접촉부터 먼저 그려 보십시오. 평평한 형상, 원형, 불규칙 형상이라는 라벨만으로 평행 그리퍼와 앵귤러 그리퍼 중 하나를 선택할 수는 없습니다. 핑거의 방향을 일정하게 유지해야 한다면 평행 조가 적용하기 쉬운 경우가 많습니다. 앵귤러 조는 회전 경로가 네스트, 벽, 컨베이어 가이드, 로딩 경로와 간섭하지 않아야 할 때 유리합니다. 원형이라는 이유만으로 메커니즘이 결정되지는 않습니다. V자 또는 곡면 핑거를 장착한 2조 평행 그리퍼로 많은 원통형 공작물을 센터링할 수 있습니다. 앵귤러 동작이 불규칙한 주물의 센터링을 보장하는 것도 아닙니다. 결과는 전체 접촉 형상, 마찰, 부품의 자유도, 조의 동기화에 달려 있습니다.
핵심 요약
- Festo는 공작물 질량, 표면 품질, 조 길이로 그리퍼를 사이징합니다.
- 평행 조는 스트로크 내내 핑거 방향을 유지합니다.
- 앵귤러 조는 일정한 방향을 회전하면서 움직이는 여유 경로와 맞바꿉니다.
- SMC는 초기 힘 지침으로 공작물 중량의 10~20배를 사용하며 충격이 있으면 더 큰 여유를 요구합니다.
공작물 접촉 형상은 허용 접촉 구역, 국부 표면 형상, 핑거 프로파일, 접촉 법선 방향, 치수 공차, 파지 전후에 각 핑거가 이동하는 경로의 조합입니다. 이 형상이 그리퍼가 부품을 위치 결정하는지, 클램핑하는지, 자국을 남기는지, 배출하는지, 놓치는지를 결정합니다.
그리퍼 유형보다 접촉 형상을 먼저 검토해야 하는 이유는 무엇입니까?
Festo의 그리퍼 사이징 절차는 접촉에 직접 영향을 주는 애플리케이션 입력값 3가지, 즉 공작물 질량, 표면 품질, 그리퍼 조 길이를 요구합니다. 그런 다음 부품 이름만 보고 그리퍼를 지정하지 않고 평행, 앵귤러, 센트릭 동작을 비교합니다(Festo 그리퍼 사이징, 2026-07-27 확인).
접촉할 수 있는 모든 표면과 접촉해서는 안 되는 모든 표면을 먼저 표시하십시오. 그다음 부품의 무게중심, 이동 중 방향, 치수 한계, 표면 상태, 허용되는 외관 압력을 추가합니다. 이 도면이 “원형 샤프트” 또는 “불규칙 주물”이라는 메모보다 유용합니다. 다음 질문은 부품 폭이 바뀌어도 접촉이 평평한 표면에 수직으로 유지되어야 하는지입니다. 평행 조는 핑거 방향을 유지하므로 작동 스트로크 내내 패드를 서로 마주 보는 평면에 맞출 수 있습니다. 앵귤러 조는 회전하기 때문에 닫힐 때 패드 방향과 접촉 반경이 바뀝니다.
조 경로는 접근성에도 영향을 줍니다. 평행 핑거는 공작물 옆에서 평행 이동합니다. 앵귤러 핑거는 피벗을 중심으로 회전하며 놓은 뒤 고정구 벽에서 더 빠르게 멀어질 수 있습니다. 안정적인 접촉과 충돌 없는 접근, 파지, 이송, 해제 순서를 만드는 동작이 우선입니다. “평행 대 앵귤러”를 힘 비교로 보기 전에 경로 선택 문제로 다루십시오. 후보 그리퍼 두 개가 모두 부품을 잡을 수 있다면 결정적인 제약은 그리퍼 본체의 카탈로그 폭이 아니라 커스텀 핑거가 열릴 때 필요한 공간인 경우가 많습니다.
성능과 안전을 더 넓게 비교하려면 평행 그리퍼와 앵귤러 그리퍼 엔지니어링 가이드를 사용하십시오. 공압 그리퍼 유형 개요에서는 센트릭, 광폭 개방, 토글, 다중 핑거 대안을 다룹니다.
평행 그리퍼는 평평한 부품에만 사용할 수 있습니까?
