Você deve escolher detecção interna ou externa para suas pinças pneumáticas?

Escolha a detecção interna quando o PLC precisar apenas de uma indicação compacta e protegida da posição do acionamento da pinça. Escolha a detecção externa quando a máquina precisar observar diretamente um mordente, um alvo ou a peça. Se deixar de detectar uma peça tiver consequências, use as duas. Cada sinal deve comprovar uma condição diferente.

A denominação de montagem, por si só, não basta. Um sensor magnético instalado em uma ranhura pode ficar do lado de fora da carcaça e ainda assim detectar um ímã dentro do acionamento. Um sensor fotoelétrico externo pode enxergar a peça sem saber se os mordentes geraram força de retenção suficiente. Comece pelo estado físico em que a máquina precisa confiar e só então selecione o sensor.

Principais conclusões

• A SICK documenta três estados da pinça: aberta sem objeto, objeto preso e fechada sem objeto.
• A detecção interna acompanha o acionamento, não a força.
• A detecção externa pode observar o mordente ou a peça, mas seu suporte, alvo, cabo, resposta ao material e limites de contaminação passam a fazer parte da medição.
• Teste falhas no sistema já instalado.

O que a detecção interna realmente confirma?

As instruções do MPS-G da SICK de 2025 definem três estados da pinça que um único dispositivo consegue distinguir: aberta sem objeto, objeto preso e fechada sem objeto (Instruções de operação do SICK MPS-G, 2025). Esses estados derivam da posição do ímã; portanto, o sinal confirma a posição de um mecanismo ou uma janela ensinada, e não a força de contato por si só.

Neste artigo, detecção interna significa um arranjo de sensores que lê o acionamento incorporado da pinça ou o mecanismo de posição dos dedos. O cabeçote sensor pode encaixar em uma ranhura C ou T no corpo, mas o alvo medido continua sendo o pistão, a cunha, a cremalheira ou o ímã interno. Essa distinção importa quando os dedos são longos, flexíveis, desgastados ou removíveis. O pistão pode entrar na zona ensinada enquanto um dedo solto se desloca, e uma peça fina pode escorregar depois que o PLC aceita o primeiro sinal. O sensor não falhou. Ele informou o dado físico para o qual foi projetado. Em nossa experiência, identificadores claros no PLC aceleram o diagnóstico de falhas. Use gripper_drive_in_part_window em vez de um nome vago como part_ok.

Use um sinal interno para responder a perguntas específicas:

• O acionamento se moveu?
• Ele entrou na janela de preensão ensinada antes do tempo limite?
• Alcançou a posição totalmente fechada sem peça entre os dedos, indicando fechamento em vazio em vez de uma preensão bem-sucedida?
• O sinal permaneceu estável durante a transferência?

Se o PLC precisar de realimentação geral de fim de curso ou de posição contínua para além das pinças, compare sensores reed, sensores de estado sólido, LVDTs e encoders no guia de detecção de posição de cilindros pneumáticos.

O que a detecção externa pode comprovar?

O sistema FPS da SCHUNK pode ensinar até cinco regiões de posição dos mordentes detectando um ímã instalado na pinça (Sensor de posição flexível SCHUNK FPS, 2026). Um arranjo externo pode, em vez disso, apontar para um dedo, alvo móvel, dispositivo de fixação ou peça, aproximando a medição do resultado do processo que o PLC precisa avaliar.

Detecção externa significa que o elemento sensor e o alvo são montados fora do percurso interno de acionamento da pinça. As opções comuns incluem um sensor indutivo voltado para uma lingueta metálica, um sensor fotoelétrico que procura a peça ou um dispositivo de posição separado que mede o curso dos mordentes. Cada um observa um dado físico diferente.

Um sensor de posição dos mordentes comprovaria que uma embalagem flexível continua entre os dedos? Não necessariamente. A posição dos mordentes pode mostrar que a abertura corresponde à receita.

Um sensor fotoelétrico de barreira ou difuso pode confirmar a presença real. Por outro lado, um sensor óptico pode detectar uma peça no alojamento enquanto a pinça continua aberta. Eles comprovam fatos diferentes.

A detecção externa oferece mais liberdade de ajuste. Também acrescenta suporte, fixadores, alinhamento do alvo, cabo exposto e um caminho sujeito ao ambiente. Esses itens pertencem à análise de falhas. Mesmo um sensor com repetibilidade elétrica perfeita pode comutar no ponto errado depois que o suporte se move.

