Comprender la histéresis y la linealidad en las especificaciones de válvulas proporcionales

La histéresis y la linealidad describen errores distintos en una válvula proporcional. La histéresis compara la salida para una misma orden cuando esta aumenta y disminuye. La linealidad compara una carácterística medida con una recta de referencia especificada. Ningún porcentaje resulta significativo hasta que la ficha identifica la variable de salida, la base de fondo de escala, el sentido del ensayo y las condiciones de funcionamiento.

Esta distinción importa al comparar válvulas. SMC, por ejemplo, específica para su regulador electroneumático ITV una histéresis igual o inferior al 0,5 % del fondo de escala y una linealidad igual o inferior a ±1 % del fondo de escala. Emerson indica, en cambio, una histéresis de 0,04 bar para una variante AVENTICS EV07. Los números están expresados de forma distinta, por lo que comparar sin más «0,5 frente a 0,04» sería incorrecto.

Puntos clave

• La histéresis compara las salidas ascendentes y descendentes para una misma entrada; la linealidad compara la salida con una recta de referencia definida.
• SMC específica una familia ITV con histéresis del 0,5 % FS y linealidad de ±1 % FS.
• Compare la misma variable de salida, rango, método, presión, temperatura y estado de caudal.
• Apruebe el eje neumático completo bajo su carga real.

¿Qué significa la histéresis en una válvula proporcional?

Bürkert define la histéresis como la mayor diferencia de salida fluídica entre los barridos ascendente y descendente en todo el intervalo de entrada eléctrica, expresada respecto a la salida fluídica máxima (descripción general de válvulas proporcionales Bürkert, consultada en 2026). Mide la dependencia de la trayectoria, no la variación aleatoria ni el menor cambio de orden detectable.

Para un ensayo con orden $x$, salida ascendente $y_{\uparrow}(x)$, salida descendente $y_{\downarrow}(x)$ y salida de fondo de escala $y_{\mathrm{FS}}$, un valor normalizado de histéresis puede escribirse así:

Aquí, $H$ es la histéresis en porcentaje del fondo de escala. Debe identificarse la variable $y$, por ejemplo, caudal en litros estándar por minuto, presión regulada en bar o posición medida de la corredera en milímetros. Ambos barridos deben utilizar el mismo intervalo, alimentación, condición aguas abajo, regla de estabilización, temperatura e instrumentación. De lo contrario, el numerador incluirá cambios que no corresponden a la histéresis de la válvula.

¿Qué significa este valor durante el funcionamiento? Si un controlador alcanza una misma orden desde sentidos opuestos, la válvula puede entregar un caudal o una presión diferentes. La fricción, el comportamiento magnético, las fuerzas de sellado y las holguras mecánicas pueden contribuir, pero el porcentaje de una ficha es una carácterística medida bajo el ensayo declarado, no el diagnóstico de una única causa física.

La interpretación más útil es, por tanto, condicional: «separación máxima de estas dos curvas medidas con este método». No es un error universal de posicionamiento. Una válvula con poca histéresis de catálogo puede formar parte de un eje con adherencia de juntas, inversión de carga, variación de presión o error del sensor. La guía de posicionamiento de cilindros en lazo cerrado los trata como contribuciones independientes.

¿Cómo se calcula la linealidad?

Bürkert define la linealidad como la máxima desviación de una carácterística medida respecto a una carácterística recta ideal, normalizada respecto a la salida fluídica máxima (descripción general de válvulas proporcionales Bürkert, consultada en 2026). Una especificación útil también debe identificar cómo se construye esa recta de referencia, pues los métodos de extremos y de mejor ajuste pueden producir resultados distintos.

Una forma normalizada general es:

En esta expresión, $L$ es la desviación máxima de linealidad en porcentaje del fondo de escala, $y(x)$ es la salida medida y $y_{\mathrm{ref}}(x)$ es la recta de referencia declarada para la orden $x$. La salida de fondo de escala $y_{\mathrm{FS}}$ emplea las mismas unidades que ambas salidas. La especificación debe indicar si el resultado tiene signo, es absoluto o se expresa como tolerancia ±.

¿Por qué insistir en el método de la recta de referencia? Imagine una curva suave de caudal qué se arquea por encima de la recta qué une sus extremos. Una recta de mínimos cuadrados puede desplazarse para repartir la desviación a ambos lados, mientras qué una recta de extremos no puede hacerlo. Las mismas mediciones pueden producir, por tanto, dos valores comunicados. Solicite la curva y el método antes de clasificar a los proveedores.

