לולאות היסטרזיס בבקרת לחץ פרופורציונלית של צילינדרים

מבוא

מערכת בקרת הלחץ הפרופורציונלית שלכם אמורה לספק כוח חלק ומדויק, אך במקום זאת, אתם מקבלים התנהגות לא יציבה, סטייה במיקום וביצועים לא עקביים, מה שמטריף את צוות האיכות שלכם. 😤 כיילתם את השסתום, בדקתם את החיישנים ואימתתם את הגדרות הבקר, אך הבעיה נמשכת. מהו הגורם הנסתר? לולאות היסטרזיס שמחבלות בדיוק הבקרה שלכם.

היסטריזיס בבקרת לחץ פרופורציונלית מתייחס להבדל בתגובת המערכת בין פקודות להגברת הלחץ ולהפחתתו, ויוצר גרף בצורת לולאה שבו לחץ היציאה מפגר אחרי אות הכניסה — מה שמביא לאזורים מתים, שגיאות מיקום ואי-דיוקים בבקרת הכוח שיכולים להגיע ל-5-10% בסולם המלא. הבנה ומיזעור של היסטרזיס חיוניים להשגת בקרת כוח מדויקת, כפי שנדרש בתעשיית הייצור המודרנית.

במהלך הקריירה שלי אבחנתי מאות בעיות של בקרה פרופורציונלית, והיסטריזיס הוא נושא שמעורר אי הבנה באופן עקבי. בחודש שעבר עזרתי ליצרן מכשירים רפואיים במסצ'וסטס לפתור מה שהם חשבו שהוא בעיה של “שסתום פגום” — התברר שמדובר בהיסטריזיס קלאסי, שאותו הסרנו באמצעות תכנון מערכת מתאים.

תוכן העניינים

• מה גורם להיסטריזיס במערכות בקרת לחץ פרופורציונליות?
• כיצד מודדים וממחישים לולאות היסטרזיס?
• מהן ההשלכות המעשיות של היסטרזיס ביישומים של צילינדרים?
• כיצד ניתן למזער את ההיסטרזיס בבקרת הכוח של צילינדר ללא מוט?

מה גורם להיסטריזיס במערכות בקרת לחץ פרופורציונליות?

היסטריזיס אינו בעיה בודדת — זהו האפקט המצטבר של מספר תופעות פיזיקליות במערכת הפנאומטית שלכם. 🔬

היסטריזיס בבקרת לחץ פרופורציונלית נובע מארבעה מקורות עיקריים: חיכוך סליל השסתום והיסטריזיס מגנטי בסולנואיד, חיכוך אטם בצילינדר המשתנה בהתאם לכיוון, דחיסות אוויר היוצרת פיגור פאזה בין לחץ לנפח, ותגובה מכנית בקישורים ובאביזרים — כל אחד מהם תורם להיסטריזיס של 1-3% המורכב בכל המערכת. התוצאה היא לולאת בקרה ש“זוכרת” מאיפה היא הגיעה, ומגיבה באופן שונה לאותה פקודה, בהתאם לשאלה אם אתה מגביר או מקטין את הלחץ.

הפיזיקה שמאחורי הבעיה

היסטריזיס הקשור לשסתומים

שסתומים פרופורציונליים משתמשים בכוח אלקטרומגנטי כדי למקם סליל כנגד קפיץ. סליל הסולנואיד עצמו מפגין היסטריזיס מגנטי¹—עוצמת השדה המגנטי מפגרת אחרי הזרם המופעל עקב יישור התחום המגנטי בחומר הליבה. בנוסף, הסליל חווה חיכוך כנגד גוף השסתום, ויוצר “חיכוך²”אפקט שבו נדרש כוח רב יותר כדי להתחיל לנוע מאשר כדי להמשיך לנוע.

חיכוך אטם צילינדר

אטמים פנאומטיים יוצרים כוחות חיכוך א-סימטריים. החיכוך הסטטי (פריצה) גבוה מהחיכוך הדינמי, וכוח החיכוך משנה כיוון בהתאם לכיוון התנועה. משמעות הדבר היא שהצילינדר שלכם מתנגד לשינויי לחץ באופן שונה בעת התארכות לעומת התכווצות — מקור קלאסי להיסטרזיס.