Relacione o sensor à decisão do PLC

O sistema de sensor automático analógico D-MH1 da SMC consegue distinguir até três pontos de posição e especifica uma diferença dimensional de 0,2 mm em sua faixa de alta resolução (Sensores automáticos SMC para pinças pneumáticas, 2026). Esse recurso só tem valor quando as posições ensinadas correspondem a decisões distintas da máquina.

Escreva a decisão exigida do PLC antes de selecionar o código do componente. “Detectar a pinça” é vago demais para um desenho de controle ou uma RFQ. “Rejeitar o ciclo quando a pinça atingir a janela de fechamento em vazio” pode ser testado. Por exemplo, um sensor do acionamento pode comprovar que o mecanismo entrou em uma janela ensinada, um sensor óptico pode comprovar que uma peça interrompe um feixe e um pressostato pode comprovar que a pressão ultrapassou um valor definido. Nenhuma dessas afirmações comprova, isoladamente, a força de retenção. Em nossa experiência, atribuir um substantivo físico a cada entrada do PLC evita muitas discussões posteriores sobre a sequência: acionamento, mordente, peça, dispositivo de fixação ou pressão. Isso também dá ao técnico de comissionamento um alvo claro para cada teste de falha forçada.

Estados do mecanismo e da preensão

Decisão do PLC	Dado físico a observar	Abordagem de detecção adequada	Limitação importante
A pinça está totalmente aberta	Pistão, cunha ou mordente na posição aberta	Sensor magnético interno ou sensor de posição do mordente	Não comprova que a área de coleta esteja livre.
A peça está dentro da janela de tamanho esperada	Posição do mordente ou do acionamento durante a preensão	Sensor magnético de posição ensinado ou alvo externo no mordente	Uma janela correta não comprova a força de retenção.
A pinça fechou sem peça	Posição totalmente fechada do mecanismo	Sensor interno de fechamento em vazio ou janela de posição	Exige separação suficiente em relação à janela de preensão válida.

Estados da peça, assentamento e pressão

Decisão do PLC	Dado físico a observar	Abordagem de detecção adequada	Limitação importante
A peça está fisicamente presente	Superfície da peça ou feixe interrompido	Sensor fotoelétrico, indutivo, capacitivo ou de visão	Material, cor, refletividade, forma e contaminação afetam a seleção.
A peça está assentada contra uma referência	Folga entre peça e dispositivo de fixação	Sensor de folga, sensor pneumático de assentamento ou verificação de contato dedicada	Assentamento não é o mesmo que força da pinça.
A pressão pneumática ultrapassou um limite	Pressão no ponto selecionado do circuito	Pressostato ou transmissor	A pressão, sozinha, não revela contato dos mordentes nem atrito.

Trate esses sinais como canais de evidência separados. Um sinal de posição do mecanismo descreve a pinça. Um sinal de presença descreve a peça. Um sinal de pressão descreve o circuito de ar. Combiná-los na lógica do PLC pode reforçar uma decisão, mas renomear um sinal não faz com que ele meça outra grandeza física.

Para selecionar a geometria antes de projetar a detecção, analise os compromissos entre pinças pneumáticas paralelas e angulares e o guia mais amplo sobre tipos de pinças pneumáticas.

Quando a detecção interna é a melhor opção?

A ifm informa que seus sensores de cilindro IO-Link conseguem medir continuamente a posição do pistão em cilindros de curso curto de 50 mm ou menos (Sensores de cilindro ifm, 2026). Um sensor na ranhura do corpo é uma ótima opção quando a pinça oferece ímã e ranhura compatíveis, enquanto o controlador precisa de estados de posição sem um suporte de alvo exposto.

Escolha a detecção interna ou na ranhura do corpo quando a instalação compacta e a montagem protegida forem mais importantes do que observar diretamente a peça. Ela funciona bem com peças repetitivas quando a janela de preensão está claramente separada das posições aberta e de fechamento em vazio.

As vantagens práticas são específicas:

• O sensor permanece com a pinça.
• Um cabeçote embutido fica menos exposto a colisões do que um suporte saliente.
• Como o fabricante define o percurso do ímã e a ranhura, a relação com o alvo não depende de uma lingueta separada na estrutura da máquina nem de um suporte ajustável.
• Trechos curtos de cabo móvel podem simplificar a instalação no punho do robô.
• Em dispositivos compatíveis, vários pontos ensinados podem substituir diversos sensores discretos e reduzir os locais de montagem separados.

