Divkāršās cilpas vadības stratēģijas pneimatisko cilindru sinhronizācijai

Ievads

Vai jūsu daudzcilindru sistēma saskaras ar sinhronizācijas kļūdām, kas izraisa bloķēšanos, produktu bojājumus vai drošības apdraudējumu? 😰 Kad diviem vai vairākiem pneimatiskajiem cilindriem ir jāpārvietojas kopā — pacelt smagas kravas, vadīt platas plāksnes vai koordinēt sarežģītas kustības — pat nelielas pozīcijas atšķirības rada nopietnas problēmas. Tradicionālās atvērtās cilpas pneimatiskās sistēmas vienkārši nespēj uzturēt stingru sinhronizāciju, kādu prasa mūsdienu ražošana.

Divkāršās cilpas vadības stratēģijas izmanto divas savstarpēji saistītas atgriezeniskās cilpas, lai sinhronizētu vairākus pneimatiskos cilindrus: iekšējo ātruma cilpu, kas kontrolē atsevišķu cilindru ātrumu, izmantojot proporcionālu vārstu modulāciju, un ārējo pozīcijas cilpu, kas salīdzina cilindru pozīcijas un pielāgo ātruma iestatījumus, lai samazinātu sinhronizācijas kļūdu. Šī arhitektūra parasti nodrošina ±0,5 mm līdz ±2 mm sinhronizācijas precizitāti visā gājiena garumā līdz 3 metriem, salīdzinot ar ±10–50 mm pamata pneimatiskajās sistēmās.

Pagājušajā ceturksnī es strādāju kopā ar Stīvenu, mehānisko inženieri saules paneļu ražotnē Fīniksā, Arizonā. Viņa divcilindru portāla sistēmai, kas paredzēta 2 metrus garu stikla paneļu pārvietošanai, bija 15 mm sinhronizācijas kļūdas, kas izraisīja paneļu bojājumus, kas mēnesī izmaksāja $8000. Pēc divkāršās cilpas kontroles ieviešanas viņa Bepto bezstieņu cilindru sistēmā sinhronizācija uzlabojās līdz ±1,2 mm, bojājumi samazinājās gandrīz līdz nullei, un caurlaidspēja palielinājās par 12%, pateicoties ātrākai un drošākai darbībai. Ļaujiet man izskaidrot, kā darbojas šī spēcīgā kontroles stratēģija. 🎯

Satura rādītājs

• Kas ir divkāršās cilpas kontroles stratēģijas un kāpēc tās ir nepieciešamas?
• Kā iekšējā ātruma cilpa kontrolē atsevišķu cilindru ātrumu?
• Kā ārējā pozīcijas cilpa uztur sinhronizāciju?
• Kādas ir īstenošanas prasības un labākā prakse?

Kas ir divkāršās cilpas kontroles stratēģijas un kāpēc tās ir nepieciešamas?

Saskaņošanas problēmas izpratne atklāj, kāpēc ir nepieciešama sarežģīta kontrole. ⚙️

Divkāršā cilpa risina fundamentālu problēmu, ka pneimatiskie cilindri dabiski darbojas ar atšķirīgu ātrumu berzes svārstību, slodzes nelīdzsvarotības, piegādes spiediena atšķirību un citu iemeslu dēļ. gaisa saspiežamība¹. Divkāršā cilpa arhitektūra nodala ātruma kontroli (iekšējā cilpa darbojas 100–500 Hz frekvencē) no pozīcijas sinhronizācijas (ārējā cilpa darbojas 10–50 Hz frekvencē), nodrošinot ātru reakciju uz traucējumiem, vienlaikus saglabājot koordinētu kustību. Šī hierarhiskā pieeja sinhronizācijas precizitātes ziņā 5–10 reizes pārspēj vienkāršās cilpas sistēmas.

Sinhronizācijas izaicinājums

Kāpēc pneimatiskie cilindri nesinhronizējas dabīgi

Pat “identiski” cilindri uzrāda atšķirīgu uzvedību šādu iemeslu dēļ:

• Berzes variācijas: Vārsta nodilums, eļļošanas atšķirības (±10-30% spēka svārstības)
• Slodzes nelīdzsvarotība: Smaguma centra nobīde, nevienmērīga svara sadale
• Piegādes spiediena atšķirības: Nevienādi līniju garumi, plūsmas ierobežojumi
• Gaisa saspiežamība: Temperatūras un mitruma ietekme uz gaisa blīvumu
• Ražošanas pielaides: Urbumu diametrs, blīvju izmēri (±0,05 mm tipiski)

Šie faktori izraisa ātruma atšķirības 5-20% starp cilindriem, kas izraisa pozīcijas kļūdas, kas uzkrājas pārgājiena garumā.

