese valor todavía necesita tres correcciones: fuerza en la distancia real de contacto, presión durante el movimiento y carga externa sobre la guía de la mordaza.
No asigne un factor de seguridad más pequeño solo porque la pieza sea frágil. El margen de retención y la protección contra daños resuelven problemas diferentes. Reduzca la tensión superficial con una almohadilla mayor, un inserto flexible, una sujeción asistida por geometría, una aceleración más baja u otro punto de agarre. Después confirme la ventana de fuerza aceptable mediante ensayos con piezas reales.
La presión media de contacto es un filtro útil:
Presión media de contacto = fuerza normal / área proyectada de contactoNo puede predecir todos los picos locales. Bordes, nervaduras, defectos del vidrio, paredes finas, compresión de la almohadilla y desalineación concentran tensiones. Si el daño a la pieza importa, documente las zonas de contacto permitidas y demuestre el diseño con el peor material, espesor de pared, temperatura y condición dimensional.
¿Por qué importan la longitud, el desplazamiento y la masa del dedo?
En el ejemplo MHS2 de SMC, la pinza seleccionada produce 92 N por dedo a 0,4 MPa y una distancia de punto de agarre de 20 mm (SMC MHS, consultado en 2026). El mismo catálogo advierte de que el contacto más allá de su rango publicado añade carga descentrada a la sección deslizante y puede acortar la vida útil.
La longitud del dedo cambia la herramienta incluso cuando la fuerza de sujeción requerida permanece constante. Una mayor distancia de contacto incrementa el momento sobre la guía de la mordaza:
Momento en la mordaza = fuerza de contacto x distancia desde la referencia de la mordaza hasta el punto de contactoLa curva de fuerza del catálogo y la tabla de carga admisible deben corresponder al modelo exacto de pinza. No transfiera un ejemplo de 20 mm ni un límite de momento de otro diámetro o estilo de mordaza. Las pinzas angulares pueden publicar fuerza, par o momento de agarre a un ángulo definido. Los modelos paralelos suelen publicar fuerza por dedo en función de la distancia de contacto y la presión.
Las precauciones sobre pinzas neumáticas de SMC también indican que los accesorios deben ser lo más ligeros y cortos posible porque un utillaje largo o pesado aumenta la inercia de apertura y cierre (Precauciones para pinzas neumáticas SMC, consultado en 2026). Esa inercia puede provocar movimiento inestable, impacto en los finales de carrera, ciclos más lentos y carga adicional sobre la guía.
Compruebe todo esto antes de liberar el plano del dedo:
- Distancia del punto de contacto en condiciones abierta y cerrada
- Desplazamiento vertical y lateral respecto a la referencia de la mordaza
- Masa del dedo y centro de gravedad
- Fuerza externa del proceso transmitida a través de la pieza
- Aceleración, deceleración y carga en parada de emergencia
- Impacto de apertura y cierre a la frecuencia de ciclo solicitada
- Pretensado de tornillos, elementos de posicionamiento y rigidez de la interfaz
Un dedo largo no es automáticamente incorrecto. Simplemente convierte la capacidad de la guía y la inercia en entradas de diseño de primer orden. Si el momento supera el límite del cuerpo seleccionado, acorte la herramienta, cambie el punto de agarre, apoye la pieza, utilice una pinza de mayor capacidad o divida la carga entre dos pinzas.
Materiales de dedo y almohadillas de contacto para piezas reales
El selector actual de pinzas de SMC enumera tres elastómeros para cubierta antipolvo, cloropreno, fluorocaucho y silicona, además de modelos con dedos SUS304 (Selección de modelos SMC, consultado en 2026). La gama ilustra la regla para el utillaje personalizado: seleccione el grado exacto y el sistema superficial según el entorno, la carga, el desgaste y los requisitos de contaminación.
