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Bei der internen Abtastung wird die Positionsrückmeldung direkt in das Greifergehäuse integriert, was ein kompaktes Design und geschützte Sensoren ermöglicht, während bei der externen Abtastung separate Sensoren verwendet werden, die außerhalb des Greifers montiert sind, was die Wartung erleichtert und eine größere Flexibilität bei der Sensorauswahl ermöglicht.

Die Verringerung des Rotationsspiels erfordert systematische Messungen mit Präzisionsdrehgebern oder Laserinterferometrie zur Quantifizierung des Winkelspiels (typischerweise 0,1 bis 2,0°), mechanische Lösungen einschließlich spielfreier Getriebe mit federbelasteten geteilten Zahnrädern, pneumatische Vorspannsysteme, die eine konstante Drehmomentvorspannung aufrechterhalten, elektronische Kompensation durch Servosteuerung mit Positionsrückmeldung und Konstruktionsoptimierung mit Direktantriebskonfigurationen, die Zahnradsätze vollständig vermeiden.