Vienkāršā cilpa pret dubultā cilpa arhitektūra

Vadības arhitektūra	Sinhronizācijas precizitāte	Reakcijas laiks	Sarežģītība	Izmaksas
Atvērta cilpa (bez atgriezeniskās saites)	±10–50 mm	NAV PIEMĒROJAMS	Ļoti zems	Ļoti zems
Vienas pozīcijas cilpa	±3-8 mm	100-300ms	Zema	Zema
Divkāršā cilpa (ātrums + pozīcija)	±0,5-2 mm	20-80ms	Mērens	Mērens
Trīskāršais cilpa (pievieno spēku)	±0,2–1 mm	10-50ms	Augsts	Augsts

Kontrolējošā cilpa hierarhija

Ārējā cilpa (pozīcijas sinhronizācija):

• Salīdzina visu cilindru pozīcijas
• Aprēķina sinhronizācijas kļūdu
• Pielāgo ātruma iestatījumus katram cilindram
• Atjaunināšanas ātrums: 10–50 Hz (ik pēc 20–100 ms)

Iekšējais cilpa (ātruma kontrole):

• Kontrolē atsevišķu cilindru ātrumu
• Modulē proporcionālo vārsta pozīciju
• Reaģē uz ātruma iestatījumu no ārējās cilpas
• Atjaunināšanas ātrums: 100–500 Hz (ik pēc 2–10 ms)

Šī funkciju nošķiršana ļauj katram ciklam optimizēt savu konkrēto uzdevumu — ātrākais iekšējais cikls apstrādā dinamisko reakciju, bet lēnākais ārējais cikls uztur koordināciju. 🔄

Matemātiskais fonds

Pozīcijas kļūda starp cilindriem ir:

$$
Sinhronizācijas kļūda
= \left| Pozīcija_{Cilindrs1} – Pozīcija_{Cilindrs2} \right|
$$

Ārējā cilpa ģenerē ātruma korekcijas:

$$
Ātrums_{Korekcija}
= K_{p} \times Sinhronizācijas kļūda
+ K_{d} \times \left( \frac{dError}{dt} \right)
$$

Kur K_p ir proporcionālais pastiprinājums un K_d ir atvasinājuma pastiprinājums (tipisks PD regulators).

Bepto ir izstrādājis iepriekš iestatītus kontroles parametrus visbiežāk lietotajām sinhronizācijas lietojumprogrammām, samazinot uzstādīšanas laiku no vairākām dienām līdz dažām stundām un nodrošinot stabilu un precīzu darbību.

Kā iekšējā ātruma cilpa kontrolē atsevišķu cilindru ātrumu?

Iekšējā cilpa nodrošina ātru un precīzu ātruma kontroli, kas ļauj sinhronizēt. 🚀

Iekšējā ātruma cilpa izmanto pozīcijas sensoru (lineāro kodētāju vai magnetostriktīvs²), lai aprēķinātu cilindru ātrumu reālajā laikā, izmantojot numuriska diferenciācija³, salīdzina to ar ātruma iestatījumu no ārējās cilpas un pielāgo proporcionālo vai servovārstu, lai samazinātu ātruma kļūdu. Darbojoties ar 100–500 Hz ar PI vai PID vadības algoritmiem, šī cilpa sasniedz ātruma precizitāti ±2–5% robežās un reaģē uz traucējumiem 10–30 ms laikā, nodrošinot stabilu ātruma vadības pamatu, kas nepieciešams sinhronizācijai.

Ātruma mērīšanas metodes

Tiešais ātruma aprēķins

Lielākā daļa sistēmu ātrumu aprēķina, izmantojot pozīcijas atgriezenisko saiti:

$$
Ātrums
= \frac{Pašreizējā pozīcija – Iepriekšējā pozīcija}{Parauga laiks}
$$

100 Hz vadības cilpas gadījumā (10 ms parauga laiks):

• Pozīcijas izmaiņas 1 mm = ātrums 100 mm/s
• Pozīcijas sensora izšķirtspēja 0,01 mm = 1 mm/s ātruma izšķirtspēja

Filtrēšanas prasības

Neapstrādātu ātruma aprēķini ir neprecīzi šādu iemeslu dēļ:

• Pozīcijas sensora kvantizācija
• Mehāniskā vibrācija
• Elektriskais troksnis

Zemfrekvences filtrēšana izlīdzina signālu:

• Pirmās pakāpes filtrs: vienkāršs, tipiskais laika konstante 5–20 ms
• Pārvietojamais vidējais: 3-10 paraugu logs
• Kalmana filtrs: optimāls, bet sarežģīts

Filtra laika konstantei jābūt ātrākai nekā vadības cilpas reakcijai (parasti 1/5 līdz 1/10 no cilpas joslas platuma).