Festo의 평행 그리퍼 선정 자료에는 접촉각 45도와 안전계수 2를 적용한 형상 고정 V 그리퍼 예시가 있습니다. 이 문서화된 사례는 그리퍼를 앵귤러 메커니즘으로 바꾸지 않고도 형상 핑거로 평행 동작을 원통형 공작물에 맞출 수 있음을 보여 줍니다(Festo 평행 그리퍼, 2026-07-27 확인).
부품에 서로 마주 보는 평면, 관리되는 외경, 내부 보어, 또는 이동하면서 커스텀 핑거가 포착할 수 있는 형상이 있다면 평행 그리퍼가 강력한 첫 선택입니다. 핵심 이점은 “높은 힘”이 아니라 그리퍼 본체에 대한 핑거 방향을 예측할 수 있다는 점입니다. 원통형 샤프트는 V홈 핑거, 서로 마주 보는 오목 포켓, 교체형 인서트, 위치 결정 형상과 마찰 패드의 조합으로 잡을 수 있습니다. 선택한 프로파일은 전체 직경 공차를 수용하면서 충분한 클램핑이 생기기 전에 부품이 핑거 바닥에 닿지 않도록 해야 합니다.
각기둥 부품에는 평평한 패드가 더 넓은 면적으로 접촉 압력을 분산할 수 있습니다. 얇은 판에는 넓고 순응성 있는 패드가 자국을 줄일 수 있지만, 가속 중 부품이 이동할 수도 있습니다. 가공 부품에는 포켓으로 단차나 플랜지를 위치 결정해 표면 마찰 의존도를 낮출 수 있습니다. 한계는 직선 조 경로입니다. 닫힌 위치에서 완벽하게 맞는 핑거가 열릴 때 네스트 벽에 부딪힐 수 있습니다. 긴 커스텀 핑거는 베이스 조의 모멘트도 키웁니다. 큰 보어가 문제를 해결한다고 가정하지 말고 정확한 모델의 허용 핑거 길이와 외력을 확인하십시오.
평행 공압 그리퍼 메커니즘 가이드에서는 동기화된 이동이 센터링과 가이드 부하에 미치는 영향을 설명합니다. 어려운 부품 프로파일에는 커스텀 그리퍼 핑거 설계 가이드를 함께 사용하십시오.
앵귤러 조 경로는 언제 실제 문제를 해결합니까?
SMC의 MHC2 앵귤러 계열은 해당 모델에 대해 30도 개방에서 공칭 닫힘 기준보다 10도 더 닫힌 위치까지의 핑거 범위를 제시합니다. 모델별 호는 핑거가 공작물 옆에서 평행 이동하는 대신 변화하는 외형을 따라 회전할 수 있다는 실제 장점을 보여 줍니다(SMC MHC2, 2026-07-27 확인).
열린 핑거가 고정구 립을 피해야 하거나, 좁은 개구부로 접근해야 하거나, 컨베이어 가이드에서 멀어져야 하거나, 공작물 옆을 끌지 않고 해제해야 한다면 앵귤러 동작을 선택하십시오. 전체 회전 경로가 부품, 고정구, 로봇 손목, 센서, 케이블, 인접 가드와 간섭하지 않아야 합니다. 앵귤러 동작은 핑거 방향을 바꿉니다. 평평한 패드는 처음에 모서리에 닿은 뒤 더 넓은 접촉을 향해 회전할 수 있습니다. 테이퍼 부품이나 부드러운 부품에서는 이 방향 변화가 부품을 위, 옆, 또는 네스트 안쪽으로 밀 수 있습니다. 곡면 핑거로 접촉을 보정할 수 있지만 설계에 사용한 공차 범위 안에서만 가능합니다.
원형이라는 사실만으로는 충분한 이유가 되지 않습니다. 2핑거 앵귤러 그리퍼는 원형 부품의 두 지점에 접촉할 수 있지만 한 핑거가 먼저 닿거나 고정구가 센터링을 제한하면 부품이 움직일 수 있습니다. 동심 위치가 주된 요구라면 3핑거 센트릭 그리퍼나 전용 네스트가 더 직접적인 부하 경로를 만들 수 있습니다. 표준각 앵귤러 그리퍼와 180도 앵귤러 그리퍼도 서로 다른 여유 문제를 해결합니다. 한 범주로 묶어 비교하지 마십시오. 선택 모델의 개방각, 접촉 반경, 링크 거동, 무압력 상태는 앵귤러 그리퍼 메커니즘 가이드로 확인하십시오.
