Come quantificare lo stick-slip nei cilindri pneumatici

In sintesi: lo stick-slip di un cilindro deve essere quantificato come arresti e salti ripetuti durante un comando di movimento continuo, non giudicato dal rumore, dal tempo medio di corsa o da un «indice di gravità» universale. Registrare posizione, velocità, pressioni di entrambe le porte del cilindro e comando sulla stessa base temporale. Poi misurare frazione di arresto, tempo di permanenza, distanza di scorrimento e variazione della velocità in condizioni operative definite.

Quantificare lo stick-slip di un cilindro significa trasformare il movimento visibilmente a scatti in metriche ripetibili di movimento e pressione. Un esperimento del 2026 ha provato tre cilindri pneumatici, sincronizzando la posizione del pistone con la velocità e le pressioni di entrambe le camere. I ricercatori hanno calcolato anche la forza di attrito. I risultati descrivono lo stick-slip come una risposta del sistema. Il flusso d'aria e la comprimibilità interagiscono con l'evoluzione della pressione. Conta anche l'attrito dipendente da carico e permanenza. Una differenza fissa tra attrito statico e dinamico non può spiegare l'intero comportamento (Ngoc, Pham e Xuan, 2026).

Priorità di misurazione

Acquisire comando di movimento, posizione e pressioni delle due porte con lo stesso clock.

Definire una banda di velocità quasi nulla a partire da risoluzione e rumore del processo, non da una soglia presa da un'altra applicazione.

Valutare la corsa a velocità costante separatamente dalle zone di accelerazione e ammortizzazione.

Riportare la configurazione della prova con ogni risultato; un numero «SSI» isolato non è riproducibile.

Che cosa trasforma il movimento a scatti in uno stick-slip misurabile?

Lo stick-slip del cilindro è un ciclo ripetitivo di arresto e rilascio durante un movimento comandato. Mentre il pistone è fermo, si sviluppa uno squilibrio tra pressione e forza; il distacco produce un breve movimento e le condizioni variabili della camera possono rallentarlo fino a un nuovo arresto.

Un avviamento ritardato dopo una lunga permanenza è un evento di distacco, non una prova sufficiente di stick-slip. Un disturbo in una posizione fissa può indicare un impuntamento, mentre un'oscillazione confinata alla fine corsa può dipendere dall'ammortizzazione.

Questa è una definizione operativa. Lo stick-slip esiste quando un comando di movimento valido rimane attivo e la velocità misurata entra ripetutamente in una banda definita di valori quasi nulli. Ogni pausa è seguita da un avanzamento discreto della posizione prima della fine della finestra di valutazione. Le tracce di pressione devono poi confermare il modello della forza pneumatica e separarlo da guasti del comando o della meccanica.

Per un cilindro a doppio effetto, l'equilibrio istantaneo delle forze può essere scritto come segue:

F_{\mathrm{net}}(t) = P_A(t)A_A - P_B(t)A_B - F_{\mathrm{load}}(t) - F_{\mathrm{friction}}(t)

I valori di pressione $P_A$ e $P_B$ devono provenire dalle porte del cilindro. La lettura del regolatore non è sufficiente. Le aree effettive $A_A$ e $A_B$ dipendono dalla direzione sottoposta a prova. Gravità e resistenza del processo appartengono al termine del carico. Le tenute del cilindro sono solo una fonte di attrito. Su un asse installato, guide esterne, giunti, raschiatori, cavi, accoppiamenti e meccanismo di processo possono dominare insieme la resistenza percepita dal pistone.

Un video dello stelo può mostrare un movimento anomalo, ma non può spiegare perché si verifica. Cause diverse possono produrre lo stesso salto visibile. Le possibilità vanno dall'accumulo di pressione pneumatica e dalla commutazione del comando della valvola a un impuntamento locale della guida o a una regolazione errata della restrizione di ammortizzazione. La sincronizzazione trasforma un sintomo in una prova.

Per una spiegazione più ampia delle cause e delle azioni correttive, consultare la nostra guida allo stick-slip nei cilindri a bassa velocità. Questo articolo resta concentrato su misurazione e accettazione.

Quali segnali devono essere registrati insieme?