Vārstu vadības stratēģijas

Proporcionālā vārsta modulācija

Ātruma regulators izvada vārsta komandu (parasti 0–10 V vai 4–20 mA):

$$
Vārsts_{Komanda}
= Priekšējsavienojums + PI_{Korekcija}
$$

Feedforward⁴ komponents: Pamatojoties uz vēlamo ātrumu un slodzi (uzlabo reakciju)
PI korekcija: Novērš pastāvīgas kļūdas

Vārstu tips	Reakcijas laiks	Rezolūcija	Izmaksas	Labākais pieteikums
Proporcionāla virziena	20-50ms	8–12 biti	Vidēja	Vispārējā sinhronizācija
Servoventils	5-15ms	12–16 biti	Augsts	Augstas precizitātes sistēmas
PWM vadīts digitālais	10–30 ms	8–10 bitu efektivitāte	Zema	Izmaksu ziņā jutīgi lietojumi

Iekšējās cilpas regulēšana

1. solis: Proporcionālais pastiprinājums (K_p)

• Sāciet ar zemu pastiprinājumu (K_p = 0,1)
• Palieliniet, līdz sistēma reaģē ātri bez svārstībām.
• Tipisks diapazons: 0,5–2,0 ātruma kontrolei

2. solis: Integrālais pieaugums (K_i)

• Pievienojiet integrālo darbību, lai novērstu pastāvīgas stāvokļa kļūdas
• Sāciet ar ļoti zemu vērtību (K_i = 0,01)
• Tipisks diapazons: 0,05–0,3

3. solis: Atvasinājuma pieaugums (K_d) (pēc izvēles)

• Pievieno amortizāciju sistēmām ar pārsniegumu
• Bieži vien nav nepieciešams pneimatiskai ātruma kontrolei
• Lietot tikai nepieciešamības gadījumā: 0,01–0,1

Reālā veiktspēja

Iepakojuma mašīnu ražotājs Atlantā, Džordžijas štatā, ieviesa iekšējās ātruma cilpas četrās sinhronizētās Bepto bezstieņu cilindros. Pirms regulēšanas ātrums cilindros svārstījās ±15%. Pēc pareizas iekšējās cilpas regulēšanas:

• Ātruma izsekošanas kļūda: ±3% no iestatījuma
• Reakcija uz slodzes traucējumiem: 25 ms
• Ātruma svārstības: <2% (vienmērīga kustība)
• Sinhronizācijas pamats: iespējots ±1,5 mm ārējās cilpas precizitāte ✅

Kā ārējā pozīcijas cilpa uztur sinhronizāciju?

Ārējā cilpa koordinē vairākus cilindrus, regulējot to ātruma iestatījumus. 🎛️

Ārējā pozīcijas cilpa īsteno galvenā-pakļautā vai virtuālā galvenā arhitektūra: tā nepārtraukti salīdzina cilindru pozīcijas, aprēķina sinhronizācijas kļūdu katram pakļautajam cilindram attiecībā pret galveno (vai vidējo pozīciju) un pielāgo atsevišķus ātruma iestatījumus, lai minimizētu kļūdu. Darbojoties ar 10–50 Hz ar PD kontroli (proporcionāli-atvasināta), šī cilpa ģenerē ātruma korekcijas ±10–50%, kas pēc traucējumiem 50–200 ms laikā atjauno cilindru saskaņotību, uzturot sinhronizāciju visā gājienā.

