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Bei der internen Abtastung wird die Positionsrückmeldung direkt in das Greifergehäuse integriert, was ein kompaktes Design und geschützte Sensoren ermöglicht, während bei der externen Abtastung separate Sensoren verwendet werden, die außerhalb des Greifers montiert sind, was die Wartung erleichtert und eine größere Flexibilität bei der Sensorauswahl ermöglicht.
Die Maximierung des pneumatischen Durchflusses erfordert eine korrekte Dimensionierung der Rohre nach der 4:1-Regel (der Innendurchmesser der Rohre ist 4x größer als die Öffnung), Verschraubungen mit geringem Widerstand und voller Bohrung, minimale Biegeradien (mindestens 6x Rohrdurchmesser), eine optimierte Verlegung mit weniger als 4 Richtungsänderungen und eine strategische Platzierung der Ventile in einem Abstand von weniger als 12 Zoll zu den Aktuatoren, um Durchflusskoeffizienten (Cv) zu erreichen, die die maximale Geschwindigkeit der Aktuatoren unterstützen und gleichzeitig die Effizienz des Systems erhalten.
Die Verringerung des Rotationsspiels erfordert systematische Messungen mit Präzisionsdrehgebern oder Laserinterferometrie zur Quantifizierung des Winkelspiels (typischerweise 0,1 bis 2,0°), mechanische Lösungen einschließlich spielfreier Getriebe mit federbelasteten geteilten Zahnrädern, pneumatische Vorspannsysteme, die eine konstante Drehmomentvorspannung aufrechterhalten, elektronische Kompensation durch Servosteuerung mit Positionsrückmeldung und Konstruktionsoptimierung mit Direktantriebskonfigurationen, die Zahnradsätze vollständig vermeiden.
Die Integration eines ISO 13849-konformen Drehantriebs erfordert eine systematische Risikobewertung, eine angemessene Bestimmung des Performance Levels (PL), eine validierte Implementierung der Sicherheitsfunktion und eine umfassende Dokumentation - wobei die Auswahl des Antriebs auf dem erforderlichen Safety Integrity Level und den ausfallsicheren Betriebsmodi basiert.
Der Erfolg des Designs von kundenspezifischen Greiferfingern hängt von einer präzisen Analyse der Teilegeometrie, der Materialauswahl auf der Grundlage der Anwendungsanforderungen, der richtigen Berechnung der Kraftverteilung und der Integration mit kompatiblen pneumatischen Aktuatoren ab, um eine zuverlässige Greifleistung zu gewährleisten.