Verifique as limitações antes de decidir. Confirme o perfil exato da ranhura, o ímã, a faixa de detecção permitida, a saída do cabo, o conector, a entrada do controlador e a resolução da janela ensinada. Um sensor anunciado para uma família de pinças pode não servir em todos os tamanhos ou opções. Cavacos ferromagnéticos e campos magnéticos próximos também merecem análise, pois a SCHUNK alerta que ímãs, equipamentos de solda, motores e materiais magnetizados podem influenciar seu sistema FPS.

A detecção interna não é automaticamente mais difícil de manter. Alguns cabeçotes de sensores modernos deslizam em uma ranhura acessível no corpo. Ela também não é necessariamente mais barata nem tem vida útil maior. Compare modelos específicos, tempo de montagem, substituição do cabo, estratégia de peças de reposição e acesso para diagnóstico, em vez de aplicar um percentual universal.

Quando a detecção externa ou híbrida é superior?

A SICK descreve sensores fotoelétricos como dispositivos de detecção de objetos e presença que usam luz interrompida ou refletida (Seleção de sensores fotoelétricos SICK, 2024). Essa observação independente é útil quando uma posição válida dos mordentes ainda não comprova que a peça pretendida está presente.

Escolha a detecção externa quando o dado do processo estiver além do acionamento da pinça. Exemplos típicos incluem uma ponta de dedo removível, uma almofada flexível, uma peça com grande variação dimensional ou um assento no dispositivo de fixação que precise ser verificado de forma independente. A montagem externa também ajuda quando a pinça não possui ímã ou ranhura de sensor compatíveis.

Um arranjo híbrido usa dois sinais com limites de falha diferentes. Por exemplo, um sensor na ranhura do corpo pode confirmar a janela de preensão ensinada enquanto um sensor fotoelétrico confirma a presença da peça. Se eles divergirem, o PLC interrompe a transferência e registra qual condição falhou. Isso é melhor do que ligar dois sensores ao mesmo alvo e chamar o resultado de independente. Em nossa experiência, uma lógica híbrida útil começa com uma frase de falha: “Os mordentes podem atingir a janela normal mesmo quando a peça está ausente.” Essa frase mostra o que o segundo sensor precisa observar. Ela também fornece um teste direto de comissionamento. O sensor adicional só justifica sua presença quando elimina uma lacuna documentada que a primeira medição não consegue detectar.

Não suponha que redundância crie uma função de segurança. A ISO 13849-1:2023 define uma metodologia para projetar e integrar sistemas de controle relacionados à segurança em tecnologias elétricas, pneumáticas, mecânicas e outras (ISO 13849-1, 2023). A OSHA também considera um efetuador final, como uma pinça, parte do sistema de robô industrial (Manual técnico da OSHA, Seção IV, Capítulo 4, 2026). Uma função de preensão ou retenção relacionada à segurança exige avaliação de risco, nível de desempenho requerido, arquitetura adequada, diagnósticos e validação que vão além do monitoramento normal do processo.

Quais detalhes ambientais e elétricos determinam a escolha?

A IEC 60529 classifica a proteção de invólucros por meio do Código IP, e a publicação consolidada atual inclui a norma básica e emendas até 2013 (IEC 60529, 2013). A designação “interna” não estabelece um grau IP. Verifique o sensor, conector, entrada do cabo, pinça e instalação montada específicos.

O ambiente pode inverter uma escolha que parecia sensata. Um sensor magnético embutido pode ser adequado para uma célula de usinagem com óleo, mas cavacos ferrosos podem perturbar a detecção magnética ou ocultar um problema de ajuste. Um sensor fotoelétrico evita esse alvo magnético, porém filme de fluido refrigerante, poeira, plástico transparente, superfícies pretas ou reflexos do fundo podem reduzir a margem de detecção.