La figura también explica por qué «no lineal» no significa «incontrolable». En ocasiones, una curva no lineal repetible puede caracterizarse y compensarse. Una curva inestable o dependiente del sentido resulta más difícil de invertir porque una orden no corresponde a una única salida. La compensación sigue necesitando validación con distintos valores de presión, temperatura, desgaste y tolerancias de producción.

Histéresis, banda muerta, sensibilidad, resolución y repetibilidad

SMC enumera cuatro términos de rendimiento independientes para su regulador ITV: linealidad igual o inferior a ±1 % FS, histéresis igual o inferior a 0,5 % FS, repetibilidad igual o inferior a ±0,5 % FS y sensibilidad igual o inferior a 0,2 % FS (catálogo SMC ITV, consultado en 2026). No deben utilizarse como sinónimos.

Término	Pregunta técnica que responde	Qué necesita el resultado
Histéresis	¿Cambia la salida al alcanzar la misma entrada desde sentidos opuestos?	Barridos ascendente y descendente, separación máxima, base de normalización
Linealidad	¿Cuánto se aparta una curva medida de la recta de referencia declarada?	Curva medida, método de referencia, desviación máxima
Banda muerta	¿Cuánto puede cambiar la entrada antes de qué responda la salida tras una inversión o desde un estado definido?	Estado inicial, sentido, umbral de respuesta
Sensibilidad	¿Cuál es el menor cambio de entrada qué genera un cambio medible de salida?	Tamaño del escalón, umbral de ruido, resolución de medida
Resolución	¿Cuál es el menor incremento de orden o salida qué el sistema puede representar o distinguir?	Profundidad digital de bits o definición de medida
Repetibilidad	¿Con qué proximidad coinciden salidas repetidas al alcanzar la misma entrada del mismo modo?	Ensayos repetidos, sentido de aproximación, estadístico, condiciones

Las definiciones de Bürkert resultan especialmente útiles. Denomina sensibilidad a la menor diferencia de consigna que causa un cambio medible de la salida fluídica, mientras que la repetibilidad es la dispersión al alcanzar repetidamente la misma entrada desde el mismo sentido. La histéresis cambia deliberadamente el sentido. La repetibilidad lo mantiene constante.

¿Puede la banda muerta deberse a la histéresis? Pueden compartir causas mecánicas y ambas aparecer alrededor de una inversión de orden, pero los ensayos comunicados responden preguntas distintas. Mantenga separados los términos en los requisitos. Un proveedor no puede demostrar una sensibilidad del 0,2 % presentando únicamente un resultado de repetibilidad del 0,2 %.

¿Por qué no pueden compararse porcentajes sin las condiciones de ensayo?

SMC indica una histéresis igual o inferior al 0,5 % FS para un regulador ITV, mientras que Emerson indica 0,04 bar para una variante AVENTICS EV07 (manual de instrucciones SMC ITV, consultado en 2026; página de producto Emerson EV07, consultada en 2026). Un valor está normalizado; el otro es una diferencia absoluta de presión.

Antes de comparar dos filas, alinee estos campos:

1. Función de la válvula: regulador proporcional de presión, válvula proporcional de caudal o válvula direccional proporcional.
2. Salida medida: presión regulada, caudal normalizado, caudal másico, posición de la corredera u otra magnitud.
3. Normalización: intervalo completo de orden, salida nominal, salida fluídica máxima o intervalo de medida declarado.
4. Método de referencia: extremos, mejor ajuste, recta desde cero u otra construcción definida por el fabricante.
5. Procedimiento de barrido: sentido, velocidad, incrementos, permanencia, ciclos y uso de preacondicionamiento.
6. Estado neumático: presión de entrada y salida, pérdida de presión, gas, temperatura, estado de caudal y restricción de escape.
7. Estado eléctrico: tipo de señal, tensión de alimentación, ajustes del controlador, frecuencia PWM y filtros.
8. Medición: exactitud del instrumento, muestreo, promediado y tratamiento de la incertidumbre.