Sinhronizācijas arhitektūras

Galvenā-pakļautā konfigurācija

Viens cilindrs, kas apzīmēts kā “galvenais”:

• Meistars seko norādītajam ātruma profilam
• Slave cilindri pielāgo ātrumu, lai tas atbilstu master pozīcijai
• Vienkārša, paredzama uzvedība
• Trūkums: galvenā cilindra kļūdas izplatās uz pakārtotajiem cilindriem

Ātruma korekcija pakalpojuma lietotājam:

$$
V_{slave}
= V_{komandēts}
+ K_{p} \times (Pos_{galvenais} – Pos_{pakļautais})
+ K_{d} \times (Vel_{master} – Vel_{slave})
$$

Virtuālā galvenā konfigurācija

Vidējā pozīcija kļūst par atsauci:

• Virtuālā_pozīcija = (Poz_1 + Poz_2 + … + Poz_n) / n
• Visi cilindri pielāgojas, lai atbilstu virtuālajai pozīcijai
• Priekšrocība: izkliedē kļūdas pa visiem cilindriem
• Labāk piemērots sistēmām ar 3 un vairāk cilindriem

Ātruma korekcija katram cilindram:

$$
V_{cilindrs_i}
= V_{komandēts}
K_{p} \times (Pos_{virtual} – Pos_{cylinder_i})
$$

Sinhronizācijas kļūdu pārvaldība

Kļūdu robežas un piesātinājums

Ārējai cilpai jāietver robežas:

Maksimālā ātruma korekcija: ±30-50% no norādītā ātruma

• Novērš viena cilindra aizskriešanu
• Saglabā sistēmas stabilitāti
• Nodrošina, ka visi cilindri virzās uz priekšu

Kļūdas slieksnis trauksmei: 5–10 mm tipisks

• Pārsniedzot robežvērtību, izraisa kļūdas stāvokli
• Norāda uz mehānisku problēmu vai vadības kļūdu
• Novērš iekārtu bojājumus

Krustotās savienošanas stratēģijas

Uzlabotās sistēmas nodrošina cilindru savstarpēju savienojumu:

Stratēģija	Apraksts	Sinhronizācijas uzlabošana	Sarežģītība
Neatkarīga kontrole	Katrs cilindrs tiek vadīts atsevišķi	Pamatlīnija	Zema
Galvenais-pakalpojums	Vergi seko saimniekam	3-5 reizes labāks	Zema
Virtuālais meistars	Visi seko vidējai pozīcijai	4-6 reizes labāks	Mērens
Pilnīga krusteniska savienošana	Katrs cilindrs ņem vērā visus pārējos	5-8 reizes labāks	Augsts

Ārējās cilpas regulēšana

Proporcionālais pastiprinājums (K_p):

• Nosaka, cik agresīvi cilindri koriģē sinhronizācijas kļūdas
• Pārāk zems: lēna korekcija, liela stabila kļūda
• Pārāk augsts: svārstības, cīņa starp cilindriem
• Tipisks diapazons: 0,5–2,0 (bez dimensijām)

Atvasinājuma pieaugums (K_d):

• Nodrošina amortizāciju, pamatojoties uz ātruma starpību
• Novērš pārsniegšanu, labojot kļūdas
• Tipisks diapazons: 0,1–0,5

Skaņošanas procedūra:

1. Iestatiet K_d = 0, K_p = 0,5
2. Ieviest 5 mm pozīcijas nobīdi starp cilindriem
3. Palieliniet K_p, līdz korekcija notiek ātri bez svārstībām.
4. Pievienojiet K_d, lai samazinātu pārsniegumu, ja nepieciešams

Darbības rādītāji

Labi noregulētas divkāršās cilpas sistēmas nodrošina:

• Statiskā sinhronizācija: ±0,5–1 mm miera stāvoklī
• Dinamiskā sinhronizācija: ±1–2 mm kustības laikā
• Traucējumu novēršana: Atgriezties sinhronizācijā 100–200 ms laikā
• Ātruma uzraudzība: ±3-5% starp cilindriem

Mūsu Bepto divkāršās cilpas sinhronizētās sistēmas ir uzstādītas vairāk nekā 150 instalācijās visā pasaulē, apstrādājot slodzes no 50 kg līdz 5000 kg ar gājiena garumu līdz 4 metriem. 🌍

Kādas ir īstenošanas prasības un labākā prakse?

Lai veiksmīgi sinhronizētu divkāršo cilpu, ir nepieciešama atbilstoša aparatūra, programmatūra un nodošana ekspluatācijā. 🛠️

Īstenošanai nepieciešams: augstas izšķirtspējas pozīcijas sensori uz katra cilindra (0,01–0,1 mm izšķirtspēja), proporcionālie vai servovārsti katram cilindram (20–50 ms reakcijas laiks), kontrolieris, kas spēj izpildīt 100+ Hz cilpu (rūpnieciskais dators vai augstas veiktspējas PLC), sinhronizēta sensora nolasīšana (1 ms robežās) un atbilstoša mehāniskā konstrukcija ar pietiekamu stingrību (dabiskā frekvence >20 Hz). Programmatūrai jāievieš abas kontroles cilpas ar atbilstošu filtrēšanu, pretuzkrāšanos un kļūdu noteikšanu. Kopējās sistēmas izmaksas ir $800-2000 par cilindru salīdzinājumā ar pamata pneimatisko kontroli.

