평행형 그리퍼와 각도형 그리퍼 중 어느 하나가 항상 더 좋은 것은 아닙니다. 핑거가 평평하거나 치수가 일정한 면에 대해 같은 방향을 유지해야 한다면 보통 평행형 그리퍼가 유리합니다. 핑거가 네스트, 지그 벽 또는 로딩 경로에서 회전해 빠져나와야 한다면 각도형 그리퍼가 더 적합한 경우가 많습니다.
결과는 적용 형상이 결정합니다.
단순해 보이는 구분이지만 실제 접촉점을 그리기 전에 카탈로그 힘이나 본체 폭부터 비교하는 흔한 사양 오류를 막아 줍니다. SMC의 모델 선정 절차는 파지력, 핑거에 작용하는 외력, 파지점 위치를 서로 다른 세 단계로 확인합니다(SMC, 2025).
핵심 요점
- 평행형 죠는 핑거 방향을 유지하고, 각도형 죠는 원호를 따라 회전합니다.
- SMC는 초기 파지력으로 공작물 중량의 10~20배를 권장하며, 가속이나 충격이 크면 더 큰 여유를 요구합니다.
- 실제 접촉점의 힘, 핑거 길이, 지그 간섭 여유, 감지 방식, 공기 공급이 끊겼을 때의 안전 상태를 비교하십시오.
평행형과 각도형 그리퍼: 간단한 답변
SMC 카탈로그에서 표준 MHZ2 평행형 제품군은 보어 640 mm의 7가지 크기를, MHC2 각도형 모델은 1025 mm의 4가지 크기를 제공합니다(SMC MHZ2, 2025; SMC MHC2, 2024). 이 범위는 제품 구성이 다양하다는 뜻이지 보편적인 성능 순위를 뜻하지 않습니다.
카탈로그 분류가 적용 결과를 결정하지는 않습니다.
다음 조건 대부분에 해당한다면 평행형 그리퍼를 선택하십시오.
- 서로 마주 보는 두 개의 평면이 있습니다.
- 전체 스트로크에서 핑거 방향이 고정되어야 합니다.
- 하나의 툴로 관리되는 폭 범위의 부품을 네스트, 척 또는 게이지 중심에 맞춰야 합니다.
- 긴 툴링이나 외부 하중 때문에 제안된 접촉 거리에서 허용 횡하중과 모멘트가 공개된 가이드 죠가 필요합니다.
레이아웃에 다음과 같은 제약이 있다면 각도형 그리퍼를 선택하십시오.
- 부품을 놓은 뒤 핑거가 회전해 간섭 영역에서 빠져나와야 합니다.
- 닫힘 동작은 짧아도 되지만 열린 상태의 간섭 여유가 중요합니다.
- 회전 운동을 사용하면 접근과 후퇴 중 지그의 돌출부, 벽, 컨베이어 가이드 또는 인접 툴을 피할 수 있습니다.
- 기계 레이아웃에 전체 회전 포락선을 수용할 공간이 있고, 실제 접촉 반경과 죠 각도에서 카탈로그 힘을 확인할 수 있습니다.
두 목록이 모두 맞아 보일 때는 기계 레이아웃에 핑거가 완전히 닫힌 상태와 완전히 열린 상태의 포락선을 그리면 명목 보어 크기를 비교하는 것보다 실제 제약을 빠르게 찾을 수 있습니다. 제어 및 안전 검토 담당자도 이 도면으로 의도한 움직임을 동일하게 이해할 수 있습니다.
평행형과 각도형 그리퍼에서 실제로 달라지는 것은 무엇입니까?
SMC는 MHC2의 양쪽 핑거 개폐 범위를 30°~-10°로 지정하는 반면, MHZ2의 죠는 선형 가이드를 따라 이동합니다(SMC MHC2, 2024; SMC MHZ2, 2026). 실제 기계 레이아웃에서 두 형식을 구분하는 핵심은 죠의 궤적입니다.