La notación del caudal puede ocultar otra incompatibilidad. La descripción de Bürkert ofrece un ejemplo de caudal nominal de gas en litros estándar por minuto a 20 °C, 6 barg de entrada y 1 bar de pérdida de presión, pero define las condiciones estándar como 1.013,25 mbar absolutos y 0 °C. Otro catálogo puede usar una temperatura de referencia o una caída de presión diferentes. Iguale las bases antes de convertir la curva.

Por eso un porcentaje normalizado no es automáticamente más transferible que un valor absoluto. Es más fácil de escalar, pero solo dentro del intervalo y la definición declarados. Un resultado absoluto de 0,04 bar puede ser más útil de inmediato para una tolerancia de presión, mientras que un porcentaje de caudal puede encajar en un presupuesto de errores de caudal. Primero haga corresponder la métrica con la variable controlada.

ISO 6358-1 proporciona métodos de ensayo de caudal en régimen estacionario para componentes neumáticos con trayectorias de caudal fijas o variables, pero su alcance excluye componentes con comportamiento histérico notable o realimentación interna, incluidos los reguladores de presión (ISO 6358-1:2013). No la cite como procedimiento universal de histéresis para todos los dispositivos neumáticos proporcionales.

¿Cómo afectan estos errores de válvula a un eje neumático?

Festo describe un sistema de posicionamiento neumático como una válvula direccional proporcional combinada con un controlador externo de posición y un transductor de desplazamiento, no como una válvula que actúa sola (ficha técnica Festo MPYE, consultada en 2026). Por tanto, la histéresis de la válvula contribuye al comportamiento del eje, pero no expresa directamente la exactitud de posición del carro.

En el control de caudal en lazo abierto, la histéresis puede hacer que una misma orden produzca velocidades distintas del cilindro después de acelerar y desacelerar. La no linealidad puede hacer que incrementos iguales de orden produzcan incrementos desiguales de caudal. El efecto atraviesa después el caudal de la válvula dependiente de la presión, la resistencia de la tubería, el volumen de la cámara, la fricción de juntas, la fuerza de carga y la restricción de escape. La guía de válvulas proporcionales de caudal explica esta trayectoria neumática.

En lazo cerrado, la realimentación puede corregir parte del error predecible, pero la corrección tiene un coste. El controlador necesita autoridad y ancho de banda suficientes sin excitar la complianza neumática ni la fricción. Cerca de una inversión, la histéresis de la válvula y la adherencia del cilindro pueden combinarse en una región aparente más amplia sin respuesta. Aumentar la ganancia puede provocar entonces oscilación en vez de exactitud.

¿Qué debe indicar la especificación de la máquina? Defina el resultado del eje por separado de los límites de los componentes:

Aceptación del componente	Aceptación del eje completo
Histéresis entrada-salida de la válvula bajo un ensayo de banco identificado	Error de posición o presión con la carga y el movimiento reales
Linealidad de la válvula respecto a una recta declarada	Error de trayectoria, sobreimpulso, asentamiento y banda en régimen permanente
Repetibilidad de la válvula en el mismo sentido	Repetibilidad bidireccional del eje en posiciones declaradas
Intervalo de caudal o presión en condiciones neumáticas declaradas	Tiempo de ciclo con tuberías, racores, silenciadores y alimentación reales

Para una aplicación de control de presión, distinga también la carácterística de presión de la propia válvula de la complianza del sistema y el consumo aguas abajo. La guía de reguladores proporcionales de presión aborda ese límite. Para aplicaciones de movimiento, la selección de válvulas proporcionales para control de precisión presenta la arquitectura general.

Procedimiento para comparar fichas técnicas

Un ejemplo ITV de SMC presenta en filas separadas histéresis de 0,5 % FS, linealidad de ±1 % FS, repetibilidad de ±0,5 % FS y sensibilidad de 0,2 % FS (catálogo SMC ITV, consultado en 2026). Una comparación rigurosa conserva esas etiquetas y solo normaliza mediciones que realmente comparten variable y método.