Analise estes itens em conjunto:

Detalhe	Verificação interna ou montada em ranhura	Verificação externa
Compatibilidade mecânica	Geometria da ranhura, comprimento do cabeçote sensor, compatibilidade do ímã e direção de inserção	Rigidez do suporte, tamanho do alvo, faixa de ajuste e envelope de colisão
Interface elétrica	PNP/NPN, normalmente aberto/fechado, faixa analógica e modo da porta IO-Link	As mesmas verificações, além de qualquer amplificador, refletor ou unidade remota de avaliação
Cabo	Direção de saída, movimento do punho, raio de curvatura e acesso para substituição	Espaçamento entre abraçadeiras, zona de flexão, risco de enrosco e exposição do conector
Ambiente	Campo magnético, cavacos ferrosos, material da carcaça e grau IP declarado	Contaminação do alvo, fundo óptico, lavagem, vibração e grau IP declarado
Manutenção	Acesso ao ensino, substituição sem remover o ferramental e parâmetros armazenados	Referência do suporte, alinhamento após substituição, procedimento de ensino e inspeção do alvo

Passe os cabos dos sensores de modo que o movimento não carregue o cabeçote ou o conector. Mantenha a fiação analógica de baixo nível afastada de bobinas de solenoides, cabos de solda e condutores de inversores de frequência. Para ferramentas móveis, coordene o trajeto do cabo com o plano de roteamento da tubulação pneumática e depois verifique ambos os trajetos no curso completo do punho, na velocidade máxima aprovada e na curvatura mais fechada.

Como programar a sequência?

O MPS-G da SICK pode fornecer até 16 pontos de comutação via IO-Link e também informar diagnósticos como temperatura, orientação, vibração e aceleração máxima (Instruções de operação do SICK MPS-G, 2025). Mais dados só ajudam quando o PLC define transições válidas, tempos limite e estados contraditórios.

Use lógica de estados, e não um único bit permissivo. Uma sequência prática de preensão pode ser assim:

1. Confirme os estados aberto e pronto para coleta.
2. Verifique se a peça está presente na referência de coleta.
3. Comande o fechamento e inicie um tempo limite de movimento.
4. Exija que o sinal de aberto seja desativado dentro de um tempo definido.
5. Aceite a preensão somente quando a posição entrar na janela da receita, o sinal independente de peça permanecer válido e nenhum bit contraditório ou de diagnóstico estiver ativo.
6. Rejeite um sinal de fechamento em vazio, uma combinação impossível de sinais ou o vencimento do tempo limite.
7. Se for necessário detectar a queda da peça antes da colocação, continue monitorando durante aceleração, deslocamento, desaceleração e chegada.
8. Na liberação, confirme que a peça saiu da pinça e que o mecanismo retornou à posição aberta.

O estado de fechamento em vazio costuma ser mais útil do que um sinal genérico de fechado. Ele fornece ao PLC uma assinatura explícita de que “o mecanismo concluiu o curso, mas nenhuma peça aceitável deteve os mordentes”. Esse diagnóstico diferencia uma falha de coleta de uma falha da válvula, da alimentação de ar ou do movimento.

Armazene os limites ensinados por receita quando os tamanhos das peças mudarem. Proteja-os contra edições casuais e registre o modelo do sensor, o conjunto de parâmetros, a escala do PLC, o tempo de debounce ou filtragem e os valores de tempo limite. Se a realimentação passar a ser composta por dados contínuos de posição em vez de estados discretos, o guia de integração de sensores de realimentação explica os limites de escala, temporização e orçamento de erro.

Testes de comissionamento que revelam falsa confiança

A SMC especifica saída analógica de 1 a 5 V e até três pontos de posição diferenciados para seu sistema D-MH1, mas também observa que os valores de curso convertidos dependem do atuador (Sensores automáticos SMC para pinças pneumáticas, 2026). Portanto, o comissionamento deve testar como um único sistema a pinça instalada, os dedos, as peças, a fiação e os limites do PLC.

Comece pelas entradas brutas. Mova a pinça lentamente por todo o curso e registre os pontos reais de comutação nas duas direções. Verifique histerese, repetibilidade, folga até o batente mecânico e se uma janela válida de preensão se sobrepõe ao estado de fechamento em vazio. Depois, teste na velocidade de produção e na menor pressão dinâmica aprovada. Por exemplo, um ciclo de coleta sem peça deve atingir o estado de fechamento em vazio sem gerar part_ok; a menor peça aceitável deve permanecer fora dessa janela de vazio à velocidade normal e na pressão mínima aprovada. Em nossa experiência, esses dois testes de limite revelam mais do que ciclos repetidos com uma peça nominal. Eles desafiam os limites da decisão, em vez de apenas comprovar que o mecanismo consegue se mover.