평행형 그리퍼는 서로 마주 보는 핑거가 직선 경로를 따라 병진하는 죠 액추에이터입니다. 각도형 그리퍼는 핑거가 피벗을 중심으로 회전합니다. 두 방식 모두 공압 기구를 사용할 수 있지만 핑거 팁 경로, 접촉각, 간섭 포락선은 다릅니다. 평행 운동에서는 전체 스트로크 동안 핑거 팁 면이 평평한 부품에 직각을 유지할 수 있어 형상을 예측하기 쉽습니다. 따라서 제한된 폭 범위에서 접촉을 일정하게 유지하기 쉬우며, 서로 마주 보는 두 면이 관리된 블록, 플레이트, 트레이, 가공품 등에 유리합니다.
각도형 죠는 회전합니다. 이동하면서 핑거 팁 방향과 접촉 반경이 변하므로 최종 닫힘 위치만 확인해서는 안 됩니다. 대신 간섭 여유라는 장점이 있습니다. 부품을 놓은 뒤 핑거가 네스트 옆에서 평행 이동하는 대신 회전해 벗어날 수 있습니다. 유용한 비교 기준은 단순한 ’직선 대 회전’이 아니라 접촉 법선의 안정성 대 회전 포락선의 간섭 여유입니다. 평행 운동은 접촉 법선의 방향을 유지하는 경향이 있고, 각도 운동은 형상의 일관성 일부를 포기하는 대신 지그를 피하는 다른 방법을 제공합니다.
2핑거, 3핑거, 4핑거, 토글형, 광폭 개폐형의 전체 구성을 보려면 공압 그리퍼의 여러 유형 가이드를 참조하십시오.
평행형 그리퍼가 더 적합한 경우는 언제입니까?
SMC의 MHZ2 선정 예시에서는 MHZ2-16 구성, 압력 0.4 MPa, 파지점 거리 30 mm에서 핑거당 24 N을 계산합니다(SMC, 2025). 평행형 그리퍼의 힘은 보어 크기뿐 아니라 압력과 접촉 거리의 영향을 모두 받습니다.
평행형 그리퍼는 보통 직사각형 부품, 관리된 외경, 게이지 로딩, 안정적인 중심선이 필요한 조립 공정에서 가장 먼저 검토할 설계입니다. 양쪽 죠가 반대 방향의 직선으로 움직이므로 동기화된 2죠 모델은 핑거 면의 정렬을 유지하면서 부품의 중심을 맞출 수 있습니다. 그렇다고 모든 평행형 그리퍼의 정밀도가 같은 것은 아닙니다. 가이드 구조, 죠 유격, 툴링 강성, 센서 분해능, 부품 공차, 로봇 또는 슬라이드 위치 결정이 모두 공정 반복정밀도에 영향을 줍니다. 카탈로그 반복정밀도는 정의된 조건에서 한 제품군에 적용되는 값이며, 전체 셀의 배치 공차를 보장하는 값이 아닙니다.
긴 핑거는 특별히 주의해야 합니다. SCHUNK PGB 100 제품 페이지에는 핑거 길이 0 mm에서 닫힘 힘 395 N, 최대 허용 핑거 길이 100 mm가 기재되어 있습니다(SCHUNK, 2026).
두 값은 서로 다른 한계입니다.
경험상 지나치게 긴 툴링은 명목 보어 부족보다 더 많은 선정 실패를 일으킵니다. 죠 가이드에 작용하는 모멘트를 바꾸기 때문입니다.
부품 폭이 크게 달라질 때 광폭 개폐형 평행 그리퍼가 도움이 될 수 있습니다. 그러나 가이드 하중, 스트로크 시간, 충돌 여유, 기계가 사이클 운전 중일 때의 가용 압력 확인까지 없애 주지는 않습니다.
각도형 그리퍼가 더 적합한 경우는 언제입니까?
SMC 제품군에서 표준 MHC2 각도 운동은 MHY2와 MHW2 같은 180° 제품군과 구분되며, MHW2는 보어 20~50 mm의 5가지 크기를 제공합니다(SMC MHW2, 2024). 따라서 ’각도형 그리퍼’는 하나의 형상이 아니라 여러 운동 포락선을 포함합니다.