외부 파지와 내부 파지는 선정에 어떤 차이를 만듭니까?
SMC는 0.5 MPa에서 지정된 20 mm 파지점의 MHS2-16D에 대해 외부 유효 힘 21 N, 내부 유효 힘 23 N을 제시합니다. 같은 평행 그리퍼에서도 두 값이 다르므로 모델을 비교하기 전에 파지 방향을 확정해야 합니다(SMC MHS2, 2026-07-27 확인).
외부 파지는 부품 바깥쪽을 닫아 잡습니다. 블록, 샤프트, 하우징, 병, 접근 가능한 외부 형상이 있는 주물에 일반적입니다. 핑거는 테이퍼 부품을 밀어내지 않아야 하며 얇은 벽을 허용 변형 이상으로 압착해서도 안 됩니다. 내부 파지는 보어, 링, 튜브, 홈 안에서 펼쳐집니다. 외부 외관 표면을 건드리지 않고 유용한 위치 결정 직경에 가깝게 접촉할 수 있습니다. 그러나 부품 벽에 충분한 강도, 삽입 여유, 민감한 보어를 핑거가 끌고 나오지 않는 해제 경로가 있어야 합니다.
파지 방향은 선호하는 조 경로를 바꿀 수 있습니다. 평행 그리퍼는 패드 방향을 유지하면서 보어 안으로 펼쳐질 수 있습니다. 앵귤러 그리퍼는 핑거를 닫은 채 들어간 다음 단차 쪽으로 회전할 수 있지만, 삽입과 인출 양쪽에서 핑거 끝이 보어를 피해야 합니다. 형상 구속과 마찰 구속도 구분하십시오. 마찰 파지는 법선력과 보수적인 표면 마찰계수에 의존합니다. 형상 구속은 단차, 홈, 플랜지, 구멍을 포착해 미끄럼 민감도를 줄일 수 있지만 진동과 위치를 제어하려면 예압이 여전히 필요할 수 있습니다.
초기 마찰 사이징에는 공압 그리퍼 힘 계산기로 조당 필요한 힘을 추정할 수 있습니다. 그 결과는 모델별 힘 곡선에 넣는 입력으로 보고, 선택한 핑거, 가이드 부하, 부품 응력이 허용되는지 확인하는 근거로 사용하지 마십시오.
핑거 형상은 접촉, 센터링, 손상을 어떻게 결정합니까?
SCHUNK는 MPG-plus 40 변형 모델의 최대 허용 핑거 길이를 50 mm로 제시하고, 핑거 길이가 0일 때의 힘과 정격 폐쇄력을 구분합니다. 따라서 커스텀 핑거 형상은 공칭 힘만이 아니라 그리퍼의 허용 부하 데이터와 함께 검토해야 합니다(SCHUNK MPG-plus 40, 2026-07-27 확인).
부품에 넓고 서로 마주 보는 표면이 있고 위치 변동이 작다면 평평한 패드를 사용하십시오. 순응성 패드는 표면을 보호합니다. 마찰도 높일 수 있지만 압축, 마모, 오염, 온도 때문에 반복적인 위치 결정 능력이 떨어질 수 있습니다. 원형 단면에는 V홈을 사용하십시오. 두 접촉선이 허용 가능한 센터링과 압력을 제공해야 합니다. 홈 각도, 부품 직경 범위, 모서리 반경, 패드 강성이 양쪽이 의도대로 접촉하는지 결정합니다. 샤프트가 한쪽 날카로운 모서리에 걸리고 반대 핑거에는 부하가 걸리지 않는 설계는 거부하십시오.