Aparatūras prasības

Pozīcijas sensori

Sensora tips	Rezolūcija	Precizitāte	Izmaksas/cilindrs	Vislabāk piemērots
Magnētiskais lineārais kodētājs	0,1 mm	±0,2 mm	$150-300	Vispārīgi lietojumi
Magnetostrictive	0,01 mm	±0,05 mm	$400-800	Augstas precizitātes sistēmas
Optiskais lineārais mērogs	0,001 mm	±0,01 mm	$600-1,200	Ultraprecizitāte (rets)
Vilkšanas vadu kodētājs	0,1 mm	±0,5 mm	$200-400	Gari grūdieni (>2 m)

Kritiskā prasība: Visi sensori jālasa sinhroni (1 ms laikā), lai izvairītos no kļūdainām sinhronizācijas kļūdām.

Vārstu izvēle

Proporcionālie vārsti ir minimālās prasības:

• Reakcijas laiks: <50 ms
• Izdzīvojamība: minimums 8 biti (vēlams 12 biti)
• Plūsmas jauda: atbilst cilindru diametram un vēlamajam ātrumam
• Elektriskā saskarne: 0–10 V vai 4–20 mA analogā ieeja

Servoventiļi augstas veiktspējas nodrošināšanai:

• Reakcijas laiks: <20 ms
• Izdzīvojamība: 12-16 bitu
• Vislabākā linearitāte un atkārtojamība
• Augstākas izmaksas: 2–3 reizes proporcionālie vārsti

Kontrolieru platformas izvēle

PLC bāzētas sistēmas

Priekšrocības:

• Pazīstama programmēšanas vide
• Integrēts ar mašīnas vadības sistēmu
• Izturīgs rūpnieciskais dizains

Prasības:

• Ātrdarbīgi analogie I/O moduļi (100+ Hz)
• Peldošā punkta matemātiskās iespējas
• Pietiekams skenēšanas laiks (<5 ms divkāršā cilpas vadībā)

Piemēroti PLC: Siemens S7-1500, Allen-Bradley ControlLogix, Beckhoff CX sērija

Rūpniecības datoru / kustības kontrolieris

Priekšrocības:

• Augstāka skaitļošanas jauda
• Ātrākas cilpas frekvences (iespējams 1 kHz+)
• Uzlaboti algoritmi, kas ir vieglāk īstenojami

Trūkumi:

• Sarežģītāka programmēšana
• Var būt nepieciešams atsevišķs drošības PLC

Programmatūras arhitektūra

Kontrolējošā cilpa struktūra

Galvenā vadības cilpa (500 Hz):
  1. Nolasīt visus pozīcijas sensorus (sinhronizēti)
  2. Aprēķiniet ātrumus (filtrēta diferenciācija)

  Iekšējais cilindra gredzens (vienam cilindram):
    3. Salīdziniet faktisko ātrumu ar iestatīto ātrumu
    4. Aprēķiniet PI korekciju
    5. Izvades vārsta komanda

Sinhronizācijas cilpa (50 Hz, ik pēc 10 cikliem):
  6. Aprēķiniet sinhronizācijas kļūdas
  7. Ģenerējiet ātruma korekcijas (PD kontrole)
  8. Atjauniniet iekšējo cilpu ātruma iestatījumu vērtības
  9. Pārbaudiet kļūdu robežas un defektus

Būtiskas programmatūras funkcijas

• Pretvējš⁵: Novērš integrālo terminu uzkrāšanos, kad ir sasniegti limiti
• Pāreja bez triecieniem: Plūstošas pārejas starp režīmiem (manuālais/automātiskais)
• Kļūdu noteikšana: Uzrauga sensora derīgumu, pārmērīgas kļūdas
• Datu reģistrēšana: Reģistrē pozīciju, ātrumu, kļūdas diagnostikas nolūkos
• Saskaņošanas interfeiss: Ļauj pielāgot parametrus bez atkārtotas kompilācijas

Labākā prakse ekspluatācijas uzsākšanā

1. solis: Mehāniska pārbaude

• Pārbaudiet cilindru stiprinājuma stingrību
• Pārbaudiet slodzes līdzsvaru (10% robežās)
• Nodrošiniet vienmērīgu kustību bez saķeršanās

2. solis: individuāla cilindru regulēšana

• Katru iekšējo ātruma cilpu regulējiet neatkarīgi
• Pirms sinhronizācijas pārbaudiet ±5% ātruma izsekošanu.