| Material o sistema de contacto | Aplicación favorable | Punto de atención |
|---|---|---|
| Aleación de aluminio | Baja masa móvil, mecanizado sencillo, prototipos, cargas moderadas | Desgaste de roscas, acumulación de recubrimiento, exposición química |
| Acero inoxidable | Características finas y resistentes, desgaste, lavado, calor, resistencia a la corrosión | Mayor masa, mecanizado más difícil, posible marcado de la pieza |
| PEEK u otro polímero técnico | Exposición química, aislamiento eléctrico, contacto de baja masa | Resistencia según grado, fluencia, fricción, aprobación y coste |
| Almohadilla de uretano o elastómero | Fricción, amortiguación, superficies cosméticas | Deformación permanente, hinchamiento, temperatura, desprendimiento, desgaste de la almohadilla |
| Inserto endurecido sustituible | Pequeña zona de desgaste o borde de posicionamiento repetible | Concentración de tensiones e instalación controlada |
| Dedo híbrido | Estructura metálica rígida con contacto blando sustituible | Unión, tornillería, facilidad de limpieza y control de repuestos de almohadilla |
Victrex informa de que la fricción del PEEK varía con la velocidad, la presión, la temperatura, la lubricación, la rugosidad y la contracara (Guía de propiedades del material Victrex, 2020). Por eso «PEEK de baja fricción» no es una especificación completa de dedo. Indique el grado, la superficie de contacto, la carga, la temperatura, el producto de limpieza y la aprobación requerida.
El tratamiento superficial merece la misma precisión. Si el aluminio está anodizado, indique el tipo de recubrimiento y si las dimensiones del plano se aplican antes o después del tratamiento. Proteja las superficies de posicionamiento o incluya el crecimiento del recubrimiento en el esquema de tolerancias. Para una almohadilla blanda, defina dureza, espesor, método de fijación, criterio de sustitución y si puede dejar residuos.
Trate la almohadilla de contacto como un componente de desgaste, no como una propiedad permanente de la pinza. Un inserto sustituible con un datum controlado permite a mantenimiento restablecer la geometría original. Una almohadilla pegada sin límite de inspección puede cambiar lentamente la posición de la pieza mucho antes de fallar de forma visible.
¿Cómo convertir la geometría CAD en un plano de dedo listo para fabricación?
El flujo FGR de SCHUNK predefine la interfaz de la pinza para que solo haya que configurar el lado de la pieza y suministra datos CAD del resultado (SCHUNK FGR, consultado en 2026). Esa interfaz fija es el punto de partida correcto: bloquee primero la conexión de la mordaza antes de afinar el perfil de contacto personalizado.
Un modelo 3D limpio todavía no es una especificación de fabricación. El plano debe identificar qué elementos se posicionan sobre la pinza, cuáles contactan con la pieza y qué dimensiones pueden flotar. Si los dedos izquierdo y derecho son simétricos pero no idénticos, asígneles números de pieza y vistas de inspección independientes.
Incluya al menos estos controles de plano:
| Campo del plano | Definición requerida |
|---|---|
| Interfaz de la pinza | Patrón de montaje, rosca, calidad del tornillo, hombro de posicionamiento o pasadores |
| Datums | Datum primario del lado de la mordaza y referencias de inspección del lado de la pieza |
| Geometría de contacto | Perfil, radios, alivio, chaflán de entrada, profundidad de bolsillo, banda de contacto permitida |
| Tolerancias | Extremos de pieza, posición, simetría, perfil y separación de mordazas montadas |
| Material | Aleación exacta, grado de polímero, dureza, tratamiento térmico o especificación de almohadilla |
| Acabado | Rugosidad, recubrimiento, enmascarado, rotura de aristas, desbarbado y limpieza |
| Propiedades de masa | Masa del dedo y centro de gravedad cuando el límite de la pinza los requiera |
| Identificación | Marcado izquierda/derecha, revisión, código de almohadilla sustituible y trazabilidad |
| Inspección | Método de calibre, referencia de acoplamiento, pieza muestra y registro de aceptación |
Diseñe alivios alrededor de suciedad, rebabas, flash y superficies no funcionales. Por ejemplo, un contorno CAD totalmente restringido puede parecer perfecto pero atascarse cuando las piezas de producción llegan a los límites de tolerancia. Utilice chaflanes o entradas para guiar la pieza y deje el contacto preciso solo donde el proceso lo necesita.
Antes de mecanizar, revise la herramienta en el conjunto del robot o de la máquina. Compruebe la envolvente barrida completa, la carga útil de la muñeca, el desplazamiento del punto central de la herramienta, el acceso a los tornillos, el acceso a sensores, la ruta de la tubería y la trayectoria de retirada. La guía de tendido de tubería neumática ayuda a evitar que el bucle de servicio del efector final se convierta en la siguiente interferencia.