곡면 포켓은 주물, 성형품, 비대칭 프로파일에 적합합니다. 위치 결정과 클램핑을 분리하십시오. 모든 표면이 동시에 부품을 위치 결정하려 하면 정상적인 공차 변동으로 흔들림, 불완전한 안착, 국부 과압이 생길 수 있습니다. 경험상 부품 도면에서 예정된 접촉 구역을 색칠하면 상세 핑거 설계 전에 모호함이 드러납니다. 단단한 위치 결정에는 한 색, 순응성 클램핑에는 다른 색, 금지 접촉에는 세 번째 색을 사용하십시오. 그러면 기계, 제어, 품질, 구매 팀이 서로 다른 말에 의존하지 않고 같은 핑거 기능을 논의할 수 있습니다.
가능하다면 접촉점을 베이스 조 가까이에 두십시오. 긴 핑거는 공작물 중량, 가속, 정렬 오차, 충돌로 인한 모멘트를 증폭합니다. 앵귤러 그리퍼에서는 핑거가 전체 회전 경로를 따라 부착물을 가속하고 정지해야 하므로 핑거 질량과 관성도 확인하십시오.
공차와 최초 접촉은 어떻게 확인해야 합니까?
SMC MHZ2 범위는 소형 모델에서 총 개폐 스트로크를 4 mm로 제시하고, 큰 모델은 모델별 값을 사용하며, 힘은 정의된 파지점 거리에서 표시합니다. 따라서 스트로크와 힘에는 별도의 공차 검사가 필요합니다. 카탈로그에 남은 스트로크가 자동으로 핑거 여유가 되는 것은 아닙니다(SMC MHZ2, 2026-07-27 확인).
공작물의 최소, 공칭, 최대 모델을 만드십시오. 핑거 가공 공차, 장착 위치 공차, 조 반복성, 가이드 유격, 패드 압축, 고정구 위치, 로봇 또는 슬라이드 위치 오차를 추가합니다. 목적은 공칭 CAD 모델을 조가 닫을 수 있다는 것을 증명하는 데 그치지 않습니다. 모든 공차 조건에서 가능한 최초 접촉을 식별해야 합니다. 평행 그리퍼에서는 네스트에서 부품이 중심을 벗어나 한쪽이 먼저 닿을 수 있습니다. 앵귤러 핑거에서는 부품 크기에 따라 접촉각이 바뀌므로 큰 부품이 설계 접촉면이 도착하기 전에 모서리로 패드에 닿을 수 있습니다.
그다음 무부품 닫힘 위치를 식별하십시오. 핑거끼리, 고정구, 하드 스톱과 충돌해 그리퍼가 손상되어서는 안 됩니다. 픽 실패가 공정으로 계속 이어질 수 있다면 센서 로직은 빈 닫힘과 승인된 부품 범위를 구분해야 합니다. 원형 및 테이퍼 부품은 힘 방향이 부품을 네스트 안으로 당기는지 밖으로 밀어내는지 확인하십시오. 얇은 부품에는 좌굴과 국부 눌림을 확인합니다. 순응성 부품에는 변형 형상을 포함해야 합니다. 압력이 높아지는 동안 접촉 위치가 이동할 수 있기 때문입니다.
닫힌 위치 하나만 검토해서는 부족합니다. 완전 개방, 가능한 최초 접촉, 공칭 파지, 부품 없는 완전 폐쇄를 비교하십시오. 해제 충돌과 오검출 센서 상태는 이 네 조건을 함께 검토할 때만 드러나는 경우가 많습니다.
형상 우선 CAD 및 샘플 검증 절차
SMC는 앵귤러 그리퍼 선정을 파지력, 파지점, 부착물 관성의 3가지 검사로 나눕니다. 이 순서는 동일한 핑거 도면이 보유 능력, 조 하중, 동적 거동에 동시에 영향을 준다는 점을 상기시킵니다(SMC MHC2 모델 선정, 2026-07-27 확인).
다음 검증 절차를 사용하십시오.
- 부품군을 고정합니다. 도면, 질량, 무게중심, 공차 한계, 표면 상태, 온도, 버나 플래시 같은 알려진 결함을 수집합니다.
- 접촉 기능을 표시합니다. 단단한 위치 결정, 클램핑, 표면 보호, 금지 구역을 분리합니다.
- 두 조 경로를 모델링합니다. 실제 핑거 본체, 체결품, 센서, 장착 어댑터를 사용해 직선 이동과 앵귤러 회전을 비교합니다.
- 모든 상태를 확인합니다. 개방, 최초 접촉, 승인 파지, 빈 닫힘, 해제, 인출을 검토합니다.