השפעות דחיסות פנאומטית

אוויר הוא דחיס, מה שיוצר פער זמן בין פקודת הלחץ לבין העברת הכוח בפועל. כאשר מגבירים את הלחץ, האוויר חייב להידחס לפני שהכוח עולה. כאשר מורידים את הלחץ, האוויר חייב להתרחב. מחזור הדחיסה/התרחבות זה יוצר פער פאזות המתבטא כהיסטרזיס ביחס בין הלחץ לכוח.

תגובה מכנית

כל רפיון באביזרים, בחיבורים או במנגנונים מכניים מאפשר למערכת “להתרופף” באופן שונה בהתאם לכיוון התנועה. אפילו 0.1 מ"מ של משחק יכול להתורגם להיסטריזיס משמעותי ביישומים של בקרת כוח.

גודל ההיסטרזיס לפי מקור

מקור היסטריזיס	תרומה אופיינית	קושי בהפחתה
חיכוך סליל השסתום	2-4% בקנה מידה מלא	בינוני
היסטריזיס מגנטי סולנואידי	1-2% בקנה מידה מלא	נמוך (טבוע בעיצוב)
חיכוך אטם צילינדר	3-6% בקנה מידה מלא	גבוה
דחיסות אוויר	1-3% בסולם מלא	בינוני
תגובה מכנית	1-5% בסולם מלא	גבוה
היסטרזיס מערכתית כוללת	5-15% בקנה מידה מלא	דורש גישה מערכתית

סיפור על השפעה בעולם האמיתי

ג'ניפר, מהנדסת בקרה בחברת ספק חלקי רכב במישיגן, התמודדה עם פעולת התאמה בלחץ שדרשה בקרת כוח מדויקת. מערכת הלחץ הפרופורציונלית שלה הייתה אמורה להפעיל כוח של 500N, אך הכוח בפועל נע בין 475N ל-525N, בהתאם ללחץ הגבוה או הנמוך יותר במחזור הקודם. היסטרזיס 10% זה גרם לפגמים בהרכבה. כאשר ניתחנו את המערכת שלה, מצאנו חיכוך יתר באטמים בצילינדרים הסטנדרטיים שלה, בשילוב עם היסטריזיס של השסתום. על ידי מעבר לצילינדרים ללא מוט עם חיכוך נמוך של Bepto ושדרוג לשסתום טוב יותר, הפחתנו את ההיסטריזיס הכולל לפחות מ-3% — הרבה מתחת לדרישות האיכות שלה. ✅

כיצד מודדים וממחישים לולאות היסטרזיס?

אי אפשר לתקן את מה שאי אפשר לראות — והדמיית היסטרזיס דורשת מדידה ושרטוט שיטתיים. 📊

כדי למדוד היסטרזיס, יש להגביר את פקודת הלחץ בהדרגה מהמינימום למקסימום תוך כדי רישום לחץ הפלט בפועל, ואז להוריד את הלחץ בחזרה למינימום תוך כדי המשך הרישום, וליצור גרף X-Y עם אות הפקודה על הציר האופקי והלחץ בפועל על הציר האנכי — צורת הלולאה המתקבלת מגלה הן את עוצמת ההיסטרזיס והן את אופייה. רוחב הלולאה בכל נקודה נתונה מייצג את שגיאת ההיסטרזיס ברמת הלחץ הזו.

פרוטוקול מדידה שלב אחר שלב

ציוד נדרש

• שסתום לחץ פרופורציונלי עם כניסה אנלוגית
• מתמר לחץ מדויק (דיוק 0.1% או יותר)
• מערכת איסוף נתונים³ או PLC עם קלט/פלט אנלוגי
• מחולל אותות או בקר מתוכנת
• חיישן כוח מכויל (אם מודדים את הכוח ישירות)

נוהל הבדיקה

1. הגדרת רישום נתונים: הקלט את אות הפקודה (מתח או זרם) ואת הלחץ בפועל בתדר מינימלי של 10 הרץ.
2. התחל בלחץ אפס: אפשר למערכת להתייצב למשך 30 שניות
3. התחל לאט: הגדל את אות הפקודה מ-0% ל-100% במשך 60 שניות
4. החזק במצב מקסימלי: שמור על פקודת 100% למשך 10 שניות
5. הפחת את המהירות בהדרגה: הפחת את אות הפקודה מ-100% ל-0% במשך 60 שניות.
6. החזק במינימום: שמור על פקודת 0% למשך 10 שניות
7. חזור על 3-5 מחזורים: להבטיח תוצאות עקביות וניתנות לשחזור

