Učinek “odboja”: dinamika prekomernega blaženja v pnevmatskih cilindrih

Uvod

Vaši cilindri se gladko in tiho upočasnjujejo, vendar se nato zgodi nekaj čudnega – bat se odbije nazaj za 5–10 mm, preden se ustali v končnem položaju. Vsak cikel traja 0,3–0,8 sekunde, saj sistem niha, kar vpliva na natančnost pozicioniranja in onemogoča visoko natančne operacije. Nastavili ste blaženje na večjo trdoto, ker ste menili, da bo večje blaženje pomagalo, vendar se je odboj le poslabšal. 🔄

Učinek odboja nastane, ko prekomeren blažilni pritisk ustvari odbojno silo, ki potisne bat nazaj po začetnem upočasnitvi, ki jo povzročijo preveč zaprti igelni ventili, prevelike blažilne komore ali neustrezno blaženje za lahke obremenitve. Odboj se kaže kot 2–15 mm povratni gib, ki mu sledi 1–3 nihanja pred umiritvijo, kar podaljša čas cikla za 0,2–1,0 sekunde in zmanjša natančnost pozicioniranja za 300–500%. Optimalno blaženje doseže umiritev v manj kot 0,3 sekunde z manj kot 2 mm prekoračitvijo s pomočjo ustreznega nastavljanja koeficienta blaženja.

Pred tremi tedni sem sodeloval z Michaelom, inženirjem za krmiljenje v tovarni za natančno elektroniko v Massachusettsu. Njegov sistem za pobiranje in nameščanje je za pozicioniranje komponent uporabljal brezstebrne valje z zahtevano natančnostjo ±0,1 mm. Po namestitvi “premijskih” valjev z izboljšanim blaženjem se je natančnost pozicioniranja poslabšala na ±0,8 mm, ciklusi pa so se podaljšali za 35%. Problem niso bili cilindri, ampak prekomerno blaženje, ki je povzročilo nekontrolirano odskakovanje, ki ga njegov vizualni sistem ni mogel kompenzirati. Učinkovitost njegove proizvodne linije se je zmanjšala za 22%, kar je povzročilo izgubo proizvodnje v višini več kot $15.000 na teden. 📊

Kazalo vsebine

• Kaj povzroča odbojni učinek v pnevmatskih valjih?
• Kako prekomerno blaženje povzroča nihanje in nestabilnost?
• Kakšen vpliv ima odskakovanje valja na zmogljivost?
• Kako odpraviti odskok s pravilno nastavitvijo blaženja?
• Zaključek
• Pogosta vprašanja o odboju valja

Kaj povzroča odbojni učinek v pnevmatskih valjih?

Razumevanje fizike odboja razkriva, zakaj prekomerno blaženje ustvarja nasprotni učinek od želenega. ⚙️

Odskok nastane, ko blažilni pritisk preseže silo, potrebno za gladko zaviranje, kar ustvari preostali pritisk, ki deluje kot pnevmatična vzmet, ki potiska bat nazaj, ko hitrost doseže ničlo. Glavni vzroki so iglični ventili¹ zaprta preko optimalnih nastavitev (kar ustvarja 150-300% presežnega protitlaka), prevelike blažilne komore za obremenitev aplikacije (pogosto pri uporabi težkih valjev za lahke obremenitve) ali nezadosten izpuh iz nasprotne komore, kar povzroča neravnovesje tlaka. Ujet zrak deluje kot stisnjena vzmet, ki shranjuje 5-20 džulov energije, ki se sprosti kot odbojni gib.

Pnevmatski vzmetni učinek

Blazinice postanejo naprave za shranjevanje energije, ko so prekomerno stisnjene:

Mehanizem za shranjevanje energije:

1. Prekomerno blaženje stiska zrak preko potreb po upočasnitvi.
2. Skladišča stisnjenega zraka elastična potencialna energija² (E = ∫P dV)
3. Ko hitrost bata doseže ničlo, shranjena energija ostane.
4. Tlačna razlika potisne bat nazaj
5. Bat se “odbije” v nasprotno smer

Primer izračuna energije:

• Blazinasta komora: 100 cm³
• Začetni tlak: 100 psi
• Prekomeren tlak: 600 psi (prekomeren)
• Shranjena energija: ≈12 džulov
• Rezultat: odboj 8–12 mm pri obremenitvi 15 kg