- 부하를 검토합니다. 사용점 압력, 가속, 마찰, 접촉 거리, 핑거 질량, 제조업체 허용 부하 곡선을 사용합니다.
- 대표 핑거를 제작합니다. 생산 재질, 코팅, 패드 경도, 모서리 반경, 체결품 배치를 사용합니다.
- 공차 세트를 시험합니다. 해당되는 경우 최소, 공칭, 최대, 유분, 건조, 고온, 저온, 외관 민감 샘플을 포함합니다.
- 인수 결과를 기록합니다. 안착, 위치 범위, 자국, 변형, 미끄럼, 충돌 여유, 센서 응답, 해제 거동을 문서화합니다.
생산 동작 조건에서 시험하십시오. 수직 정적 파지는 같은 방향에서 로봇 가속, 급정지, 수평 이동 중의 유지력을 증명하지 않습니다. 깨끗한 샘플도 절삭유, 먼지, 이형제, 응축수로 덮인 생산 부품을 대표하지 못합니다. 그리퍼의 제어 압력을 사용하고 동작과 접촉 중에 기록하십시오. 여러 액추에이터가 동시에 작동하면 정지 레귤레이터 압력이 정상이어도 동적 압력 강하가 생길 수 있습니다. 형상은 통과했지만 최대 수요에서만 부품이 미끄러진다면 공기 공급 문제와 핑거 설계를 분리하십시오.
기계 안전은 별도의 출시 관문입니다. ISO 4414는 공압 시스템과 부품의 일반 요구사항을 정하지만, 전체 기계 리스크 평가는 공기 손실, 비상 정지, 센서 불일치, 낙하 공작물에 대한 허용 응답을 정의해야 합니다(ISO 4414:2010, 2021년 확인; 2026-07-27 확인).
형상 중심 RFQ에는 무엇을 포함해야 합니까?
Festo의 사이징 절차는 애플리케이션 입력을 입력한 뒤 최대 3가지 솔루션, 즉 정확한 결과, 비용 효율형, 고힘 또는 고토크형을 제시할 수 있습니다. 따라서 유용한 RFQ는 보어 크기만 요청하는 것이 아니라 절충안을 비교할 수 있을 만큼 애플리케이션을 설명해야 합니다(Festo 그리퍼 사이징, 2026-07-27 확인).
다음 내용을 보내십시오.
| RFQ 항목 | 필요한 형상 정보 |
|---|---|
| 공작물 | 도면, 3D 모델, 질량, 무게중심, 공차 한계 |
| 접촉 구역 | 허용, 선호, 외관, 코팅, 취약, 금지 표면 |
| 파지 방향 | 내부 또는 외부 파지와 필요한 공작물 방향 |
| 핑거 기능 | 위치 결정, 마찰 클램프, 형상 포착, 보호, 해제 |
| 동작 | 접근 방향, 가속, 정지 프로파일, 사이클 속도, 인출 경로 |
| 고정구 | 네스트, 벽, 가이드, 인접 공구, 충돌 금지 구역 |
| 환경 | 오일, 먼지, 물, 세척, 온도, 연마성 오염 |
| 공기 및 제어 | 동적 압력, 밸브 상태, 감지 요구, 공기 손실 응답 |
| 인수 | 위치 범위, 허용 자국, 최대 변형, 샘플 시험 조건 |
필수 핑거 상태 4가지를 주석으로 표시한 스크린샷을 첨부하십시오. 공칭 어셈블리만이 아니라 최소 및 최대 부품 모델도 포함해야 합니다. 공급업체가 평행 및 앵귤러 솔루션을 모두 제안한다면 각 솔루션의 접촉점 정의, 핑거 길이, 힘 곡선, 허용 조 부하, 개방 외형, 사용한 가정을 요청하십시오. 장착 치수만 보고 “드롭인 교체품”으로 승인하지 마십시오. 포트 위치, 센서 위치, 조 인터페이스, 힘 정의, 허용 핑거 부하, 스트로크, 반복성, 공기 소비량, 질량, 안전 상태 거동이 다를 수 있습니다. 전체 주문 코드와 출시 핑거 도면을 고정하십시오.