3. solis: sinhronizācijas cilpas regulēšana

• Sāciet ar zemiem ārējo cilpu pieaugumiem
• Pakāpeniski palieliniet, vienlaikus uzraugot stabilitāti
• Tests ar slodzes svārstībām un traucējumiem

4. solis: veiktspējas validācija

• Veiciet vairāk nekā 100 ciklus, mērot sinhronizācijas kļūdu
• Pārbaudiet, vai kļūda atbilst specifikācijām
• Dokumenta galīgie parametri

Bieži sastopamas īstenošanas kļūdas

Kļūda	Sekas	Risinājums
Nesinhronizēts sensora rādījums	Viltus sinhronizācijas kļūdas	Izmantojiet aparatūras izraisītu vienlaicīgu paraugu ņemšanu
Nepietiekama filtrēšana	Trokšņaini ātruma signāli	Pievienojiet atbilstošu zemfrekvences filtru (10–20 ms)
Ārējā cilpa pārāk ātra	Cīņa ar iekšējo cilpu	Ārējā cilpa ≤ 1/5 iekšējās cilpas ātruma
Nav ātruma priekšapgādes	Lēna reakcija	Pievienot priekšējo vadību, pamatojoties uz komandēto ātrumu
Mehānisko problēmu ignorēšana	Slikta veiktspēja, neskatoties uz regulēšanu	Vispirms novēršiet saistību, nelīdzsvarotību vai elastīgumu

Reāls veiksmes stāsts

Marija, automatizācijas inženiere stikla apstrādes rūpnīcā Toledo, Ohaio, vairākas nedēļas centās sinhronizēt trīs Bepto bezstieņu cilindrus, kas atbalsta 3 metrus platu konveijeru. Neskatoties uz plašu regulēšanu, viņas sistēma rādīja 8 mm sinhronizācijas kļūdas. Kad mūsu tehniskā komanda pārskatīja viņas īstenoto risinājumu, mēs atklājām:

1. Sensoru rādījumi netika sinhronizēti (50 ms nobīde)
2. Ārējā cilpa darbojās ar tādu pašu ātrumu kā iekšējā cilpa (nestabilitāte)
3. Nav ātruma filtrēšanas (pārmērīgs troksnis)

Pēc mūsu ieteiktās arhitektūras ieviešanas ar sinhronizētiem 100 Hz iekšējiem cikliem un 20 Hz ārējiem cikliem, viņas sistēma sasniedza ±1,3 mm sinhronizāciju, kas atbilst viņas ±2 mm specifikācijai ar rezervi. 🎉

Secinājums

Divkāršās cilpas vadības stratēģijas pārveido pneimatisko cilindru sinhronizāciju no neuzticama izaicinājuma par precīzu, atkārtojamu procesu, ļaujot izmantot lietojumus, kas prasa koordinētu daudzcilindru kustību, vienlaikus izmantojot pneimatiskās vadības izmaksu un vienkāršības priekšrocības salīdzinājumā ar dārgām elektriskajām servosistēmām. 💪

FAQ par divkāršās cilpas sinhronizācijas kontroli

1. Gaisa īpašība, kas ļauj tā tilpumam mainīties atkarībā no spiediena, radot kavējumus un nelinearitāti pneimatiskajās sistēmās. ↩

2. Robusta pozīcijas noteikšanas tehnoloģija, kas izmanto magnētisko lauku un deformācijas impulsu mijiedarbību, lai izmērītu attālumu. ↩

3. Aprēķinu process, kurā tiek novērtēts ātrums, aprēķinot pozīcijas izmaiņas noteiktā laika intervālā. ↩

4. Proaktīva kontroles tehnika, kas pielāgo sistēmu, balstoties uz atsauces signālu vai traucējumiem, pirms tie ietekmē rezultātu. ↩

5. Mehānisms, kas novērš PID regulatora integrālās daļas pārmērīgas kļūdas uzkrāšanos, kad aktuators ir piesātināts. ↩