Pogosti vzroki za odboje

K prekomernemu blaženju prispevajo več dejavniki:

Vzrok	Mehanizem	Tipični odskok	Rešitev
Igla ventila je preveč zaprta	Prekomerno naraščanje protitlaka	5–15 mm, 2–3 nihanja	Odprite ventil za 1–3 obrate.
Prevelika komora za blazino	Prevelika kompresija	3–8 mm, 1–2 nihanja	Zmanjšajte komoro ali dodajte maso
Lahka obremenitev na visokozmogljivem valju	Oblazinjenje, zasnovano za težjo maso	8–20 mm, 3–5 nihanj	Prilagodite dušenje ali zamenjajte valj
Počasno izpuščanje iz nasprotne strani	Neravnovesje tlaka preprečuje usedanje	2–5 mm, počasno nihanje	Povečajte pretok izpušnih plinov
Prekomeren sistemski tlak	Večji pritisk blaženja	4–10 mm, 2–3 nihanja	Zmanjšajte delovni tlak

Scenariji neskladja obremenitve

Resnost odboja se poveča z neskladjem med obremenitvijo in blaženjem:

Cilinder za težka bremena z lahkim tovorom:

• Blazina, zasnovana za obremenitev 30 kg
• Dejanska obremenitev: 8 kg (27% konstrukcije)
• Tlak blazine: 3,7-krat višji od potrebnega
• Rezultat: močan odskok (12–18 mm)

Standardni valj z ustrezno obremenitvijo:

• Blazina, zasnovana za obremenitev 15 kg
• Dejanska obremenitev: 12 kg (80% konstrukcije)
• Tlak blazine: rahlo visok
• Rezultat: minimalno odskakovanje (1–3 mm)

Dinamika tlaka med odbojem

Razumevanje obnašanja tlaka razkriva ciklus odboja:

Faza 1 – Zaviranje:

• Tlak blazine se poveča na 400–800 psi.
• Absorbirana kinetična energija
• Hitrost bata se zmanjša na nič
• Trajanje: 0,05–0,15 sekunde

Faza 2 – Odskok:

• Preostali pritisk blazine (300–600 psi) presega nasprotno silo.
• Bat se pospeši nazaj
• Blazinica se razširi, tlak pade
• Trajanje: 0,08–0,20 sekunde

Faza 3 – Nihanje:

• Bat ponovno spremeni smer
• Utišano nihanje se nadaljuje
• Amplituda se z vsakim ciklom zmanjšuje.
• Trajanje: 0,15–0,60 sekunde, dokler se ne umiri

V Michaelovi tovarni elektronike v Massachusettsu smo izmerili tlak blazin, ki je dosegel 850 psi pri njegovih 6 kg obremenitvah – skoraj 4-krat več kot 220 psi, potrebnih za gladko zaviranje. Ta presežni tlak je shranjeval 15 džulov energije, ki se je sprostila v obliki 14 mm odskoka. 💡

Kako prekomerno blaženje povzroča nihanje in nestabilnost?

Dinamika prekomerno dušenih sistemov razkriva, zakaj odskok povzroča kaskadne težave z delovanjem. 📉

Prekomerno blaženje povzroča nihanje skozi cikle shranjevanja in sproščanja energije, pri katerih prekomerna blažilna sila prehitro upočasni maso, kar pusti preostali tlak, ki potisne bat nazaj, ki nato stisne nasprotno komoro in ustvari obratno blaženje, kar povzroči 2–5 blaženih nihanj, preden se stabilizira. Sistem se obnaša kot poddušeni sistem vzmeti in mase kljub visokemu dušilnemu koeficientu, ker prevladuje pnevmatski vzmetni učinek (stisnjen zrak), s frekvenco nihanja običajno 2–8 Hz in konstanto razpadanja 0,2–0,8 sekunde, odvisno od mase sistema in tlaka.