פרשנות לולאת ההיסטרזיס

כאשר תשרטט את הפקודה לעומת הלחץ בפועל, תראה צורה של לולאה:

• לולאה צרה: היסטרזיס נמוך (ביצועים טובים)
• לולאה רחבה: היסטרזיס גבוה (ביצועים ירודים)
• צורת לולאה אחידה: התנהגות צפויה וניתנת לפיצוי
• לולאה לא סדירה: מקורות היסטריזיס מרובים, קשים לפיצוי

מדדים מרכזיים שיש להפיק

היסטריזיס מרבי: המרחק האופקי הגדול ביותר בין העקומות העולות והיורדות, המוצג בדרך כלל כאחוז מהטווח המלא.

פס מת: טווח השינוי באות הפקודה שאינו גורם לשינוי בתפוקה, בדרך כלל בנקודות היפוך כיוון.

ליניאריות: עד כמה קו האמצע בין העקומות העולות והיורדות עוקב אחר קו ישר.

מאפיינים אופייניים של לולאת היסטרזיס

איכות המערכת	היסטריזיס מקסימלי	להקה מתה	ליניאריות
גרוע (רכיבים סטנדרטיים)	10-15%	5-8%	±5%
ממוצע (רכיבים איכותיים)	5-8%	2-4%	±3%
טוב (רכיבים איכותיים)	2-4%	1-2%	±2%
מצוין (מערכת מותאמת)	<2%	<1%	±1%

יתרון הבדיקה של Bepto

ב-Bepto, אנו מבצעים בדיקות היסטרזיס על הצילינדרים ללא מוט שלנו כחלק מתהליך אבטחת האיכות שלנו. אנו יכולים לספק נתוני היסטרזיס שנמדדו בפועל עבור תנאי היישום הספציפיים שלכם — ולא רק מפרטים תיאורטיים. כך תוכלו לחזות את הביצועים בעולם האמיתי לפני שתתחייבו לעיצוב. 🎯

מהן ההשלכות המעשיות של היסטרזיס ביישומים של צילינדרים?

היסטריזיס אינו רק עניין תיאורטי — הוא משפיע באופן ישיר על איכות הייצור והיעילות שלכם. ⚠️

היסטריזיס בבקרת לחץ פרופורציונלית גורם לשלושה בעיות קריטיות: טעויות מיקום שבהן הצילינדר נעצר במיקומים שונים בהתאם לכיוון הגישה (בדרך כלל ±2-5 מ"מ), אי דיוקים בבקרת הכוח המובילים לפגמים בהרכבה או נזק למוצר (שינוי כוח של ±5-10%) וחוסר יציבות בבקרה שבה המערכת מחפשת או מתנדנדת סביב נקודת הייחוס, מבזבזת אנרגיה ומקצרת את חיי הרכיבים. בעיות אלה מחמירות במערכות רב-צירית, שבהן היסטרזיס בציר אחד משפיע על צירים אחרים.

השפעה על סוגי יישומים שונים

פעולות הרכבה מדויקות

ביישומים של התאמה בלחיצה, התאמה בהצמדה או הדבקה, עקביות הכוח היא קריטית. שינוי בכוח של 10% עקב היסטרזיס יכול להיות ההבדל בין חיבור טוב לחיבור פגום. ראיתי שינויים בכוח הקשורים להיסטרזיס שגרמו ל:

• התאמת לחיצה של מיסבים רופפת או הדוקה מדי
• מכלולים עם חיבור הצמדה שאינם מתחברים באופן מלא
• הדבקה עם לחץ לא אחיד, המובילה לחיבורים חלשים
• נזק לרכיבים כתוצאה מכוח מופרז בחלק מהמחזורים

בדיקת חומרים ובקרת איכות

ציוד הבדיקה דורש הפעלת כוח חוזרת. היסטריזיס יוצר שינויים לכאורה בתכונות החומר, אשר למעשה הם תוצרים של המדידה. הדבר מוביל ל:

• שיעורי דחייה כוזבים בבדיקת איכות
• תוצאות בדיקה לא עקביות המחייבות דגימות מרובות
• קושי בקביעת גבולות בקרה אמינים
• מחלוקות עם לקוחות בנוגע למפרטי חומרים