Lo studio del 2026 su tre cilindri ha registrato posizione, velocità, pressioni di entrambe le camere e dati legati all'attrito; il suo intervallo di acquisizione era 1.16 ms. Questo intervallo descrive una configurazione di ricerca, non un requisito universale della macchina (Ngoc, Pham e Xuan, 2026). La frequenza di campionamento deve risolvere l'arresto e lo scorrimento più brevi rilevanti per il processo senza superare la larghezza di banda dei sensori. Deve inoltre restare al di sopra del rumore.

Segnale	Punto di misura pratico	Che cosa dimostra	Errore comune
Comando di movimento	Uscita PLC o comando della valvola	Se il movimento è stato richiesto in modo continuo	Dedurre lo stato del comando dal movimento del cilindro
Posizione $x(t)$	Encoder lineare o trasduttore di spostamento	Posizioni di arresto, permanenza e distanza di scorrimento	Usare solo i finecorsa
Velocità $v(t)$	Derivata della posizione o misura diretta	Intervalli quasi nulli e variazione della velocità	Derivare una posizione rumorosa senza regole di filtraggio
Pressione lato fondello $P_A(t)$	Sensore vicino alla porta del cilindro	Pressione motrice o contraria secondo la direzione	Leggere solo il manometro del regolatore
Pressione lato stelo $P_B(t)$	Sensore vicino alla porta del cilindro	Contropressione allo scarico ed equilibrio delle forze	Trattare la pressione di scarico come zero
Carico o accelerazione	Cella di carico, carico di processo noto e dati di movimento	Se l'attrito può essere dedotto	Chiamare «attrito» la forza di pressione senza considerare inerzia e carico

Utilizzare sensori i cui intervalli non nascondano le variazioni attese nel rumore di quantizzazione. Registrare unità ingegneristiche grezze, data di calibrazione, intervallo di campionamento, metodo di filtraggio e posizioni dei sensori. Se il trasduttore di pressione si trova a monte di un tubo lungo o di un regolatore di portata, la sua traccia potrebbe non rappresentare la pressione della camera durante uno scorrimento rapido.

La firma diagnostica dipende dall'allineamento di fase. Il comando persiste mentre posizione a gradini, impulsi di velocità e pressioni delle camere rivelano ogni ciclo di arresto e rilascio.

Come trasformare i dati di posizione in dati di velocità?

La velocità evidenzia il movimento di arresto e salto più chiaramente della sola posizione; la derivazione numerica amplifica però anche il rumore di misura. Conservare il record di posizione grezzo insieme a dettagli di calibrazione, timestamp, unità del sensore e cronologia completa di ogni trasformazione applicata durante l'analisi. Applicare lo stesso metodo ai dati di riferimento e di guasto.

Per dati di posizione campionati uniformemente, una stima a differenza centrale è:

v_i = \frac{x_{i+1} - x_{i-1}}{2\Delta t}

Esprimere $x$ in millimetri e $\Delta t$ in secondi; il risultato sarà in millimetri al secondo. La stima centrale richiede osservazioni su entrambi i lati, quindi il primo e l'ultimo campione richiedono un metodo documentato di derivata unilaterale o la loro esclusione esplicita dal record valutato. Non cambiare silenziosamente frequenza di campionamento o unità tra le prove e mantenere invariata anche la finestra di smoothing.

Il filtraggio deve rimuovere il rumore del sensore senza arrotondare i brevi eventi di scorrimento che occorre misurare. Un flusso di lavoro pratico confronta posizione grezza e filtrata e traccia la velocità derivata accanto a entrambe. Aumentare lo smoothing solo fino a separare rumore stazionario e movimento reale. Registrare tipo di filtro e frequenza di taglio. Memorizzare anche lunghezza della finestra e trattamento di fase. Un filtro offline a fase zero può essere utile per l'analisi, ma non rappresenta il ritardo di un controllore online.

Prima del calcolo, definire la finestra di valutazione sia in coordinate temporali sia in coordinate fisiche della corsa e salvare i limiti iniziale e finale nel record della prova. Conservare tali limiti insieme ai dati, così ogni confronto successivo copre esattamente lo stesso intervallo. Escludere l'accelerazione dovuta alla commutazione della valvola e la zona di ammortizzazione di fine corsa, salvo che siano l'oggetto della prova. Provare estensione e retrazione separatamente perché aree effettive, carichi e condizioni di regolazione differiscono.

Quattro metriche che rivelano il movimento di arresto e salto

Nessuna singola metrica cattura tutti i modi di guasto. Usare un insieme ristretto che misuri per quanto tempo il cilindro si arresta, quanto salta e quanto irregolare è il movimento. I limiti di accettazione devono derivare da tolleranza del processo, requisiti di qualità superficiale, capacità del sensore e riferimento validato di una macchina in buone condizioni.