Cikel nihanja

Odskok ustvarja ponavljajoč se vzorec gibanja:

Tipična zaporedje odbojev:

1. Naprej: Bat se približuje končnemu položaju s hitrostjo 1,0–2,0 m/s.
2. Začetno zaviranje: Blazinica se vklopi, hitrost pade na nič (0,08 s)
3. Prvi odskok: Bat se odbije nazaj za 8–12 mm (0,12 s)
4. Drugo upočasnitev: Povratni gib se ustavi, bat se premakne naprej (0,10 s)
5. Drugi odboj: Manjši odboj 3–5 mm (0,10 s)
6. Tretja oscilacija: Dodatno zmanjšanje za 1–2 mm (0,08 s)
7. Končno poravnavanje: Nihanje se umiri (0,15 s)
8. Skupni čas usedanja: 0,63 sekunde (v primerjavi z optimalno vrednostjo 0,15 sekunde)

Matematični model odboja

Sistem deluje kot dušen harmonični oscilator³:

Enakacija gibanja:
$$
m \frac{d^{2}x}{dt^{2}} + c \frac{dx}{dt} + kx = 0
$$

Kje:

• m = Gibljiva masa (kg)
• c = koeficient dušenja (N·s/m)
• k = pnevmatična konstanta vzmeti (N/m)
• x = premik položaja (m)

Razmerje dušenja⁴:
$$
\zeta = \frac{c}{2\sqrt{m k}}
$$

Odbojno obnašanje glede na razmerje dušenja:

• ζ < 0,7: Premajhno dušenje, hitro umirjanje z rahlim prekoračitvijo (optimalno)
• ζ = 1,0: kritično dušenje, najhitrejše umirjanje brez prekoračitve (idealno)
• ζ > 1,0: Prekomerno dušenje, počasno umirjanje brez prekoračitve
• ζ > 1,5: Prekomerno dušenje povzroča paradoks odboja.

Paradoks: zelo visoki koeficienti dušenja ustvarjajo tako visok tlak, da prevlada pnevmatski vzmetni učinek, zaradi česar je sistem kljub visokemu dušenju dejansko premalo dušen!

Analiza frekvence in amplitude

Oscilacijske lastnosti razkrivajo delovanje sistema:

Masa sistema	Pomladna konstanta	Naravna frekvenca	Amplituda odboja	Čas poravnave
5 kg	40.000 N/m	14,2 Hz	12–18 mm	0,6–0,9 s
10 kg	50.000 N/m	11,2 Hz	8–14 mm	0,5–0,7 s
20 kg	60.000 N/m	8,7 Hz	5–10 mm	0,4–0,6 s
40 kg	70.000 N/m	6,6 Hz	3–6 mm	0,3–0,5 s

Večje mase zmanjšujejo amplitudo in frekvenco odboja, vendar povečajo čas umirjanja, kar kaže na zapletene kompromise pri optimizaciji blaženja.

Dinamika neravnovesja tlaka

Nasprotni tlak v komori vpliva na resnost odboja:

Uravnotežen izpuh (optimalen):

• Sprednja komora: Hitro izpuščanje zraka skozi veliko odprtino
• Blazinasta komora: nadzorovana omejitev
• Razlika v tlaku: minimalna po upočasnitvi
• Rezultat: Čisto ustavljanje z minimalnim odskokom

Omejen izpuh (problematičen):

• Sprednja komora: počasno izpuščanje skozi majhno odprtino
• Blazinica: Visok tlak
• Tlačni razpon: Veliko neravnovesje
• Rezultat: Močan odskok, ko se pritiski izenačijo

Michaelova sistemska analiza:

Na njegove valje Massachusetts smo namestili senzorje tlaka:

Profil izmerjenega tlaka:

• Sprednja komora ob udarcu: 95 psi (normalno)
• Vrh blazinice: 850 psi (prekomeren)
• Sprednja komora pri odboju: 78 psi (počasno izpuščanje)
• Tlačni razpon: 772 psi (odboj pri vožnji)
• Amplituda odboja: 14 mm
• Frekvenca nihanja: 6,8 Hz
• Čas poravnave: 0,72 sekunde

Podatki so jasno pokazali, da je prekomerno blaženje v kombinaciji z nezadostnim izpuhom iz sprednje komore povzročilo močno odskakovanje. 🔬

Kakšen vpliv ima odskakovanje valja na zmogljivost?