טיפול עדין

יישומים המטפלים במוצרים עדינים (אלקטרוניקה, מזון, מכשירים רפואיים) דורשים כוח עדין ועקבי. הגורמים להיסטריזיס:

• נזק למוצר בחלק מהמחזורים כאשר הכוח עולה על המותר
• פעולות לא שלמות כאשר הכוח נמוך מהנדרש
• זמן מחזור מוגבר עקב הגדרות כוח שמרניות
• שיעורי גריטה גבוהים יותר ותלונות לקוחות

ההשפעה הכלכלית

בואו נכמת את העלות האמיתית של היסטרזיס:

אזור ההשפעה	גורם העלות	עלות שנתית טיפוסית (מתקן בינוני)
עלייה בשיעור הגרוטאות	+2-5% פגמים	$15,000 – $50,000
זמני מחזור איטיים יותר	+10-15% זמן	$25,000 – $75,000
בדיקות נוספות/תיקונים	עבודה + חומרים	$10,000 – $30,000
החזרות לקוחות	תביעות אחריות	$5,000 – $100,000+
עלות שנתית כוללת		$55,000 – $255,000

מחקר מקרה מהשטח

רוברט מנהל חברה לייצור מכונות אריזה באונטריו, המתמחה בייצור ציוד אריזה בהתאמה אישית. המכונות שלו משתמשות בבקרת לחץ פרופורציונלית כדי לסגור בעדינות את דפנות הקרטון מבלי למחוץ את התוכן. הוא נתקל בשיעור דחייה של 7% עקב קרטונים מרוסקים (כוח רב מדי) או דפנות פתוחות (כוח מועט מדי). הגורם העיקרי היה היסטרזיס 12% במערכת הפנאומטית שלו – הכוח השתנה באופן דרמטי בהתאם לרמת הלחץ של המחזור הקודם.

החלפנו את הצילינדרים הסטנדרטיים שלו בצילינדרים ללא מוטות בעלי חיכוך נמוך של Bepto ושיפרנו את בחירת השסתומים שלו. ההיסטרזיס ירד מ-12% לפחות מ-3%, ושיעור הדחייה שלו ירד לפחות מ-1%. תקופת ההחזר על השדרוג הייתה פחות מארבעה חודשים. 💰

אתגרים במערכת הבקרה

היסטריזיס מקשה על בקרה במעגל סגור:

• כוונון PID⁴ נהיה בלתי אפשרי: רווחים הפועלים בכיוון אחד גורמים לחוסר יציבות בכיוון השני.
• בקרת הזנה קדימה נכשלה: המערכת אינה מגיבה באופן צפוי לפקודות מחושבות
• מאבקי בקרה אדפטיבית: נראה כי למערכת יש פרמטרים המשתנים עם הזמן.
• בקרה מבוססת מודל דורשת מודלים מורכבים: מודלים לינאריים פשוטים אינם משקפים התנהגות היסטרזיס.

כיצד ניתן למזער את ההיסטרזיס בבקרת הכוח של צילינדר ללא מוט?

הפחתת ההיסטרזיס דורשת גישה שיטתית המתייחסת לכל רכיב בשרשרת בקרת הכוח. 🔧

ניתן למזער את ההיסטרזיס על ידי בחירת אטמי צילינדר בעלי חיכוך נמוך ומערכות הנחיה מדויקות (הפחתת ההיסטרזיס המכני ב-50-70%), שימוש בשסתומים פרופורציונליים איכותיים עם משוב מיקום על הסליל (צמצום ההיסטרזיס של השסתום בחצי), יישום הכנה נכונה של האוויר עם ייצוב לחץ (ביטול השפעות הדחיסות) והחלת אלגוריתמי פיצוי תוכנה המביאים בחשבון הבדלי כיוון — ובכך להשיג היסטריזיס כולל של המערכת מתחת ל-2% בסולם המלא. ב-Bepto, תכננו את הצילינדרים ללא מוט שלנו במיוחד כדי למזער את ההיסטרזיס הקשור לחיכוך, השולט ברוב המערכות.