1. Frazione di arresto

Scegliere una soglia quasi nulla $v_\epsilon$ superiore al rumore di misura stazionario ma inferiore alla velocità minima significativa per il processo. Nella finestra di valutazione, contare i campioni per i quali $|v_i| \le v_\epsilon$ :

R_{\mathrm{stop}} = 100\frac{N_{\mathrm{stop}}}{N_{\mathrm{eval}}}

Questa percentuale è facile da confrontare con campionamento uniforme. Per la riproducibilità, riportare $v_\epsilon$ insieme a intervallo di campionamento, limiti della finestra, direzione del movimento, condizione di permanenza e trattamento dei dati mancanti accanto a ogni valore calcolato. Altrimenti il risultato non è riproducibile.

2. Tempo massimo di permanenza

Raggruppare i campioni consecutivi quasi nulli in eventi. Per ogni evento $j$ :

t_{\mathrm{dwell},j} = n_j\Delta t

Riportare massimo, mediana e numero di eventi. Una frazione di arresto elevata causata da un solo stallo lungo è operativamente diversa da molte pause brevi.

3. Distanza di scorrimento

Misurare la variazione di posizione dal distacco al successivo ritorno nella banda quasi nulla:

d_{\mathrm{slip},j} = x_{j,\mathrm{end}} - x_{j,\mathrm{start}}

La distanza massima di scorrimento spesso si correla direttamente a variazione del cordone, errore di dosaggio, segni superficiali o disturbo dell'attrezzaggio. Definire regole per rilevare inizio e fine, così il rumore non crei eventi falsi.

4. Variazione RMS della velocità

Per $N$ campioni e una velocità media $\bar v$ nella finestra a velocità costante:

v_{\mathrm{rms}} = \sqrt{\frac{1}{N}\sum_{i=1}^{N}(v_i-\bar v)^2}

Riportare $v_{\mathrm{rms}}$ insieme a $\bar v$ . Un cilindro può raggiungere la corretta velocità media di corsa e, allo stesso tempo, alternare intervalli stazionari e salti rapidi. Il Calcolatore della velocità del cilindro può fornire un riferimento per la velocità media attesa, ma non diagnostica lo stick-slip.

Considerare una revisione di accettazione ipotetica. A un cilindro caricato viene comandato di percorrere il 60% centrale della corsa a velocità nominale costante. Prima si registra il rumore stazionario del sensore, consentendo al team di impostare $v_\epsilon$ appena sopra la banda osservata. Si acquisiscono cinque cicli a caldo e cinque cicli dopo una permanenza definita in ciascuna direzione. La velocità media raggiunge l'obiettivo, ma diverse tracce contengono lunghi intervalli quasi nulli seguiti da salti. In questo caso la velocità media supera il controllo, mentre frazione di arresto, permanenza massima e distanza di scorrimento non rispettano i limiti del processo. Le tracce di pressione decidono quindi il ramo diagnostico successivo. Un accumulo ripetuto di forza durante ogni pausa sostiene un ciclo di attrito pneumatico; un disturbo legato a una coordinata specifica sostiene un'ispezione meccanica. Questo esempio non assegna limiti numerici di accettazione, perché tali valori devono derivare dalla tolleranza reale del processo e dalla capacità di misura. Mostra perché il record di accettazione richieda più metriche ed evidenze sincronizzate invece di un singolo punteggio principale.

La trasferibilità richiede la stessa soglia di velocità, finestra di valutazione, frequenza di campionamento, filtraggio, direzione, storico di carico e permanenza. Senza questo contesto, due valori identici dell'indice possono descrivere movimenti molto diversi.

Come confermano la causa le pressioni delle camere?

Le evidenze di pressione devono concordare con quelle del movimento. Durante un intervallo di stick, il contributo della forza motrice spesso aumenta, mentre il pistone resta quasi fermo. Al distacco cambiano posizione e velocità. I volumi delle camere evolvono, così come portata ed equilibrio delle pressioni. Uno studio del 1999 sulla regolazione allo scarico e alcune prove su cilindri del 1988 mostrano che volume di scarico, restrizione della valvola, pressione di alimentazione e posizione del pistone influenzano il modello di oscillazione.