Use peças de falha representativas, não apenas amostras nominais:

• Comprove o fechamento em vazio.
• Teste as menores e maiores peças aceitáveis.
• Quando aplicável, teste peças subdimensionadas, superdimensionadas, inclinadas, alimentadas em duplicidade, refletivas, transparentes, contaminadas e danificadas em toda a faixa de apresentação permitida.
• Reduza a pressão até o limite de alarme e verifique a resposta.
• Desconecte ou interrompa cada circuito de sensor em um teste controlado.
• Desloque um suporte externo pela menor distância plausível e confirme que a validação na partida ou o primeiro ciclo desafiado detecta a referência deslocada.
• Contamine o alvo ou a lente dentro das condições esperadas do processo.
• Durante a transferência, interrompa o sinal de presença da peça em diversas fases do movimento e verifique o comportamento definido de parada, rejeição, alarme e recuperação.

Repita os testes depois de trocar dedos, almofadas, suportes, sensores, cabos, receitas, código do PLC, ajustes de pressão ou posição da pinça. Por que repeti-los depois de trocar um cabo? Porque a pinagem do conector, a tensão mecânica do roteamento e a polaridade da entrada podem alterar a resposta à falha mesmo quando a configuração mecânica parece intocada.

Registre os limites e resultados de aceitação. Um técnico de manutenção deve conseguir distinguir uma peça ausente, peça errada, falha de alinhamento do sensor, falha do cabo, problema de pressão e desgaste da pinça sem adivinhar com base em um único alarme de “falha de preensão”.

Perguntas frequentes sobre detecção em pinças pneumáticas

O exemplo documentado de três estados da SICK separa aberta sem objeto, objeto preso e fechada sem objeto (Instruções de operação do SICK MPS-G, 2025). As respostas a seguir mantêm separados posição do mecanismo, posição dos mordentes, presença da peça, pressão e validação de segurança.

Um sensor interno da pinça comprova que há uma peça presente?

Não por si só. Um sensor magnético normalmente lê um ímã do acionamento ou uma posição derivada dele. Uma janela de preensão ensinada pode indicar que um objeto deteve os mordentes, mas folga nos dedos, escorregamento da peça ou outra obstrução podem criar uma posição semelhante. Acrescente uma detecção independente da peça quando as consequências justificarem.

A detecção externa é sempre mais precisa?

Não. A precisão depende de todo o caminho de medição, incluindo alvo, suporte, alinhamento, histerese de comutação, ambiente, cabo, entrada do controlador e método de teste. A detecção externa pode ficar mais próxima da referência da peça, mas um suporte móvel ou um alvo óptico contaminado podem tornar a decisão resultante menos confiável.

Um pressostato pode confirmar a força de preensão?

Um pressostato confirma a pressão em seu ponto de conexão e no limite configurado. Ele não mede diretamente a força dos dedos, o atrito, a geometria de contato nem se uma peça permanece entre os mordentes. Use a pressão como evidência do circuito. Estabeleça o desempenho de retenção com cálculos de força, dados de catálogo e testes com peças e movimentos representativos.

Quantas posições da pinça um sensor consegue monitorar?

A quantidade depende do dispositivo e da interface: a SMC especifica até três pontos diferenciados para o sistema D-MH1. O MPS-G da SICK admite dois ou três pontos discretos e até 16 via IO-Link, enquanto o FPS da SCHUNK permite ensinar cinco regiões. Confirme a separação útil na pinça real.

Uma pinça relacionada à segurança deve usar sensores internos e externos?

Não como regra universal. A ISO 13849-1:2023 exige um método de projeto e integração para partes de sistemas de controle relacionadas à segurança, mas não prescreve a função de segurança nem o nível de desempenho exigido para cada máquina. Defina primeiro o perigo e o estado seguro. Depois, selecione arquitetura, diagnósticos, componentes e validação para o resultado necessário.

O que especificar antes de fazer o pedido?

A SCHUNK observa que a resolução do FPS costuma ser de 1% a 3% do curso dos mordentes em muitas pinças compatíveis, enquanto alguns projetos atingem apenas 10% (Sensor de posição flexível SCHUNK FPS, 2026). Portanto, uma RFQ útil deve identificar a pinça, o curso, os dedos, as janelas da peça e a separação de estados necessária.