Odskok povzroča kaskadne probleme, ki vplivajo na čas cikla, natančnost in življenjsko dobo opreme. ⚠️

Odskok valja zmanjša zmogljivost zaradi podaljšanega časa umirjanja (dodatnih 0,2–1,0 sekunde na cikel), zmanjšane natančnosti pozicioniranja (napaka ±0,5–2,0 mm v primerjavi z ±0,1–0,3 mm brez odskoka), povečane mehanske obrabe (oscilacijske obremenitve obremenjujejo ležaje in vodila 3–5-krat bolj kot gladka ustavitev) in težave s kakovostjo procesa (vibracije med umirjanjem motijo natančne operacije, kot so doziranje, varjenje ali vizualni pregled). Pri visokohitrostni proizvodnji lahko odskok zmanjša zmogljivost za 15–35%, hkrati pa poveča stopnjo napak za 50–200% v natančnih aplikacijah.

Vpliv časa cikla

Odboj neposredno podaljša trajanje cikla:

Primer časovne analize (hitrost valja 1,5 m/s):

• Brez odboja:
    – Pospešek: 0,15 s
    – Konstantna hitrost: 0,40 s
    – Zaviranje: 0,12 s
    – Poravnava: 0,08 s
    – Skupaj: 0,75 sekunde

• Z zmernim odbojem:
    – Pospešek: 0,15 s
    – Konstantna hitrost: 0,40 s
    – Zaviranje: 0,12 s
    – Poravnava z nihanjem: 0,45 s
    – Skupaj: 1,12 sekunde (49% počasnejši)

• Z močnim odbojem:
    – Pospešek: 0,15 s
    – Konstantna hitrost: 0,40 s
    – Zaviranje: 0,12 s
    – Umirjanje z nihanjem: 0,78 s
    – Skupaj: 1,45 sekunde (93% počasnejši)

Poslabšanje natančnosti pozicioniranja

Odskok onemogoča natančno pozicioniranje:

Resnost odboja	Amplituda	Nihanja	Končna napaka položaja	Ponovljivost
Nobena (optimalno)	<2 mm	0-1	±0,1 mm	±0,05 mm
Rahlo	2–5 mm	1-2	±0,3 mm	±0,15 mm
Zmerno	5–10 mm	2-3	±0,8 mm	±0,40 mm
Huda	10–20 mm	3-5	±2,0 mm	±1,00 mm

Zaradi Michaelove zahteve po natančnosti ±0,1 mm je bilo zaradi najmanjšega odboja nemogoče izpolniti specifikacije.

Pospešena mehanska obraba

Nihanje obremenitev hitreje poškoduje komponente:

Mehanizmi obrabe:

• Obremenitev ležaja: Obratne obremenitve ustvarjajo 3-5-krat večjo napetost kot enosmerne.
• Obraba vodila: Vzroki nihanja fretting⁵ in poškodbe površine
• Obraba tesnila: Hitri spremembi smeri zmanjšujejo mazalni film
• Razrahljanje pritrdilnega elementa: Vibracije popustijo pritrdilne vijake in povezave.

Predvideni vpliv na življenje:

• Optimalna blaženje: 5-8 milijonov ciklov
• Zmerno odskakovanje: 2–4 milijone ciklov (zmanjšanje 50%)
• Močan odboj: 0,8–1,5 milijona ciklov (zmanjšanje 80%)

Vprašanja v zvezi s kakovostjo procesov

Odskok moti natančne operacije:

Težave z vizualnim sistemom:

• Kamera mora počakati, da se slika stabilizira, preden lahko začne snemati.
• Zamegljenost zaradi gibanja, če je slika posneta med nihanjem
• Podaljšan čas pregleda ali napačne zavrnitve

Težave z razdeljevanjem/sestavljanjem:

• Doziranje lepila med nihanjem ustvarja neenakomerne kapljice.
• Natančnost namestitve komponent se je poslabšala
• Povečane stopnje ponovnega obdelovanja in odpadkov

Težave pri varjenju/spajanju:

• Vibracije med varjenjem povzročajo šibke spoje.
• Neravno izvajanje pritiska
• Povečanje kakovostnih napak

Vpliv Michaela na produkcijo

Problem odboja je imel hude posledice:

Izmerjeno poslabšanje zmogljivosti:

• Čas cikla: povečan s 1,8 s na 2,6 s (44% počasnejši)
• Pretočnost: zmanjšana z 2000 na 1385 enot/uro (izguba 31%)
• Natančnost pozicioniranja: poslabšana z ±0,08 mm na ±0,75 mm (840% slabše)
• Stopnja zavrnitve zaradi vidnega napaka: povečala se je z 1,21 TP3T na 8,71 TP3T (povečanje za 6251 TP3T).
• Poškodba komponente: povečana z 0,31 TP3T na 2,11 TP3T (povečanje za 6001 TP3T)

Finančni vpliv:

• Izgubljena proizvodna vrednost: $12.400/teden
• Povečano število odpadkov/ponovnih obdelav: $2.800/teden
• Skupni stroški: $15.200/teden = $790.000/leto 💰

Vse zaradi prekomernega oblazinjenja, ki naj bi izboljšalo zmogljivost! 📉

Kako odpraviti odskok s pravilno nastavitvijo blaženja?