¿Cómo debe integrarse el diseño del dedo con la pinza y los controles?
El flujo de dimensionamiento de pinzas de Festo solicita tres datos de aplicación antes de recomendar productos: masa del objeto, calidad superficial y longitud de la mordaza (Dimensionamiento de pinzas Festo, consultado en 2026). Esos datos conectan la pieza, el dedo y el cuerpo de la pinza. Después, los controles deben demostrar el agarre previsto en lugar de limitarse a ordenar el cierre de las mordazas.
Una pinza neumática ya es un actuador. Un cilindro sin vástago puede mover todo el efector final a lo largo de un eje de máquina, pero normalmente no genera la fuerza de las mordazas. Seleccione el cuerpo de la pinza según la trayectoria de la mordaza, la carrera, la fuerza efectiva en el punto de contacto, las cargas sobre la guía, el rango de presión, la frecuencia de funcionamiento, el entorno y el estado de fallo.
Para la integración neumática, verifique la presión dinámica en la válvula mientras la máquina cicla. Un manómetro estático aguas arriba puede ocultar pérdidas a través del manifold, la tubería, los racores y el escape. Si el margen es estrecho, utilice la guía para diagnosticar la caída de presión antes de aumentar el ajuste del regulador.
La detección debe responder a una pregunta de proceso:
- Sensor de apertura: ¿están los dedos libres para aproximarse o liberar?
- Sensor de cierre: ¿ha alcanzado el mecanismo su posición cerrada en vacío?
- Ventana de pieza: ¿se detuvieron las mordazas dentro del rango de anchura esperado?
- Sensor independiente de presencia de pieza: ¿está realmente la pieza en la posición prevista?
- Señal de presión o fuerza: ¿desarrolló el evento de apriete la respuesta esperada?
Un interruptor de cerrado por sí solo puede demostrar que no hay pieza presente. Con dedos personalizados, enseñe o calcule la ventana válida de mordaza para cada variante de pieza. Añada un tiempo de espera y una comprobación de estado imposible. Si el tiempo de respuesta importa, compare el comportamiento de la válvula y de los sensores con la guía sobre tiempo de respuesta de electroválvulas.
El control de velocidad también importa. Regular el movimiento de la mordaza puede reducir el impacto sobre piezas finas o frágiles, pero un cierre excesivamente lento puede impedir el tiempo de ciclo objetivo u ocultar un mecanismo pegajoso. Registre presión, estado de las mordazas, señal de pieza y tiempo de ciclo durante la validación en lugar de ajustar «por sonido».
Validación: demuestre el agarre en condiciones reales
OSHA identifica tres ejemplos de fallo mecánico del efector final: liberación de piezas, fallo del mecanismo de pinza y fallo de herramienta motorizada (OSHA Robot Systems, consultado en 2026). Por tanto, un plan de validación de dedos personalizados debe demostrar tanto la manipulación normal como las respuestas definidas ante fallos. Una recogida correcta en banco es solo la primera condición de ensayo.
Pruebe la herramienta por capas:
- Inspección dimensional: verifique interfaz de la mordaza, perfil del dedo, separación montada y posición de la almohadilla.
- Agarre estático: sujete las condiciones mínima, nominal y máxima de la pieza a la presión prevista.
- Ensayo de dirección: aproxime y cargue la pieza desde todas las direcciones de producción.
- Transferencia dinámica: ejecute la aceleración, deceleración, cambio de orientación y frecuencia de ciclo reales.
- Ensayo de superficie: inspeccione marcas, astillas, deformación, transferencia de partículas o daños en el recubrimiento.
- Ensayo de variación: incluya extremos de tolerancia, rebabas, aceite, polvo, temperatura y almohadillas desgastadas cuando corresponda.
- Ensayo de fallo: simule fallos de recogida, inserción parcial, pérdida de presión, fallo de sensor y parada de emergencia.
- Ensayo de recuperación: verifique la liberación segura, el reinicio, el retorno a origen y la intervención del operario.
- Ensayo de desgaste: defina la característica de inspección y el límite que activan la sustitución del dedo o de la almohadilla.
ISO 4414:2010 es una norma de 38 páginas que cubre reglas generales y requisitos de seguridad para sistemas y componentes neumáticos, e ISO confirmó que sigue vigente en 2021 (ISO 4414, 2021). Utilice la evaluación de riesgos de la máquina para definir el estado seguro; un sensor normal de pinza no es automáticamente una función con clasificación de seguridad.