Non etichettare $P_AA_A-P_BA_B$ come attrito. Quando accelerazione e carico esterno sono noti, il seguente equilibrio può stimare un termine di attrito dedotto:

F_{\mathrm{friction}}(t) = P_A(t)A_A - P_B(t)A_B - F_{\mathrm{load}}(t) - m a(t)

Ogni ingresso porta con sé un'incertezza: pressione, area, carico, massa, accelerazione, allineamento e temporizzazione. Una prova controllata con un modello di carico documentato è quindi il contesto più difendibile per una stima assoluta dell'attrito. Su una macchina di produzione, usare la traccia delle due pressioni di porta soprattutto come evidenza comparativa; le dichiarazioni sull'attrito assoluto richiedono ogni termine contributivo e la relativa incertezza.

Confrontare le variazioni una alla volta. Se la temporizzazione di arresto e rilascio cambia modificando lo spillo di un circuito meter-out, è coinvolto il ciclo di attrito pneumatico. Se entrambe le pressioni alle porte del cilindro crollano quando funzionano altri attuatori, analizzare capacità di alimentazione o regolazione con la nostra diagnosi delle fluttuazioni di pressione. Se la pausa compare sempre nella stessa posizione fisica con poco accumulo di pressione ripetibile, ispezionare guide e allineamento del montaggio.

Distinguere lo stick-slip dagli altri guasti del movimento a scatti

Usare forma e ripetibilità delle tracce sincronizzate prima di sostituire i componenti. Le osservazioni seguenti sono indicazioni diagnostiche, non prove autonome.

Schema della traccia	Spiegazione più probabile	Successiva verifica controllata
Velocità ripetutamente quasi nulla, accumulo di forza pneumatica e poi salto di posizione	Ciclo di stick-slip	Variare separatamente la permanenza, il carico e la regolazione meter-out
Un singolo avviamento ritardato dopo una pausa definita, poi corsa regolare	Attrito di avviamento o adesione della tenuta	Confrontare la pressione di avviamento per diversi tempi di permanenza con il metodo della forza di avviamento
Disturbo nella stessa coordinata della corsa in entrambe le direzioni	Impuntamento della guida, danno al tubo, trascinamento del cavo o disallineamento	Disaccoppiare il carico in sicurezza e mappare la resistenza rispetto alla posizione
Oscillazione solo vicino al fine corsa	Ingresso nella zona ammortizzata o interazione con un urto esterno	Aprire l'ammortizzatore, ridurre la velocità di ingresso e valutare separatamente la zona finale
Il segnale di comando commuta durante ogni pausa	Problema del PLC, del sensore, della valvola o della logica di controllo	Registrare il comando e la risposta della valvola prima di sostituire il cilindro
Le pressioni di entrambe le porte cambiano con gli altri cicli macchina	Alimentazione condivisa, regolatore o restrizione di scarico	Registrare insieme le pressioni del collettore, del ramo e delle porte

Nella nostra esperienza, il confronto rapido più utile è spesso una traccia ripetibile con carico a confronto con una traccia sicura con il carico disaccoppiato. Ispezionare prima la meccanica quando un disturbo resta legato a una coordinata; proseguire con l'analisi dell'attrito pneumatico quando il modello segue i cambiamenti di permanenza, pressione o regolazione.

Prova di accettazione ripetibile dello stick-slip di un cilindro

I dati dei produttori mostrano perché i criteri di accettazione debbano essere specifici della configurazione. SMC indica un funzionamento regolare fino a 0.5 mm/s per alcune famiglie di cilindri a bassa velocità e 1 mm/s per alcuni piccoli diametri. Festo indica intervalli senza stick-slip di 8–100 mm/s per diversi diametri DSNU S10 e di 5–100 mm/s per il diametro da 63 mm in condizioni orizzontali, senza carico e a 6 bar. Sono limiti di prova specifici del prodotto, non limiti pneumatici universali (SMC; Festo DSNU).