Sistematična metodologija prilagajanja ponovno vzpostavi nemoteno in natančno delovanje. 🔧

Odpravite odskok tako, da odprete ventil z blazinico za 1–2 obrata od trenutne nastavitve, preverite, ali se je nihanje zmanjšalo, nato ponavljajte, dokler se čas umirjanja ne zniža pod 0,3 sekunde z manj kot 2 mm prekoračitvijo. Pri nastavljivih blažilnikih zmanjšajte koeficient dušenja za 20–30% od trenutne nastavitve. Ciljni koeficient dušenja je 0,6–0,8 (rahlo poddušeno) za najhitrejše umirjanje z minimalnim prekoračitvijo. Če odskok vztraja pri popolnoma odprtih ventilih, je blažilna komora prevelika za obremenitev, kar zahteva zamenjavo valja, dodano maso ali zunanje rešitve za dušenje.

Postopek prilagajanja korak za korakom

Upoštevajte ta sistematičen pristop:

Korak 1: Določite izhodišče

• Izmerite trenutno amplitudo odboja (uporabite ravnilo ali senzor).
• Preštejte nihanja pred poravnavo
• Trajanje poravnave
• Zabeležite trenutni položaj igelnega ventila

Korak 2: Začetna prilagoditev

• Odprite igelni ventil za 1,5–2 polna obrata.
• Izvedite 5–10 testnih ciklov.
• Opazujte odbojno vedenje
• Izmerite nov čas usedanja

Korak 3: Ponavljajoče se prilagajanje

• Če se odboj zmanjša, vendar je še vedno prisoten: Odprite še en obrat.
• Če je odboj odpravljen, vendar je upočasnitev preveč ostra: zaprite za 0,5 obrata.
• Če se stanje ne izboljša: ventil je morda popolnoma odprt, nadaljujte s korakom 4.
• Ponavljajte, dokler ne dosežete optimalne zmogljivosti.

Korak 4: Preverjanje vseh pogojev

• Preizkusite pri različnih hitrostih (če so spremenljive).
• Preskus z različnimi obremenitvami (če je primerno)
• Preverite doslednost delovanja
• Dokumentiranje končnih nastavitev

Smernice za prilagajanje glede na resnost odboja

Prilagojeni pristop k resnosti problema:

Amplituda odboja	Nihanja	Priporočeni ukrepi	Pričakovano izboljšanje
2–4 mm	1-2	Odprite ventil za 1 obrat	60-80% zmanjšanje
5–8 mm	2-3	Odprite ventil za 2 obrata.	70-85% zmanjšanje
9–15 mm	3-4	Odprite ventil za 3 obrate	75-90% zmanjšanje
>15 mm	4+	Odprite v celoti, morda bo potrebna zamenjava valja.	80-95% zmanjšanje

Ko prilagajanje ni dovolj

Nekatere situacije zahtevajo alternativne rešitve:

Problem: Odboj se nadaljuje, čeprav je igelni ventil popolnoma odprt.

Možnosti rešitev:

1. Dodajte maso premičnemu tovoru (če je mogoče)
      – Poveča kinetično energijo, ki zahteva več blaženja
      – Zmanjša relativno amplitudo odboja
      – Cena: $0-50 za uteži
      – Učinkovitost: izboljšanje 40–70%

2. Zamenjajte z manjšim valjem z blazinico.
      – Prilagodite zmogljivost blazine dejanski obremenitvi.
      – Bepto ponuja standardne, zmanjšane in minimalne možnosti blaženja.
      – Cena: $200-600 na jeklenko
      – Učinkovitost: 90–100% odstranjevanje