Siga esta secuencia para cada candidato:

1. Clasifique la función. ¿El dispositivo controla presión, caudal o ambos puertos del cilindro? No compare la histéresis de presión de un regulador con la carácterística de caudal de una válvula direccional.
2. Copie la definición exacta. Registre la redacción, el símbolo, la desigualdad, la convención de signos y las unidades del fabricante.
3. Identifique el denominador. Escriba el valor real de fondo de escala o intervalo junto a cada porcentaje. Si no se indica, marque la fila como incompleta.
4. Identifique la carácterística. Obtenga la curva medida cuando sea posible. Anote si los datos son ascendentes, descendentes, promediados o de un solo sentido.
5. Registre las condiciones. Incluya alimentación, salida, pérdida de presión, gas, temperatura, estado de caudal, señal y ajustes electrónicos.
6. Separe valores garantizados y típicos. Una curva típica no establece un límite de aceptación de producción salvo que así lo indique el proveedor.
7. Convierta a la unidad de la aplicación. Exprese el límite de la válvula en bar, litros por minuto u otra unidad de salida controlada solo después de confirmar su base.
8. Prepare un presupuesto de errores. Mantenga visibles los términos de válvula, sensor, controlador, alimentación de aire, mecánica y carga en vez de sumar a ciegas porcentajes distintos.

Suponga que un regulador está clasificado para un intervalo de salida de 0 a 10 bar y que su histéresis está especificada realmente como el 0,5 % de ese fondo de escala. La contribución correspondiente al límite de catálogo sería 0,05 bar bajo el ensayo declarado. Esta conversión no predice el error de presión de la máquina; solo expresa una especificación del componente en la unidad de la aplicación.

La guía para interpretar gráficos de caudal de válvulas resulta útil cuando la salida controlada es caudal en lugar de presión. También evita un error de categoría habitual: utilizar un coeficiente estático o un único punto de caudal como si describiera toda la carácterística proporcional de entrada y salida.

¿Cómo deben ensayarse la histéresis y la linealidad en la máquina?

ISO 6358-1:2013 define ensayos de caudal en régimen estacionario para componentes neumáticos, e ISO publicó en 2026 la Enmienda 2 para abordar la incertidumbre de medida (ISO 6358-1; ISO 6358-1:2013/Amd 2:2026). Estos documentos subrayan dos aspectos esenciales: estabilizar el estado de ensayo y comunicar un resultado con una base de medida defendible.

Un ensayo práctico del componente o de inspección de entrada debe seguir una secuencia escrita:

1. Instale la válvula, la electrónica, los racores, la tubería, los silenciadores y los instrumentos de medida exactos indicados en el plan.
2. Acondicione el aire y estabilice la presión de alimentación, la presión aguas abajo, la temperatura y la alimentación eléctrica.
3. Aplique la secuencia de calentamiento o preacondicionamiento del fabricante. Regístrela en vez de suponer que basta con «temperatura ambiente».
4. Aumente la orden en escalones declarados y manténgala hasta que la salida cumpla la regla de estabilización.
5. Realice el barrido descendente con los mismos escalones, permanencia y método de adquisición.
6. Repita suficientes ciclos para separar la repetibilidad de un único lazo de histéresis. Declare cómo se selecciona el máximo comunicado.
7. Construya la recta de referencia acordada y calcule la linealidad a partir de la curva ascendente, descendente, media u otra que se haya declarado.
8. Guarde los datos brutos de orden, salida, tiempo, presión, temperatura y configuración junto con el resultado calculado.

¿Debe el ensayo de la máquina reproducir una norma de laboratorio sobre caudal? No necesariamente. Un ensayo de aceptación de producción puede medir presión regulada o movimiento del eje en vez del caudal intrínseco de la válvula. Su propósito y sus límites deben ser explícitos. Utilice el método de catálogo para la conformidad del proveedor y un ensayo independiente de aplicación para el rendimiento del sistema. No cambie el nombre de uno para presentarlo cómo el otro.

La capacidad de los instrumentos debe constar en el registro. Si la banda de aceptación se aproxima a la exactitud del manómetro, al ruido de la señal, a la resolución o a la deriva de alimentación, la decisión de conformidad puede reflejar el banco y no la válvula. Declare el estado de calibración, el rango, la frecuencia de muestreo, el filtrado, el umbral de estabilización y la regla de incertidumbre antes de obtener la primera curva.

Correcciones prácticas de la histéresis y la no linealidad

La documentación del controlador Bürkert Type 8605 explica que la frecuencia PWM afecta al rizado de corriente de la bobina y a la respuesta de la válvula, y que los ajustes óptimos dependen del tipo de válvula (manual Bürkert Type 8605, consultado en 2026). Esto convierte el ajuste de dither o PWM en una tarea de puesta en marcha específica del producto, no en una solución universal para cualquier curva de histéresis.