פתרונות ברמת הרכיבים

אופטימיזציה של עיצוב צילינדרים

הצילינדר הוא לרוב הגורם העיקרי להיסטרזיס. תכונות עיצוב מרכזיות הממזערות את ההיסטרזיס הקשור לחיכוך:

חומרי איטום בעלי חיכוך נמוך: הצילינדרים ללא מוט של Bepto משתמשים באטמים מתקדמים מפוליאוריטן עם דיסולפיד מוליבדן⁵ תוספים המפחיתים את חיכוך הפריצה ב-40% בהשוואה לאטמים NBR סטנדרטיים. חיכוך נמוך יותר פירושו פחות תלות בכיוון.

מסילות הנחיה מדויקות: מסילות הנחיה משופעות ומחוסמות (סובלנות יישור של 0.02 מ"מ) מבטלות את החיכוך הלא אחיד וההיתקעות שיוצרים היסטרזיס. צילינדרים סטנדרטיים עם סובלנות הנחיה של 0.1 מ"מ מציגים היסטרזיס הקשור לחיכוך גבוה פי 3-5.

גיאומטריית אטם מותאמת: האטמים שלנו מתוכננים עם גיאומטריה א-סימטרית של השפה, המשווה את החיכוך בשני הכיוונים ומפחיתה את ההיסטרזיס הכיווני בעד 60%.

עיצוב קשיח של המרכבה: קשיחות פיתולית מונעת שינויים בעומס האטם תחת עומסים א-סימטריים, ושומרת על מאפייני חיכוך עקביים.

בחירת שסתומים ותצורתם

לא כל השסתומים הפרופורציונליים נוצרו שווים:

מיקום סליל במעגל סגור: שסתומים עם משוב מיקום פנימי על הסליל מפחיתים את ההיסטרזיס של השסתום מ-4-5% לפחות מ-2%. ההשקעה משתלמת בשיפור ביצועי המערכת.

רעש תדר גבוה: שסתומים מתקדמים מסוימים מפעילים תנודה קטנה בתדר גבוה על הסליל, אשר מתגברת על החיכוך הסטטי ומבטלת ביעילות את ההיסטרזיס הקשור בהידבקות.

קיבולת שסתום מוגדלת: הפעלת שסתום ב-40-60% של זרימה מקסימלית מפחיתה את ירידת הלחץ ומשפרת את התגובה, ובכך מפחיתה בעקיפין את השפעות ההיסטרזיס.

שיטות עבודה מומלצות בעיצוב מערכות

מזעור נפח האוויר: צינורות קצרים יותר ואביזרים קטנים יותר מפחיתים את השפעות הדחיסות. כל מטר של צינור 6 מ"מ מוסיף היסטרזיס של כ-0.5%.

השתמש בממירים לחץ, לא בווסתים: לבקרת כוח במעגל סגור, יש למדוד את הלחץ בפועל בצילינדר באמצעות מתמר, במקום להסתמך על הגדרות הרגולטור.

יישום פיצוי תוכנה: בקרים מודרניים יכולים לאחסן מפות היסטרזיס וליישם פיצוי כיווני, ובכך לבטל ביעילות 50-70% של היסטרזיס שיורי.

ייצוב לחץ האספקה: ווסת לחץ מדויק בקו האספקה מבטל את תנודות הלחץ המופיעות כהיסטרזיס בלולאת הבקרה.

השוואת ביצועים

תצורת המערכת	היסטריזיס טיפוסי	דיוק בקרת כוח	עלות יחסית
צילינדר סטנדרטי + שסתום בסיסי	10-15%	±10%	1x (בסיס)
צילינדר סטנדרטי + שסתום איכותי	6-9%	±6%	1.4x
Bepto ללא מוט + שסתום בסיסי	4-6%	±4%	1.3x
Bepto ללא מוט + שסתום איכותי	2-3%	±2%	1.8x
Bepto ללא מוט + שסתום פרימיום + פיצוי	<2%	±1%	2.2x
מפעיל סרוו-אלקטרי	<1%	±0.5%	5-7x

היתרון של Bepto בבקרת כוח

הצילינדרים ללא מוט שלנו תוכננו במיוחד ליישומי בקרה פרופורציונלית:

טכנולוגיית איטום מתקדמת

השקענו רבות בפיתוח אטמים, ויצרנו תרכובות קנייניות המספקות:

• 40% חיכוך נמוך יותר בעת פריצה
• 60% חיכוך עקבי יותר בטווח טמפרטורות (-10°C עד +60°C)
• אורך חיים ארוך פי 3 ביישומים דינמיים (מעל 10 מיליון מחזורים)