Defina la aceptación en términos medibles. «Manipula la pieza de forma fiable» no es un ensayo. Un criterio útil identifica la revisión de la pieza, la condición dimensional, el estado superficial, la orientación, el perfil de movimiento, el rango de presión, el número de ciclos, el marcado admisible, la ventana de posición de la mordaza y la respuesta tras una pérdida de aire.
Si una pieza caída puede lesionar a alguien o dañar el equipo, no dependa solo del aire atrapado. El diseño puede necesitar retención por muelle, cierre mecánico, descenso controlado, resguardo, soporte secundario u otra medida de protección establecida por la evaluación de riesgos.
¿Qué debe incluir una solicitud de cotización RFQ para dedos personalizados?
El procedimiento de selección MHS de SMC utiliza dos pasos explícitos, fuerza de agarre y punto de agarre, mientras que Festo añade masa del objeto, calidad superficial y longitud de la mordaza a sus entradas de dimensionamiento (SMC, consultado en 2026; Festo, consultado en 2026). Una RFQ útil aporta los cinco antes de pedir precio para un dedo.
Envíe el paquete completo de aplicación:
| Campo de RFQ | Qué debe aportar |
|---|---|
| Pieza | Modelo 3D, plano, masa, centro de gravedad |
| Variación | Extremos dimensionales, rebabas, flash, deformación |
| Contacto | Zonas permitidas y prohibidas, acabado, dureza, limpieza, límite de daño |
| Agarre | Interno o externo, por fricción o cierre geométrico, orientación requerida |
| Movimiento | Aceleración, velocidad, cambios de dirección, frecuencia de ciclo |
| Pinza | Modelo exacto, interfaz de mordaza, carrera, curva de fuerza, límite del punto de agarre |
| Dedo | Longitud, desplazamiento, material, requisito de almohadilla desmontable |
| Neumática | Presión dinámica, válvula, tubería, escape, controles de velocidad |
| Detección | Apertura, cierre, presencia de pieza, ventana de anchura, presión o realimentación de fuerza |
| Entorno | Temperatura, aceite, lavado, polvo, productos químicos, necesidades de sala limpia |
| Seguridad | Estado ante pérdida de aire, comportamiento en parada de emergencia, consecuencia de caída de pieza |
| Validación | Muestras, cantidad de ensayos, método de medición, criterios de aceptación |
Las fotos ayudan, pero los planos evitan errores de interpretación. Marque las áreas de contacto deseadas en una imagen y las áreas prohibidas en otra. Incluya las vistas del útil en abierto y cerrado. Si el modelo de pinza aún no se ha elegido, indíquelo claramente para que la revisión pueda separar la selección del cuerpo del diseño del dedo.
Jason Tan preparó esta guía desde una perspectiva de fabricación e inspección. La página de autor de Jason Tan y la sección Acerca de Bepto Neumática explican la base técnica de esta biblioteca de ingeniería.
Para una revisión de diseño, envíe el modelo de la pieza, los datos de la pinza, el perfil de movimiento, la presión, el entorno y los requisitos de aceptación a través de la página de contacto técnico.
Preguntas frecuentes sobre el diseño personalizado de dedos de pinza
El rango publicado por SMC para la selección de dos dedos comienza en 10 a 20 veces el peso de la pieza, pero sus precauciones exigen por separado un punto de agarre válido y accesorios cortos y ligeros (SMC MHS, consultado en 2026; Precauciones SMC, consultado en 2026). Estas respuestas mantienen fuerza, geometría y validación dentro de la misma decisión.
¿Se pueden añadir dedos personalizados a una pinza neumática existente?
A menudo sí, si la pinza exacta tiene una interfaz de fijación documentada y suficiente carrera, fuerza, rango de punto de agarre y capacidad de guía. Confirme taladros de montaje, elementos de posicionamiento, par de apriete de tornillos, holguras en abierto y cerrado, masa del dedo y sensores. Considere una interfaz de mordaza no documentada o desgastada como un riesgo de rediseño, no como un atajo de mecanizado.
¿Más fuerza de agarre hace más segura la manipulación de una pieza frágil?