Elija la corrección que corresponda a la evidencia:

• Reduzca la fricción mecánica y neumática: corrija contaminación, juntas dañadas, desalineación, carga lateral y lubricación inadecuada según los manuales de la válvula y el actuador.
• Estabilice las condiciones de funcionamiento: regule la presión dinámica de alimentación, reduzca restricciones de escape imprevistas y mantenga la calidad y temperatura del gas dentro de los límites del producto.
• Utilice ajustes electrónicos aprobados: aplique el controlador, la frecuencia PWM, el dither y los límites de corriente del fabricante. Un dither externo puede añadir rizado, ruido, calor o desgaste si la válvula no está diseñada para ello.
• Calibre una curva no lineal repetible: utilice una carácterística del fabricante o una tabla de consulta validada cuando la curva sea lo bastante estable para invertirla.
• Incluya el sentido en el modelo cuando sea necesario: una sola curva de compensación puede no representar las trayectorias ascendente y descendente. Un mapa dependiente del sentido añade complejidad y sigue necesitando lógica de transición cerca de la inversión.
• Cierre el lazo alrededor de la variable real: mida presión, caudal o posición cuando el proceso requiera esa salida y ajuste dentro de los límites de estabilidad y seguridad del eje.
• Seleccione una válvula más adecuada: la compensación no puede crear capacidad de caudal, eliminar fricción inestable ni garantizar rendimiento fuera del rango documentado.

Existe un orden útil: reparar, estabilizar, caracterizar y después compensar. Si se caracteriza primero, la tabla puede absorber el efecto de un silenciador bloqueado, un regulador a la deriva o un actuador desalineado. Parecerá funcionar ese día y fallará después del mantenimiento. La compensación debe describir el sistema sano, no ocultar un defecto corregible.

Si la principal preocupación es la capacidad de caudal y no el error de la carácterística, utilice como comprobación independiente la guía de dimensionamiento de válvulas neumáticas de control de caudal. Una válvula subdimensionada puede ser perfectamente lineal y aun así impedir que el eje alcance la velocidad y el tiempo de ciclo requeridos.

¿Qué debe especificar una solicitud de oferta o un ensayo de aceptación?

La página EV07 de Emerson comunica la histéresis como 0,04 bar, mientras que la documentación ITV de SMC indica 0,5 % FS o menos (página Emerson EV07, consultada en 2026; manual SMC ITV, consultado en 2026). Por tanto, una solicitud de oferta debe pedir definiciones y condiciones, no simplemente «histéresis baja».

Incluya lo siguiente en el paquete comercial y técnico:

• Función de la válvula, puertos, fluido, tamaño nominal, intervalo nominal y variable de salida requerida.
• Tipo e intervalo de entrada, tensión de alimentación, electrónica, controlador y ajustes permitidos.
• Histéresis, linealidad, repetibilidad, sensibilidad y banda muerta requeridas como elementos independientes cuando proceda.
• Unidades y base de normalización de cada límite, incluido el valor numérico de fondo de escala.
• Método de la recta de referencia y curva ascendente, descendente, media u otra que se evalúa.
• Presión de alimentación, presión aguas abajo o pérdida de presión, temperatura, condiciones de referencia del gas y regla de estabilización.
• Intervalo, tamaño de escalón, velocidad, permanencia y sentido del barrido, preacondicionamiento y número de ciclos.
• Rango, exactitud, calibración, muestreo y filtrado de instrumentos, así como regla de incertidumbre o banda de guarda.
• Si el valor es un límite garantizado, un valor típico, un objetivo de inspección inicial o un requisito continuo de la máquina.
• Curvas brutas, archivo de cálculo, identificación de la válvula, firmware e informe de ensayo requeridos.

Para la máquina completa, añada carga útil, orientación, perfil de movimiento, disposición de tubos y racores, presión dinámica de alimentación, sensor de realimentación, frecuencia de tarea del controlador y comportamiento en estado seguro. Declare por separado la aceptación del eje: error de seguimiento, repetibilidad, sobreimpulso, asentamiento, tiempo de ciclo y respuesta ante pérdida de electricidad o aire.

Una tabla de compras con espacios en blanco es mejor que una equivalencia supuesta. Pida a cada ofertante que complete unidades, denominador, método de referencia y condiciones. Todo espacio en blanco permanece como desviación técnica abierta. Así, la comparación final es auditable y se evita que gane el porcentaje aparentemente menor calculado sobre una base indefinida.