선택을 좌우하는 것은 간섭 여유입니다.
핑거의 회전이 레이아웃 문제를 해결한다면 각도형 그리퍼를 선택할 가치가 있습니다. 포켓 안으로 접근하기, 높은 지그 벽 사이에서 부품 놓기, 컨베이어 가이드 피하기, 핑거를 공작기계 작업 영역 밖으로 열기 등이 일반적인 예입니다. 표준 각도형과 180° 설계를 서로 바꿔 쓸 수 있다고 보면 안 됩니다. 소형 각도형 공압 그리퍼는 짧은 파지·해제 동작에 제한된 피벗 범위를 사용할 수 있습니다. 180도 각도형 그리퍼는 열린 상태에서 훨씬 큰 간섭 여유를 만들지만, 핑거가 더 큰 원호를 그리는 동안 사용할 공간도 필요합니다.
각도 운동이 맞춤형 핑거 설계를 대신하지는 않습니다. 윤곽을 맞춘 핑거 팁은 어느 형식의 그리퍼에서도 불규칙한 부품을 위치 결정할 수 있습니다. 반대로 형상이 좋지 않은 각도형 핑거는 접촉각이 바뀌면서 테이퍼형 또는 취성 부품을 밀어낼 수 있습니다. 스테이션이 해제 과정에서만 실패한다면 닫힌 상태의 파지력보다 열린 경로를 확인하십시오. 실제 요구는 핑거가 지그의 탈출 경로에서 벗어나는 것인데 스트로크를 늘리려고 평행형 그리퍼 크기만 키우는 경우가 있습니다.
이것은 힘이 아니라 형상의 문제입니다.
실제 접촉점에서 필요한 파지력은 어떻게 산정합니까?
초기 선정 시 SMC는 공작물 중량의 10~20배를 권장하며, 가속, 감속 또는 충격이 크면 더 큰 여유를 요구합니다(SMC, 2025). 카탈로그는 실제 파지점 거리에서 힘을 읽도록 요구하므로 본체 크기만으로 선정하는 오류를 방지합니다.
그리퍼에 도달하는 실제 압력이 중요합니다.
하중을 받는 죠가 n개인 마찰 파지의 1차 추정식은 다음과 같습니다.
죠당 필요 힘 = m x (g + a) x S / (mu x n)변수는 다음과 같습니다.
| 기호 | 의미 |
|---|---|
m |
공작물 질량, kg |
g |
중력 가속도, 약 9.81 m/s² |
a |
하중 방향의 가속도, m/s² |
S |
선택한 안전계수 |
mu |
실제 접촉면에서 보수적으로 적용한 마찰계수 |
n |
마찰 하중을 분담하는 죠 수 |
이 식은 필요한 하중을 계산할 뿐, 특정 그리퍼를 선택해 주지는 않습니다.
예를 들어 1.0 kg 부품을 수직으로 들어 올리고 상향 가속도가 5 m/s²이며, mu = 0.20, 하중을 받는 죠 2개, S = 2라면 가이드 하중과 압력 공차를 확인하기 전에 죠당 약 74 N이 필요합니다. 표면의 오일이나 먼지는 마찰을 낮출 수 있고, 패드 마모와 충격에는 더 큰 여유가 필요할 수 있습니다. 그다음 후보 그리퍼의 실제 핑거 길이 또는 접촉 반경에서 힘 그래프를 확인하십시오. 각도형 모델에서는 카탈로그가 힘, 토크, 파지 모멘트 중 무엇을 표시하는지 확인하고 해당 죠 각도도 확인합니다. 사용 지점 압력도 중요합니다. 공압 시스템의 압력 강하는 작은 힘 여유를 없앨 수 있습니다.