Envie ao fornecedor ou integrador informações suficientes para reproduzir a decisão:

• Modelo e tamanho exatos da pinça
• Desenho dos dedos, ponto de preensão, materiais da peça e toda a faixa de tamanhos aceitáveis, incluindo a menor separação em relação ao fechamento em vazio
• Todos os estados que o PLC deve distinguir
• Tempo de resposta necessário, frequência de ciclos e tempo limite de movimento nas condições de produção
• Tipo de entrada do controlador, tensão, lógica PNP/NPN, faixa analógica ou mestre IO-Link
• Comprimento do cabo, conector, regime de flexão, trajeto no pacote de cabos, acesso para substituição e raio de curvatura aprovado
• Limites ambientais: fluido refrigerante, cavacos, poeira, lavagem, temperatura, vibração, campos magnéticos, grau de proteção e produtos químicos de limpeza que entrem em contato com capas de cabos, vedações, refletores ou lentes
• Método de ensino e quantidade de receitas
• Testes de aceitação que cubram peças nominais e de limite, coleta em vazio, perda de pressão, suportes deslocados, contaminação e falhas de sinal

Mantenha o conjunto de sensores simples. A detecção interna costuma ser a maneira mais limpa de monitorar o mecanismo. A detecção externa é valiosa quando o mordente, a peça ou o dispositivo de fixação é a referência real. Um projeto híbrido só justifica seu custo adicional quando os dois canais eliminam lacunas de falha diferentes e documentadas, que possam ser reproduzidas durante o comissionamento.

Para uma análise do controle, envie o modelo da pinça, desenho dos dedos, limites da peça, E/S do PLC, preferências de sensores, ambiente e requisitos de resposta a falhas pela página de contato técnico.

Eric Zhou preparou este guia sob a perspectiva de controles pneumáticos. A página Sobre a Bepto Pneumática explica a experiência de engenharia por trás desta biblioteca técnica.

Fontes

Oito fontes técnicas primárias sustentam este guia. A mais detalhada é o manual de instruções do MPS-G da SICK de 2025, que documenta dois ou três pontos discretos de comutação e até 16 pontos via IO-Link. Os recursos dos produtos são específicos de cada modelo; por isso, os documentos vinculados devem ser verificados em relação ao código exato antes da compra.

• SICK, Instruções de operação do MPS-G com pontos de comutação e IO-Link: sustenta os três estados da pinça, quantidades de pontos de comutação, medição de posição via IO-Link, diagnósticos, princípio de operação e limites de instalação. Consultado em 2026-07-17.

• SMC, Sensores automáticos para pinças pneumáticas: sustenta a saída analógica do D-MH1, diferenciação de três pontos, diferença dimensional de alta resolução de 0,2 mm, exemplos de estados da peça e opções IO-Link do D-MH2. Consultado em 2026-07-17.

• ifm, Sensores de cilindro: sustenta a detecção magnética do pistão através de uma carcaça não magnetizável, montagem em ranhura, adaptadores e medição contínua de posição para cursos curtos de 50 mm ou menos. Consultado em 2026-07-17.

• SCHUNK, Sensor de posição flexível FPS: sustenta cinco regiões ensinadas de posição dos mordentes, saídas digitais, precauções quanto a interferência magnética e resolução dependente do modelo como percentual do curso dos mordentes. Consultado em 2026-07-17.

• SICK, Seleção de sensores fotoelétricos: sustenta a detecção fotoelétrica de objetos, detecção de presença, verificações de material e ambiente e seleção de saída. Consultado em 2026-07-17.

• IEC, IEC 60529 Graus de proteção fornecidos por invólucros: sustenta o escopo e a publicação consolidada atual da norma do Código IP. Consultado em 2026-07-17.

• ISO, ISO 13849-1:2023: sustenta a metodologia e o escopo para projeto e integração de partes de sistemas de controle relacionadas à segurança em tecnologias elétricas, pneumáticas, mecânicas e outras. Consultado em 2026-07-17.

• OSHA, Manual técnico, Seção IV, Capítulo 4: sustenta o tratamento de um efetuador final, como uma pinça, como parte de um sistema de robô industrial e a separação entre detecção de processo e medidas de segurança do sistema robótico. Consultado em 2026-07-17.