¿Preguntas frecuentes sobre especificaciones de válvulas proporcionales: ¿qué debe comprobar ingeniería?

La documentación ITV de SMC sitúa una histéresis igual o inferior a 0,5 % FS junto a una linealidad de ±1 % FS y una repetibilidad de ±0,5 % FS (manual SMC ITV, consultado en 2026). Estas cinco respuestas muestran cómo mantener separadas las métricas y convertir una fila de catálogo en un requisito comprobable de válvula o máquina.

¿Una histéresis menor siempre es mejor?

Una histéresis menor suele ayudar cuando la misma orden debe proporcionar una salida parecida después de cambiar de sentido, pero no es el único criterio de selección. El ejemplo ITV de SMC específica una histéresis del 0,5 % FS por separado de la linealidad de ±1 % FS. Confirme también capacidad de caudal, intervalo, respuesta, repetibilidad, condiciones, seguridad y rendimiento total del eje.

¿Linealidad y exactitud son la misma especificación?

No. La linealidad es la máxima desviación respecto a una recta de referencia declarada, mientras que la exactitud compara un resultado con un valor verdadero u objetivo definido e incluye fuentes de error adicionales. Una válvula con linealidad de ±1 % FS no garantiza por sí sola una exactitud de ±1 % en presión, caudal, velocidad o posición en la máquina montada.

¿Puede sumarse directamente la histéresis a la linealidad?

No sin un modelo de errores declarado. La histéresis es una separación de curvas dependiente del sentido; la linealidad es la desviación respecto a una recta de referencia. Sus máximos pueden producirse con órdenes distintas y tener signos diferentes. Mantenga visibles ambos términos, conviértalos a la misma unidad de salida cuando esté justificado y verifique con datos medidos la trayectoria de funcionamiento más desfavorable requerida.

¿El dither elimina la histéresis de una válvula proporcional?

Puede reducir efectos relacionados con la fricción en una válvula y un controlador compatibles, pero no es universal. El manual Bürkert Type 8605 hace depender el comportamiento PWM del tipo de válvula y la frecuencia. Utilice solo ajustes aprobados y vuelva a medir histéresis, rizado de salida, temperatura, ruido y estabilidad. Una señal de dither arbitraria puede sustituir un problema por otro.

¿Qué datos debo solicitar si el catálogo solo indica un porcentaje?

Solicite la salida medida, el valor numérico de fondo de escala, las curvas ascendente y descendente, el método de la recta de referencia, presiones, gas, temperatura, velocidad de barrido, permanencia, electrónica, número de repeticiones y si el límite es garantizado o típico. La notación de 0,5 % FS de SMC solo resulta útil si el rango y el contexto de ensayo acompañan al porcentaje.

Fuentes y referencias técnicas

El artículo utiliza 8 documentos primarios de fabricantes o normas de SMC, Bürkert, Emerson, ISO y Festo. La histéresis de 0,5 % FS y la linealidad de ±1 % FS de SMC sirven como comparación resuelta, no como límites universales de aceptación para otras funciones de válvula, intervalos de salida o métodos de ensayo.

1. Bürkert, descripción general de válvulas proporcionales, definiciones de histéresis, linealidad, sensibilidad, repetibilidad y condiciones nominales de caudal de gas.
2. SMC, instrucciones de seguridad y especificaciones de la serie ITV, límites de linealidad, histéresis y repetibilidad específicos del modelo.
3. SMC, catálogo del regulador electroneumático ITV, sensibilidad y carácterística de temperatura específicas del modelo junto con otras especificaciones.
4. Emerson, ficha de producto AVENTICS EV07, ejemplo de histéresis expresada en unidades absolutas de presión.
5. Bürkert, instrucciones de servicio del Type 8605, frecuencia PWM dependiente de la válvula y comportamiento del controlador.
6. ISO 6358-1:2013, alcance y marco de ensayo de caudal estacionario para componentes neumáticos.
7. ISO 6358-1:2013/Amd 2:2026, enmienda sobre incertidumbre de medida.
8. Festo, ficha de la válvula direccional proporcional MPYE, límite de sistema para posicionamiento neumático con controlador externo y realimentación de desplazamiento.