실무용 선정 매트릭스
Festo 그리퍼 선정 도구는 물체 질량, 표면 상태, 그리퍼 죠 길이를 입력받아 정확 일치, 경제적 선택, 높은 힘 또는 토크 하중의 최대 3가지 비교 계산을 반환합니다(Festo, 2026). 이 절차는 그리퍼 형식이나 명목 힘만으로 선택하는 것보다 신뢰성이 높습니다.
| 결정 요소 | 평행형 그리퍼 | 각도형 그리퍼 | 확인할 사항 |
|---|---|---|---|
| 죠 경로 | 서로 마주 보는 직선 이동 | 원호를 따른 회전 | 닫힘, 열림, 회전 중 핑거 포락선 |
| 접촉 방향 | 대체로 일정하게 유지 | 죠 각도에 따라 변함 | 최초 접촉과 완전 파지 시 패드 각도 |
| 일반적 형상 | 평면, 관리된 폭, 중심 맞춤 로딩 | 포켓, 벽, 짧은 해제 스트로크, 회전 간섭 여유 | 부품 도면의 실제 접촉 영역 |
| 힘 데이터 | 대체로 압력 및 핑거 길이에 따른 죠당 힘 | 반경과 각도에 따른 힘, 토크 또는 파지 모멘트일 수 있음 | 카탈로그 정의와 측정 지점 |
| 긴 툴링 | 죠 가이드 모멘트 증가 | 피벗 모멘트와 관성 증가 | 허용 하중 및 모멘트 곡선 |
| 부품 편차 | 스트로크가 전체 폭 범위를 수용해야 함 | 각도가 전체 접촉 범위를 수용해야 함 | 부품 및 지그의 최악 조건 공차 |
| 감지 | 열림, 닫힘 또는 중간 스위치 위치 | 열림, 닫힘 또는 각도 위치 감지 | ‘닫힘’ 신호가 부품 존재를 입증하는지 여부 |
| 공기 공급 상실 시 거동 | 복동, 스프링 옵션, 체크 밸브, 외부 유지장치에 따라 달라짐 | 원리는 동일하며 기구 자체는 안전 기능이 아님 | 위험성 평가와 안전 상태 |
| 최적의 선정 이유 | 안정적인 접촉 형상 | 더 나은 해제 또는 접근 간섭 여유 | 툴링으로 경제적으로 해결할 수 없는 제약 |
이 매트릭스로 후보를 선별한 뒤 동일한 사용 지점 압력, 하중 조건, 핑거 재질, 듀티 프로파일에서 실제 모델을 비교하십시오. 한 제조사의 최대 카탈로그 힘과 다른 모델의 더 긴 접촉 거리에서 측정한 힘을 비교하면 안 됩니다.
투자수익률과 신뢰성을 결정하는 요소는 무엇입니까?
Festo 선정 절차는 적용 입력값을 받은 뒤 경제적 옵션과 높은 힘 또는 토크 하중 옵션을 포함해 최대 3가지 해법을 반환합니다(Festo, 2026). 이런 구조가 근거 없는 보편 가격, 교체 시간 또는 유지보수 주기보다 투자수익률을 더 잘 반영합니다.
파지 작업을 안정화하는 비용부터 계산하십시오.
| 비용 영역 | 비교에 포함할 항목 |
|---|---|
| 하드웨어 | 그리퍼 본체, 센서, 밸브, 피팅, 장착 어댑터 |
| 핑거 | 설계, 가공, 코팅, 패드, 예상 교체 빈도 |
| 엔지니어링 | 충돌 확인, 로봇 가반하중 데이터, 시운전, 안전 상태 검증 |
| 품종 전환 | 교체용 툴링과 제품 변경 빈도 및 복잡성 |
| 생산 위험 | 파지 실패, 낙하 또는 자국 난 부품, 오투입과 그에 따른 가동 중단 |
| 서비스 | 유지보수 접근성, 씰, 스위치, 예비 장치, 공급업체 지원 |
비용은 적용 적합성에 따라 달라집니다.