No. Más fuerza normal aumenta el margen de fricción, pero también puede incrementar la tensión de contacto, la deformación y el marcado. Primero calcule el requisito de retención; después aumente o suavice el contacto, añada sujeción asistida por geometría, reduzca la aceleración o cambie el punto de agarre. Ensaye la ventana de fuerza resultante sobre piezas de producción en la peor condición en lugar de adoptar un factor de seguridad genérico para piezas delicadas.
¿Qué longitud puede tener un dedo de pinza personalizado?
No existe una longitud universal. Utilice el rango de punto de agarre, la curva de fuerza, la carga externa admisible y los límites de momento del modelo exacto. SMC advierte de que una distancia de contacto excesiva añade carga descentrada a la sección deslizante. Incluya también masa del dedo, centro de gravedad, aceleración, impacto y los puntos de contacto en posición abierta y cerrada.
¿Debo usar aluminio, acero inoxidable, PEEK o uretano?
Elija según carga, masa, temperatura, productos químicos, desgaste, limpieza, marcado superficial y requisitos de aprobación. El aluminio es fácil de mecanizar; el acero inoxidable permite características finas y duraderas; los polímeros técnicos pueden aislar o proteger; el uretano aporta conformidad y fricción. Especifique el grado exacto, acabado, dureza, método de fijación y límite de sustitución en lugar de nombrar solo una familia amplia de materiales.
¿Cómo verifico que el dedo no dañará la pieza?
Defina zonas de contacto permitidas y un límite de daño medible. Compruebe la presión media y después ensaye extremos reales de tolerancia bajo aceleración, orientación, presión, temperatura y condiciones superficiales de producción. Inspeccione marcas, grietas, deformación, partículas y desplazamiento posicional. Repita la prueba tras desgaste o contaminación de la almohadilla, porque una primera muestra limpia no representa la producción a largo plazo.
Fuentes
Nueve fuentes técnicas primarias y un vídeo oficial respaldan esta guía. SMC aporta datos sobre fuerza, punto de agarre y precauciones de fijación; SCHUNK y Festo documentan entradas de configuración de dedos y pinzas; Scientific Reports aporta el modelo de sistema de agarre de cinco unidades; Victrex cubre la tribología dependiente del grado; ISO y OSHA establecen el contexto de seguridad neumática y peligros robóticos. Todas las fuentes web se comprobaron el 2026-07-17.
- Scientific Reports, New Classification of Industrial Robotic Gripping Systems for Sustainable Production, 2024: respalda el modelo de sistema de agarre de cinco unidades, la distinción entre cierre por fricción y cierre geométrico y el enfoque de diseño desde la pieza hacia el sistema.
- SMC, MHS Series Air Gripper Catalog, consultado en 2026: respalda la guía por múltiplos de peso, la fórmula de fricción, el ejemplo de 92 N, las curvas de punto de agarre y las advertencias de carga descentrada.
- SMC, Air Gripper Precautions, consultado en 2026: respalda la recomendación de accesorios cortos y ligeros, la comprobación del ancho de apertura, el par de tornillos, los límites del punto de agarre y los requisitos de prevención de caídas.
- SMC, Air Gripper Model Selection Software, consultado en 2026: respalda los campos de configuración de la pinza y ejemplos de materiales seleccionables.
- SCHUNK, FGR Customizable Gripper Fingers, consultado en 2026: respalda interfaces de pinza predefinidas, personalización del lado de la pieza, salida CAD e identificación de dedos.
- Festo, Gripper Sizing, consultado en 2026: respalda el uso de masa del objeto, calidad superficial y longitud de mordaza como entradas para la selección de pinzas.
- Victrex, Material Properties Guide, 2020: respalda el contexto de fricción, desgaste, resistencia química y propiedades térmicas dependientes del grado y de la condición para PEEK.
- ISO, ISO 4414:2010, confirmada en 2021: respalda la seguridad del sistema neumático, la fiabilidad de funcionamiento, el mantenimiento y el contexto de uso previsto.
- OSHA, Technical Manual: Industrial Robot Systems and Industrial Robot Applications, consultado en 2026: respalda el contexto de peligro por liberación de piezas y fallo del mecanismo de pinza.
- SMC Video Library, Air Grippers, consultado en 2026: verifica el vídeo oficial JMHZ2 incrustado arriba.