3. Namestite zunanje blažilnike z manjšo dušenostjo.
      – Popolnoma izključite notranjo blaženje
      – Nastavljivo zunanje blaženje omogoča natančen nadzor
      – Cena: $150-300 na absorber
      – Učinkovitost: 95–100% odstranjevanje

4. Zmanjšajte delovni tlak
      – Nižji sistemski tlak zmanjša nastajanje tlaka v blazinici.
      – Lahko vpliva na silo in hitrost valja
      – Stroški: $0 (samo prilagoditev)
      – Učinkovitost: izboljšanje 30–60%

Michaelova rešitev Izvedba

Rešili smo njegov problem z odbojem v elektronski tovarni v Massachusettsu:

Faza 1: Takojšnja pomoč (1. dan)

• Odprite vse igelne ventile blazinic za 3 polne obrate.
• Odboj zmanjšan s 14 mm na 4 mm
• Čas umirjanja se je izboljšal z 0,72 s na 0,28 s.
• Natančnost pozicioniranja izboljšana na ±0,35 mm

Faza 2: Optimalna rešitev (2. teden)

• Zamenjani cilindri z Bepto standardnimi modeli blaženja
• Blazinice: 60% manjše od prejšnjih “težkih” enot
• Prilagodite igelne ventile na optimalne nastavitve (2 obrata odprto)
• Dodani zunanji mikro-nastavljivi blažilniki za natančno nastavitev

Končni rezultati:

• Odboj: Odpravljen (<1 mm prekoračitev)
• Čas poravnave: 0,15 sekunde (izboljšanje 80%)
• Natančnost pozicioniranja: ±0,08 mm (obnovljena v skladu s specifikacijami)
• Čas cikla: 1,75 sekunde (33% hitreje kot z odbojem)
• Pretočnost: 2.057 enot/uro (povečanje za 49%)
• Stopnja zavrnitve vizije: 1,11 TP3T (zmanjšanje za 871 TP3T)
• Poškodba komponente: 0,21 TP3T (zmanjšanje za 901 TP3T)

Finančno okrevanje:

• Povrnjena vrednost proizvodnje: $12.400/teden
• Prihranki zaradi odpadkov/popravil: $2.800/teden
• Naložba v valj/absorber: $8.400
• Obdobje povračila: 3,3 tedna 🎉

Možnosti blaženja Bepto

Ponujamo jeklenke, ki so optimizirane za različne uporabe:

Stopnja blaženja	Velikost komore	Najboljši za	Tveganje odboja	Stroški
Minimalno	5-7% obseg	Lahka obremenitev, visoka hitrost	Zelo nizko	Standard
Standard	8-12% volumen	Splošni namen	Nizka	Standard
Izboljšana	13-17% obseg	Težka bremena, zmerna hitrost	Zmerno	+$45
Za težka dela	18-25% volumen	Zelo težka bremena, nizka hitrost	Visoka, če se napačno uporabi	+$85

Pravilna izbira že na začetku prepreči odskok. 🎯

Zaključek

Učinek odskoka dokazuje, da večja blaženost ni vedno boljša – optimalna pnevmatična zmogljivost zahteva prilagajanje blažilne zmogljivosti dejanskim pogojem obremenitve in hitrosti. Z razumevanjem pnevmatskega vzmetnega učinka, ki povzroča odskok, merjenjem njegovega vpliva na vaše delovanje in sistematičnim prilagajanjem blaženja za doseganje rahlega podblaženja (ζ = 0,6–0,8) lahko odpravite nihanje in dosežete hitro, natančno in ponovljivo pozicioniranje. V podjetju Bepto ponujamo ustrezno dimenzionirane možnosti blaženja in tehnično strokovno znanje za optimizacijo vaših sistemov za delovanje brez odboja in maksimalno produktivnost.

Pogosta vprašanja o odboju valja

1. Spoznajte, kako igelni ventili uravnavajo pretok zraka s prilagajanjem velikosti odprtine. ↩

2. Razumevanje fizike potencialne energije, shranjene v stisnjenem plinu. ↩

3. Raziščite fizikalni model, ki opisuje sisteme z vzpostavitveno silo in trenjem. ↩

4. Spoznajte brezrazsežni parameter, ki opisuje, kako se nihanja v sistemu zmanjšujejo. ↩

5. Preberite o specifični poškodbi zaradi obrabe, ki jo povzroča nizkoamplitudno nihajno gibanje. ↩