평행 그리퍼와 앵귤러 그리퍼 FAQ: 엔지니어가 확인할 사항
SMC의 모델 선정 지침은 초기 파지력 범위로 공작물 중량의 10~20배를 사용하고, 가속 또는 충격이 있으면 추가 여유를 요구합니다. 아래 5개의 답변은 이 힘 검토를 접촉 형상, 핑거 경로, 부품 공차, 고정구 여유, 샘플 검증과 분리합니다(SMC MHC2 모델 선정, 2026-07-27 확인).
평행 그리퍼로 원통형 공작물을 잡을 수 있습니까?
예. 평행 조는 V홈, 오목 포켓, 순응성 인서트, 형상을 포착하는 핑거를 사용해 많은 원통형 부품을 잡을 수 있습니다. 전체 직경 공차, 양쪽 핑거의 접촉, 표면 압력, 센터링 자유도, 해제 여유를 확인하십시오. 원형 형상만으로 앵귤러 그리퍼를 선택할 기술적 이유가 생기지는 않습니다.
앵귤러 그리퍼는 불규칙 부품을 자동으로 센터링합니까?
아닙니다. 조가 대칭으로 움직인다고 해서 공작물이 센터링되는 것은 아닙니다. 한 핑거가 먼저 닿을 수 있고, 회전하는 패드가 의도하지 않은 방향으로 부품을 밀 수 있습니다. 센터링은 핑거 윤곽, 접촉 법선, 마찰, 고정구 자유도, 부품 공차, 부하 중 양쪽 조를 동기화하는 메커니즘에 달려 있습니다.
취약한 부품에는 어떤 그리퍼가 더 안전합니까?
어느 유형도 본질적으로 더 안전하지 않습니다. 취약 부품 성능은 접촉 면적, 패드 순응성, 압력 제어, 핑거 강성, 폐쇄 속도, 부품 지지, 국부 응력에 달려 있습니다. 평행 동작은 패드 방향을 유지할 수 있고 앵귤러 동작은 접근각을 바꿀 수 있습니다. 출시 전에 최악의 공차와 압력에서 생산 샘플을 시험하십시오.
앵귤러 그리퍼가 항상 더 콤팩트합니까?
아닙니다. 본체 폭은 한 가지 치수일 뿐입니다. 앵귤러 그리퍼는 본체가 작아도 핑거 회전에 넓은 외형이 필요할 수 있습니다. 평행 모델은 더 넓어도 핑거가 사용 가능한 공간 안에서 이동하므로 스테이션에 더 잘 맞을 수 있습니다. CAD에서 완전 개방, 폐쇄, 파지, 인출 외형을 모두 비교하십시오.
두 모델을 비교할 때 가장 중요한 정보는 무엇입니까?
실제 접촉점의 힘, 허용 핑거 길이와 조 부하, 개방 범위, 핑거 경로, 동적 압력, 부품 공차, 고정구 여유, 센서 범위, 공기 손실 후 응답을 비교하십시오. 공칭 보어 또는 최대 힘만으로는 동등성을 확립할 수 없습니다. 출시된 핑거 도면과 샘플 시험 기록을 승인 자료에 포함하십시오.
출처 및 기술 참고 자료
- Festo 그리퍼 사이징, 애플리케이션 입력과 비교 절차; 2026-07-27 확인.
- Festo 평행 그리퍼 HGPT, HGPL 및 HGDS, V 그리퍼 선정 예시와 파지력 원칙; 2026-07-27 확인.
- SMC MHZ2 평행형 에어 그리퍼, 스트로크, 압력, 힘, 파지점 데이터; 2026-07-27 확인.
- SMC MHC2 앵귤러형 에어 그리퍼, 앵귤러 동작과 모델별 제품 데이터; 2026-07-27 확인.
- SMC MHC2 모델 선정, 파지력, 파지점, 부착물 관성, 안전 여유 지침; 2026-07-27 확인.
- SMC MHS2 평행형 에어 그리퍼, 내부 및 외부 유효 힘 정의; 2026-07-27 확인.
- SCHUNK MPG-plus 40, 핑거 길이, 힘, 압력, 가속 가정; 2026-07-27 확인.
- ISO 4414:2010, 공압 유체 동력 시스템 및 부품의 안전 요구사항; 2021년 확인; 2026-07-27 확인.