Documentare la configurazione della prova prima di raccogliere i risultati:

Identificare il modello esatto del cilindro, il diametro, la corsa, l'opzione di tenuta, il montaggio, la guida, la valvola, i regolatori di portata, le lunghezze dei tubi, i raccordi e i silenziatori.
Indicare il carico utile, la forza di processo, l'orientamento, la pressione di alimentazione, la temperatura, lo stato di lubrificazione e la procedura di riscaldamento.
Definire la velocità comandata, la direzione, la zona di valutazione, la zona di ammortizzazione e la permanenza prima di ogni esecuzione.
Sincronizzare comando, posizione e pressioni di entrambe le porte; verificare lo zero e le unità dei sensori.
Eseguire separatamente estensione e retrazione, includendo il funzionamento normale e la prima corsa dopo la permanenza specificata.
Ripetere cicli sufficienti a mostrare la variabilità, non solo la traccia migliore. Conservare i dati grezzi e la revisione dello script o del foglio di calcolo usato per l'analisi.

Utilizzare un verbale di accettazione firmato al posto di «il movimento sembra regolare»:

Campo di accettazione	Unità o definizione	Origine del limite
Velocità media	mm/s nella finestra di corsa indicata	Requisito del ciclo di processo
Soglia di arresto $v_\epsilon$	mm/s, sopra il rumore stazionario	Studio del sensore e risoluzione del processo
Frazione di arresto	% dei campioni di valutazione	Limite di processo validato
Permanenza massima	ms per evento	Interruzione massima tollerabile del processo
Distanza massima di scorrimento	mm per evento	Tolleranza del pezzo o del movimento
Variazione RMS della velocità	mm/s intorno alla media	Riferimento di una macchina in buone condizioni o studio del processo
Inviluppo di pressione delle porte	bar(g) nelle posizioni dei sensori indicate	Margine di forza e capacità nominali dei componenti
Ripetibilità	Distribuzione del risultato tra i cicli	Piano di qualità

Le impostazioni di campionamento e filtraggio devono comparire nello stesso verbale dei risultati. In questo modo fornitore e acquirente possono riprodurre la prova nella configurazione reale, invece di discutere una soglia SSI universale che non è mai stata definita.

Quando devono cambiare l'hardware o l'architettura di controllo?

Eliminare prima le restrizioni meccaniche, la contaminazione, lo scarico ostruito, l'alimentazione instabile e l'orientamento errato del regolatore di portata. Regolare separatamente estensione e retrazione con il carico di produzione. Un circuito di regolazione meter-out può stabilizzare il movimento a bassa velocità, ma una restrizione eccessiva aumenta anche la contropressione e riduce il margine di forza; consultare la guida al controllo della velocità meter-out.

Scegliere un cilindro documentato a bassa velocità o a basso attrito quando l'asse installato è allineato e stabile, ma non supera la prova scritta nell'intervallo specificato del modello standard. Confrontare i dati del modello esatto per diametro, corsa, carico, orientamento, velocità minima, perdite, ammortizzazione, capacità della guida, pressione, temperatura e lubrificazione. Non generalizzare la velocità minima da una serie all'altra.

Passare a un controllo proporzionale o servopneumatico quando il processo richiede feedback, profili programmabili, compensazione del carico o posizionamento intermedio. La nostra guida alle valvole proporzionali spiega questo limite. Considerare un attuatore elettrico quando il profilo a bassa velocità è un requisito centrale. È adatto anche alle applicazioni basate su più posizioni e verifica tramite encoder.

Conclusione della misurazione

Quantificare lo stick-slip è un problema di analisi delle tracce. Un risultato valido allinea comando, posizione, velocità e pressioni delle due camere; valuta una parte definita della corsa; e riporta frazione di arresto, permanenza, distanza di scorrimento e variazione della velocità insieme a tutte le soglie e ai filtri.

L'evidenza deve guidare la decisione correttiva. I guasti specifici di una coordinata indicano la meccanica. I cicli dipendenti da permanenza, pressione o regolazione indicano il circuito di attrito pneumatico. Un cilindro che resta oltre il limite di accettazione del processo dopo la correzione del circuito e della meccanica richiede un progetto documentato a bassa velocità o un'architettura di controllo diversa, non un punteggio universale di gravità privo di supporto.

Domande frequenti sulla misurazione dello stick-slip dei cilindri

Gli studi pubblicati e i cataloghi dei produttori non stabiliscono un unico indice universale di stick-slip, una soglia di velocità o una frequenza di campionamento. Le risposte seguenti mantengono le condizioni di prova che rendono riproducibile una misurazione e distinguono il movimento ripetuto di arresto e salto dagli errori di avviamento, impuntamento e velocità media (Ngoc, Pham e Xuan, 2026).

Un singolo avviamento ritardato dopo una permanenza equivale a uno stick-slip?

