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El tamaño del orificio de un actuador rotativo determina directamente su capacidad de salida de par: los orificios de mayor tamaño generan un par significativamente mayor debido al aumento de la superficie del pistón y a la mayor multiplicación de la fuerza a través de los mecanismos internos del actuador.
La detección interna integra la información de posición directamente en el cuerpo de la pinza para ofrecer un diseño compacto y sensores protegidos, mientras que la detección externa utiliza sensores independientes montados fuera de la pinza para facilitar el mantenimiento y ofrecer mayor flexibilidad en la selección de sensores.
Para maximizar el caudal neumático es necesario dimensionar correctamente los tubos siguiendo la regla 4:1 (diámetro interior del tubo 4 veces mayor que el orificio), utilizar racores de baja restricción con diseños de paso total, minimizar los radios de curvatura (6 veces el diámetro mínimo del tubo), optimizar el trazado con menos de 4 cambios de dirección y colocar las válvulas estratégicamente a menos de 30 cm de los actuadores para conseguir coeficientes de caudal (Cv) que permitan la máxima velocidad del actuador manteniendo la eficiencia del sistema.
La reducción de la holgura rotacional requiere una medición sistemática mediante encóderes de precisión o interferometría láser para cuantificar el juego angular (normalmente 0,1-2,0°), soluciones mecánicas que incluyan engranajes antiholgura con engranajes partidos accionados por resorte, sistemas de precarga neumática que mantengan un sesgo de par constante, compensación electrónica mediante servocontrol con realimentación de posición y optimización del diseño mediante configuraciones de transmisión directa que eliminen por completo los trenes de engranajes.
La integración de actuadores rotativos conformes con la norma ISO 13849 requiere una evaluación sistemática de los riesgos, una determinación adecuada del nivel de rendimiento (PL), una implementación validada de la función de seguridad y una documentación exhaustiva, con una selección del actuador basada en el nivel de integridad de seguridad requerido y los modos de funcionamiento a prueba de fallos.