ייצור מדויק

כל צילינדר ללא מוט של Bepto כולל:

• מסילות הנחיה מלוטשות ליישור של 0.02 מ"מ
• ערכות מיסבים תואמות לעומס אחיד
• צינורות צילינדר עם קידוח מדויק (סובלנות H7)
• עיצוב מאוזן של המרכבה עבור חיכוך סימטרי

תמיכה ביישומים

כשתעבדו איתנו, תקבלו:

• ניתוח היסטרזיס חינם של המערכת הנוכחית שלך
• המלצות לאיטום ספציפי ליישום
• סיוע בבחירת גודל השסתום ובבחירתו
• אלגוריתמי פיצוי תוכנה (לבקרים תואמים)
• נתוני ביצועים מתועדים מבדיקות מפעל

דוגמה ליישום מעשי

כך סייענו לייעל יישום לבקרת כוח:

לפני (מערכת סטנדרטית)

• צילינדר סטנדרטי ללא מוט עם אטמי NBR
• שסתום פרופורציונלי בסיסי (ללא משוב)
• 8% מדד היסטרזיס
• ±8% שינוי כוח
• שיעור גרוטאות 3%

לאחר (מערכת Bepto Optimized)

• צילינדר ללא מוט Bepto עם אטמים בעלי חיכוך נמוך
• שסתום פרופורציונלי איכותי עם משוב סליל
• קווי אוויר מותאמים (נפח מופחת ב-40%)
• פיצוי תוכנה ב-PLC
• 1.8% מדד היסטרזיס
• שינוי כוח ±2%
• 0.3% שיעור גרוטאות

השקעה: $1,200 עלות נוספת
החזרת חוב: 2.3 חודשים מהפחתת גרוטאות בלבד
יתרונות נוספים: זמן מחזור מהיר יותר, תחזוקה מופחתת

מדוע מהנדסים בוחרים ב-Bepto לבקרה פרופורציונלית

אנו מבינים שהיסטריזיס אינו רק תופעה טכנית מעניינת, אלא בעיה אמיתית שעולה לכם כסף מדי יום. 💡 הצילינדרים ללא מוט שלנו תוכננו מהיסוד כדי למזער את ההיסטריזיס הקשור לחיכוך, המהווה בדרך כלל 50-70% מההיסטריזיס הכולל של המערכת.

והנה החלק הטוב ביותר: הצילינדרים שלנו עולים 30% פחות ממקביליהם המקוריים, תוך שהם מספקים ביצועים מעולים. אנו שולחים את המוצרים תוך 3-5 ימים במקום 6-8 שבועות, כך שתוכלו לבדוק ולאמת אותם במהירות. בנוסף, הצוות הטכני שלנו (שכולל אותי! 👋) מספק תמיכה הנדסית חינם ליישומים, כדי לעזור לכם לייעל את המערכת כולה — ולא רק למכור לכם צילינדר.

סיכום

הבנה ומיזעור של היסטרזיס בבקרת לחץ פרופורציונלית חיוניים להשגת בקרת כוח מדויקת וחוזרת, כפי שנדרש בייצור מודרני — ועיצוב הצילינדר הנכון הוא הכלי החזק ביותר שלכם להפחתת היסטרזיס במקורו הגדול ביותר. 🚀

שאלות נפוצות על היסטרזיס בבקרת לחץ פרופורציונלית

1. הבנת הפיזיקה העומדת מאחורי הפער בין עוצמת השדה המגנטי לבין המגנטיזציה בסלילי סולנואיד. ↩

2. למד על תופעת החיכוך הספציפית שבה הכוח הדרוש ליצירת תנועה עולה על הכוח הדרוש לשמירתה. ↩

3. חקור את מערכות החומרה והתוכנה המשמשות למדידה ולתיעוד של אותות פיזיקליים בזמן אמת, כגון לחץ ומתח. ↩

4. סקור את השיטות המשמשות להתאמת בקרי פרופורציונלי-אינטגרלי-נגזרת ליציבות ותגובה אופטימליות של המערכת. ↩

5. גלו את תכונותיו של תוסף סיכה מוצק זה, המשמש להפחתת חיכוך ובלאי באטמים תעשייתיים. ↩