No. Un singolo avviamento ritardato è un evento di avviamento. Lo stick-slip si ripete durante un comando di movimento attivo: la velocità entra in una banda definita quasi nulla, le condizioni di pressione e forza evolvono e il pistone scorre in avanti prima di arrestarsi di nuovo. Registrare la corsa completa dopo una permanenza controllata per valutare il primo avviamento separatamente dagli eventi ripetuti durante la corsa.

Il tempo medio di corsa può quantificare lo stick-slip di un cilindro?

Non da solo. La media può sembrare corretta mentre il cilindro alterna intervalli stazionari e salti rapidi. Usare il tempo di corsa per le prestazioni del ciclo e aggiungere frazione di arresto, permanenza massima, distanza di scorrimento e variazione RMS della velocità entro una finestra definita a velocità costante. Escludere accelerazione e ammortizzazione salvo che siano oggetto dell'indagine.

Un valore SSI superiore a 0.3 è una soglia universale di guasto?

Non esiste una norma universalmente riconosciuta per i cilindri pneumatici che sostenga un limite di 0.3, quindi quel numero non può separare le macchine. Il suo significato cambia con l'equazione e la soglia quasi nulla. Anche campionamento e filtraggio sono importanti, così come finestra, direzione e storia di carico e permanenza. Usare limiti derivati dal processo o il riferimento validato di una macchina in buone condizioni. Pubblicare il calcolo completo insieme allo SSI.

A quale velocità devono essere campionate le misurazioni dello stick-slip?

Scegliere una frequenza di campionamento che risolva l'arresto e lo scorrimento più brevi rilevanti per il processo senza superare la larghezza di banda utile del sensore. Verificare prima il rumore stazionario. Lo studio citato del 2026 ha usato un intervallo di 1.16 ms. Questo valore descrive il suo esperimento, non una specifica predefinita. Infine, confermare la stabilità delle metriche alla frequenza scelta. Permanenza e distanza di scorrimento non dovrebbero cambiare in modo apprezzabile.

I cilindri senza stelo o ad accoppiamento magnetico eliminano lo stick-slip?

Nessuna configurazione di cilindro elimina l'attrito. I modelli senza stelo possono cambiare i percorsi di tenuta e carico, ma questo non garantisce un movimento stabile a bassa velocità in tutti i modelli o impianti. La comprimibilità dell'aria e i limiti di portata restano applicabili. Scegliere il cilindro esatto sulla base dei dati del produttore. Provare l'asse installato con la sua guida, il carico utile, la valvola e i tubi reali. Mantenere pressione, orientamento e permanenza di produzione.

Fonti e riferimenti tecnici

Ngoc, H. N., Pham, P. P. e Xuan, B. T., «Studio sperimentale e simulazione a livello di sistema delle caratteristiche dello stick-slip nei cilindri pneumatici», Actuators 15(5), 243, 2026. Utilizzato per le misurazioni sincronizzate, l'estensione della prova con tre cilindri, la dinamica a livello di sistema, gli effetti della permanenza e l'intervallo sperimentale di acquisizione di 1.16 ms. Consultato il 2026-07-22.
Tokashiki, L. R., Fujita, T. e Kagawa, T., «Movimento stick-slip nei cilindri pneumatici azionati da un circuito di regolazione meter-out», Transactions of the Japan Hydraulics & Pneumatics Society 30(4), 110–117, 1999. Utilizzato per il contesto del circuito di regolazione meter-out e l'effetto Stribeck. Consultato il 2026-07-22.
Kawashima et al., «Lo stick-slip di un cilindro pneumatico», Journal of the Japan Society for Precision Engineering 54(1), 183–188, 1988. Utilizzato per gli effetti della posizione del pistone, della pressione di alimentazione, della restrizione e del volume di scarico. Consultato il 2026-07-22.
SMC, cilindri a bassa velocità CJ2X/CM2X/CQSX/CQ2X/CUX. Utilizzato esclusivamente per i dati pubblicati sulla velocità minima di 0.5 e 1 mm/s delle famiglie indicate. Consultato il 2026-07-22.
Festo, dati tecnici dei cilindri tondi DSNU. Utilizzato esclusivamente per gli intervalli di velocità dell'opzione DSNU S10 e per le condizioni di prova indicate: orizzontale, senza carico e a 6 bar. Consultato il 2026-07-22.

Quantificare lo stick-slip: la scienza dietro il movimento a scatti nei cilindri

Jack Chen