최저 가격이 최저 비용을 의미하는 경우는 드뭅니다. 잘못된 죠 경로를 피하기 위해 복잡한 핑거가 필요하면 본체에서 절감한 비용이 사라질 수 있습니다. 반대로 단순한 평행 파지만으로 접근성이 좋고 접촉이 안정적이라면 각도형 본체는 가치를 더하지 못합니다. 신뢰성은 전체 시스템에 달려 있습니다. ISO 4414:2010은 공압 시스템과 구성품의 안전, 신뢰성 있는 운전, 유지보수, 의도한 사용을 다루는 38쪽 표준이며 ISO는 2021년에 이 판의 유효성을 확인했습니다(ISO, 2021). OSHA도 부품 이탈과 그리퍼 기구 고장을 로봇 시스템의 기계적 위험으로 지목합니다(OSHA, 2026).
공기 공급 상실 상태를 시운전 세부사항이 아니라 선정 입력값으로 다루십시오. 부품 낙하가 위험을 만든다면 ’평행형’도 ’각도형’도 그 자체로 안전 해법이 아닙니다. 기계 위험성 평가 결과에 따라 스프링 보조, 기계적 유지장치, 체크 회로, 제어 하강, 방호 또는 다른 조치가 필요할 수 있습니다.
RFQ에는 무엇을 포함해야 합니까?
SMC는 모델 선정 시 파지력, 핑거에 작용하는 외력, 파지점이라는 세 항목을 명시적으로 확인하도록 요구합니다(SMC, 2025). 유용한 RFQ에는 세 항목의 데이터와 함께 평행형 또는 각도형 운동의 적합성을 결정하는 운동 포락선 및 고장 상태가 포함되어야 합니다.
다음 적용 정보를 보내 주십시오.
| RFQ 항목 | 필요한 정보 |
|---|---|
| 공작물 | 도면, 최소 및 최대 치수, 질량, 무게중심 |
| 접촉 | 허용 영역, 표면 조도, 경도, 오일, 먼지, 버, 온도 |
| 파지 방식 | 내경 또는 외경 파지와 필요한 부품 방향 |
| 운동 | 로봇 또는 슬라이드 가속도, 속도, 사이클 빈도, 픽업 충격 |
| 핑거 | 제안 길이, 접촉점 거리, 패드 재질, 대략적인 질량 |
| 공기 공급 | 기계가 사이클 운전 중일 때 밸브 위치의 압력 |
| 지그 | 접근 간섭 여유와 완전히 열린 핑거의 탈출 경로가 표시된 도면 |
| 감지 | 열림, 닫힘, 중간 위치 또는 독립 부품 존재 센서 |
| 안전 상태 | 공기 공급 상실, 비상 정지, 전원 격리 시 예상 거동 |
| 서비스 | 환경, 유지보수 접근성, 목표 수명, 예비 부품 지원 |
파지 위치와 해제 위치를 모두 포함하십시오. 경험상 각 위치를 표시한 이미지 한 장씩을 포함한 RFQ가 가장 유용합니다. 닫힌 스테이션 사진 한 장만으로는 각도 경로가 필요한 간섭을 놓칠 수 있습니다. 모델 검토가 필요하다면 체크리스트와 도면을 적용 문의에 첨부하십시오.
자주 묻는 질문
한 제조사 제품군에서도 MHZ2 평행형 그리퍼는 7가지 보어 크기를, MHC2 각도형 그리퍼는 4가지를 제공합니다(SMC MHZ2, 2025; SMC MHC2, 2024). 하나의 운동 방식 안에도 여러 구성이 존재합니다. 아래 답변은 선정 원칙이며 모델별 힘과 하중 검토를 대신하지 않습니다.
두 그리퍼 형식에 같은 공압 실린더를 사용할 수 있나요?
보통은 사용할 수 없습니다. 평행형과 각도형 그리퍼는 일반적으로 서로 다른 피스톤, 가이드, 캠, 랙 또는 피벗을 가진 완성 액추에이터입니다. SMC는 MHZ2 평행형 7가지 보어와 MHC2 각도형 4가지 보어를 별도로 제시합니다. 유량과 압력을 확인한 뒤 밸브나 공기 공급을 재사용할 수는 있지만 그리퍼 본체는 서로 호환되는 핑거 키트가 아닙니다.
유지보수가 더 적게 필요한 그리퍼는 어느 형식인가요?
보편적으로 더 나은 형식은 없습니다. SMC는 MHC2 각도형 제품군을 분당 최대 180사이클로 정격하지만, 그 운전 한계가 정비 주기를 의미하지는 않습니다. 오염, 조 하중, 핑거 관성, 충격, 윤활 정책, 사이클 수 및 접근성이 더 중요합니다. 검토 중인 정확한 모델의 매뉴얼과 교체 부품 지원을 비교하십시오.
필요한 파지력은 어떻게 결정하나요?
질량, 가속도, 마찰, 조 수 및 안전계수에서 시작하십시오. SMC는 초기 범위로 공작물 무게의 10~20배를 권장하고 가속 또는 충격에 대한 추가 여유를 고려하도록 합니다. 마지막으로 실제 핑거 길이와 접촉점에서 힘을 검증하십시오. 카탈로그 대표값이 아니라 실제 압력과 조 각도를 사용하십시오.
평행형 스테이션을 각도형 그리퍼로 개조할 수 있나요?
가능할 수 있지만 새로운 엔드 이펙터 배치로 취급하십시오. SMC 절차에는 파지력, 외부 핑거 하중 및 파지점이라는 세 가지 검토가 있습니다. 먼저 장착 홀과 센서를 확인하고, 다음으로 밸브 유량과 튜브를 다시 확인하십시오. 마지막으로 로봇 페이로드, 툴 센터 포인트, 전체 핑거 스윕, 가드 및 압력 손실 시 안전 상태를 검토하십시오.
불규칙한 부품에는 각도형 그리퍼가 항상 더 좋나요?
기본적으로 그렇지 않습니다. Festo의 선정 절차는 물체 질량과 표면 품질 및 조 길이를 함께 사용하며 최대 3가지 해를 제시할 수 있습니다. 많은 불규칙 부품 애플리케이션에서는 핑거 형상이 결정을 좌우합니다. 실제 지그에서 회전 경로가 접근 또는 릴리스에 유리하거나 더 나은 접촉을 만들 때 각도 동작을 선택하십시오.
출처 및 자료 확인 정보
이 비교에는 8개의 1차 기술 자료와 1개의 시연 영상을 사용했습니다. 근거의 품질이 중요합니다. 기술 자료에는 SMC 카탈로그, Festo와 SCHUNK의 선정 데이터, ISO 4414와 OSHA 로봇 안전 지침이 포함됩니다. 자료는 2026년 7월 17일에 확인했습니다. ISO는 38쪽 분량의 ISO 4414:2010 판을 2021년에 마지막으로 확인했다고 명시합니다(ISO, 2021).
- SMC, “MHZ2 시리즈 평행형 에어 그리퍼”, 2025년(SMC MHZ2 시리즈 평행형 에어 그리퍼).
- SMC, “MHC2 시리즈 각도형 에어 그리퍼”, 2024년(SMC MHC2 시리즈 각도형 에어 그리퍼).
- SMC, “MHW2 시리즈 180° 각도형 에어 그리퍼”, 2024년(SMC MHW2 시리즈 180° 각도형 에어 그리퍼).
- SMC, “Air Grippers Model Selection,” 2024: https://www.smcworld.com/catalog/BEST-Guide-en/pdf/6-3-p0364-0365_375-378-chack_en.pdf
- Festo, “Gripper Sizing,” 2026년 확인: https://www.festo.com/de/en/s/gripper-sizing/
- SCHUNK, “Universal Gripper PGB 100,” 2026년 확인: https://schunk.com/us/en/gripping-systems/parallel-gripper/pgb/pgb-100/p/000000000000300366
- ISO, “ISO 4414:2010,” 2021년 확인: https://www.iso.org/standard/44790.html
- OSHA, “Technical Manual, Section IV, Chapter 4,” 2026년 확인: https://www.osha.gov/otm/section-4-safety-hazards/chapter-4
- YouTube, “MHF2 시리즈 평행 공압 그리퍼”, 2026년 확인(YouTube MHF2 시리즈 평행 공압 그리퍼).